高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法及系统与流程

1.本发明涉及高精度地图制作技术，尤其是涉及一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法及系统。


背景技术：

2.高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助。区别于传统导航电子地图，高精度电子地图除了提供了高精度的道路、车道信息，还提供了大量的地面对象信息，如交通看板、交通信号灯、静态障碍物、人形横道等，这些地面对象信息有助于辅助自动驾驶决策，提升自动驾驶体验。为了更快的处理地图数据，会将大的省份或城市分成多个区域拼接单元，各个区域拼接单元处理完毕后再合成一完整地图。但各个区域拼接单元原始接边处不平齐，无法满足生产要求，因此，有必要提供一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理的方法及系统。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法及系统，解决现有区域拼接单元原始接边处不平齐，无法满足生产要求的问题。
4.为达到上述技术目的，本发明的技术方案第一方面提供一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法，其包括如下步骤：
5.获取高精度地图中接边道路；
6.以道路向量方向为接边道路基准方向，对接边道路进行垂直切割；
7.更新地面对象与路网的关联关系。
8.本发明第二方面提供一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理系统，其包括如下功能模块：
9.数据获取模块，用于获取高精度地图中接边道路；
10.向量切割模块，用于以道路向量方向为接边道路基准方向，对接边道路进行垂直切割；
11.关联更新模块，用于更新地面对象与路网的关联关系。
12.本发明第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法。
13.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法。
14.与现有技术相比，本发明所述高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法及系统，其通过获取高精度地图中接边道路，以道路向量方向为接边道路基准方向，对接边道
路进行垂直切割，并相应更新地面对象与路网的关联关系；从而全流程自动化归集接边道路信息，内建逻辑自检与优化算法，全程无需人工干预，有效提升生产效率和数据的准确性；通过采用分布式处理，提高了计算效率，能够适用大范围地图数据处理；且其涵盖地面要素全，几乎包含所有与自动驾驶相关的地面对象，关联关系生成方法具有普适性，可以适用于新出现的地面对象；同时还支持回退和重新处理，进一步提高了处理安全级别高。
附图说明
15.图1是本发明实施例所述的高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法的流程框图；
16.图2是图1中步骤s2的流程子框图；
17.图3是切割前接续道路的示意图；
18.图4是切割后接续道路的示意图；
19.图5是本发明实施例所述的高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理系统的模块框图。
具体实施方式
20.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
21.如图1所示，本发明的实施例提供了一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法，其包括如下步骤：
22.s1、获取高精度地图中接边道路。
23.即，自高精度高精度地图中筛选出道路节点类型为接边的道路，即为接边道路；
24.将首尾共点的接边道路沿行驶方向整理为道路链路；
25.根据接续关系将道路链路中的接边道路分为两两一组，形成接续道路。
26.如图3所示，在高精度高精度地图数据中，通过道路节点类型筛选得到道路向量为rv1、rv2、rv3的接边道路road1、road2、road3，其中，道路向量rv1的尾点与道路向量rv2的首点为同一个点，道路向量rv2的尾点与道路向量rv3的首点为同一个点；因此，道路向量为rv1、rv2、rv3的接边道路road1、road2、road3可以形成一条沿行驶方向的道路链路rv1-》rv2-》rv3；道路向量rv1的首点为道路链路的起点，道路向量rv3的尾点为道路链路的末点。当道路链路出现闭环时，如rv1-》rv2-》rv3-》rv4-》rv1，则随机用一个道路向量的首点作为道路链路的起点。将道路链路信息落盘存入到道路链路信息表中。
27.由于待处理的高精度地图边界处必定涉及一条驶入道路和驶出道路，因此将道路链路中的接边道路分为两两一组。如原始道路链路是rv1-》rv2-》rv3，则根据接续关系将其分为rv1-》rv2，rv2-》rv3两组接续道路。
28.s2、以道路向量方向为接边道路基准方向，对接边道路进行垂直切割。
29.即以道路向量方向为接边道路基准方向，在接续道路的首尾共点处做垂直切割线，根据生成的切割线对接续道路进行平齐切割。具体的，如图2所示，所述步骤s2包括如下分步骤：
30.s21、以道路向量方向为接续道路基准方向，在接续道路最左侧车边线的首尾共点处做垂直切割线，根据生成的切割线对接续道路进行平齐切割；
31.s22、基于切割线与接续道路其他车道线的交点，将接续道路中两条接边道路所有车道线的首尾共点均移动至交点处；
32.s23、根据移动后首尾点的位置信息，更新接续道路中两条接边道路的道路信息。
33.从道路链路信息表中获取一个待处理区域拼接单元的所有链路，即链路的开始道路在当前区域拼接单元下，获取时更新道路链路信息表的状态为待写库，根据数据库的更新锁实现并发，未更新成功的则继续获取下一个区域拼接单元的链路，若无待处理区域拼接单元则程序结束。
34.如图3所示，道路向量rv1的尾点与道路向量rv2的首点为同一个点p，则p点即为首尾共点。如图4所示，p点位于接续道路最左侧车边线上，以p点为基准点，以道路向量rv1的方向为接续道路基准方向，做相对接续道路的垂直切割线。
35.如图4所示，垂直切割线与接续道路的其他车道线产生交点a、b，交点a、b分别位于接边道路road2的车道线b2、c2中，将接边道路road1中车道线b1、c1的尾点分别移动至交点a、b处，将接边道路road2中车道线b2、c2的首点分别移动至交点a、b处，完成接边道路road1、road2之间的平滑切割。
36.基于首尾点调整后的接边道路road1、road2的位置信息，更新接边道路road1、road2的道路信息。
37.s3、更新地面对象与路网的关联关系。
38.地面对象与路网的关联关系主要包含2类关联关系：关联到道路区间和关联到车道。如果将地面对象关联到道路区间，可以通过道路区间检索到与该道路区间有关或者位于该道路区间上或者临近该道路区间的所有地面对象，反之亦然。如果将地面对象关联到车道，可以通过车道检索到与该车道有关或者位于该车道面上或者临近该车道的所有地面对象，反之亦然。
39.如果道路区间发生变化后，其关联的地面对象也相应改变，因此，基于接边道路更新后的道路信息，更新接边道路中地面对象与路网的关联关系。进一步优选的是，基于接边道路更新后的道路信息，更新道路区间面；通过根计算道路区间面与地物之间是否存在压盖，来判断地面对象与路网的关联关系。具体是在几何处理库shapely中，分别计算路面对象的几何图形与道路区间面是否存在重叠；如果存在全部重叠或部分重叠，则判断路面对象与道路区间存在关联关系；如果完全不重叠，则判断路面对象与道路区间不存在关联关系。根据计算结果更新地面对象与更新后的接边道路road1、road2的关联关系。
40.当区域拼接单元下所有道路链路均已处理完毕，此时可以进行写库，修改道路链路信息表状态为已写库。当程序异常或逻辑异常时，支持根据备份表信息对所有的处理库进行还原回滚。
41.本发明通过获取高精度地图中接边道路，以道路向量方向为接边道路基准方向，对接边道路进行垂直切割，并相应更新地面对象与路网的关联关系；从而全流程自动化归集接边道路信息，内建逻辑自检与优化算法，全程无需人工干预，有效提升生产效率和数据的准确性；通过采用分布式处理，提高了计算效率，能够适用大范围地图数据处理；且其涵盖地面要素全，几乎包含所有与自动驾驶相关的地面对象，关联关系生成方法具有普适性，
可以适用于新出现的地面对象；同时还支持回退和重新处理，进一步提高了处理安全级别高。
42.如图5所示，本发明实施例还公开了一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理系统，其包括如下功能模块：
43.数据获取模块10，用于获取高精度地图中接边道路；
44.向量切割模块20，用于以道路向量方向为接边道路基准方向，对接边道路进行垂直切割；
45.关联更新模块30，用于更新地面对象与路网的关联关系。
46.本实施例一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理系统的执行方式与上述高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法基本相同，故不作详细赘述。
47.本实施例服务器为提供计算服务的设备，通常指具有较高计算能力，通过网络提供给多个消费者使用的计算机。该实施例的服务器包括：存储器、处理器以及系统总线，所述存储器包括存储其上的可运行的程序，本领域技术人员可以理解，本实施例的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
48.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
49.在存储器上包含一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法的可运行程序，所述可运行程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由处理器执行，以完成信息的获取及实现过程，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述服务器中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割为数据获取模块10、向量切割模块20、关联更新模块30。
50.处理器是服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。可选的，处理器可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。
51.系统总线是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如pci总线、isa总线、vesa总线等。处理器的指令通过总线传递至存储器，存储器反馈数据给处理器，系统总线负责处理器与存储器之间的数据、指令交互。当然系统总线还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。
52.所述服务器应至少包括cpu、芯片组、内存、磁盘系统等，其他构成部件在此不再赘述。
53.在本发明实施例中，该终端所包括的处理器执行的可运行程序具体为：一种高精度地图区域拼接单元的接边处平齐处理方法，其包括如下步骤：
54.获取高精度地图中接边道路；
55.以道路向量方向为接边道路基准方向，对接边道路进行垂直切割；
56.更新地面对象与路网的关联关系。
57.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
58.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
59.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
60.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。