一种车辆行驶数据的处理方法及装置与流程

1.本技术涉及自动驾驶网联车技术领域，具体涉及一种车辆行驶数据的处理方法及装置。


背景技术：

2.自动驾驶网联车在进行自动驾驶行驶轨迹规划后，车辆的实际行驶轨迹是由路侧感知设备采集感知车辆数据，并将感知车辆数据按照路侧感知设备的采集频率实时上报至云端服务器，云端服务器将感知车辆数据发送至前端展示设备对车辆的实际行驶轨迹进行动态模拟展示。在此过程中，由于现有技术只进行了自动驾驶网联车的行驶轨迹规划，而没有考虑路侧感知设备的采集频率与展示设备的展示频率不一致的情况，导致展示设备在模拟展示感知车辆的动态行驶轨迹时出现模拟的车辆行驶轨迹卡顿或轨迹不平滑的问题，用户体验差。
3.基于此，特提出本技术，以解决展示设备在模拟展示感知车辆的动态行驶轨迹时出现行驶轨迹卡顿或轨迹不平滑的问题，提升用户体验。


技术实现要素：

4.鉴于背景技术中的问题，本说明书实施例提供了一种车辆行驶数据的处理方法及装置，该方法能够解决展示设备在模拟展示感知车辆的动态行驶轨迹时出现模拟车辆的行驶轨迹卡顿或轨迹不平滑的问题，本领域技术人员根据本发明的技术手段将感知车辆数据处理后得到的拟合感知数据推送至展示设备，展示设备向用户展示的是感知车辆的平滑的行驶轨迹。
5.本说明书实施例采用下述技术方案：
6.本说明书提供了一种车辆行驶数据的处理方法，其特征在于，包括：
7.获取路侧感知设备按照第一频率采集的目标车辆的感知车辆数据；
8.确定展示设备的展示频率；所述展示设备的展示频率大于所述第一频率；
9.基于所述展示设备的展示频率和所述第一频率，根据预先设定的网络模型对所述感知车辆数据进行数据拟合处理，得到展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据；
10.发送所述拟合后的感知车辆数据至所述展示设备进行展示；所述第二频率与所述展示设备的展示频率一致。
11.本说明书还提供了一种车辆行驶数据的处理装置，所述装置包括：
12.获取模块，所述获取模块用于获取路侧感知设备按照第一频率采集的目标车辆的感知车辆数据；
13.确定模块，所述确定模块用于确定展示设备的展示频率；所述展示设备的展示频率大于所述第一频率；
14.拟合装置，所述拟合装置具体用于基于所述展示设备的展示频率和所述第一频率，根据预先设定的网络模型对所述感知车辆数据进行数据拟合处理，得到展示频率为第
二频率的拟合后的感知车辆数据；
15.发送模块，所述发送模块用于发送所述拟合后的感知车辆数据至所述展示设备进行展示；所述第二频率与所述展示设备的展示频率一致。
16.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明所提供的一种车辆行驶数据的处理方法，获取路侧感知设备按照第一频率采集的目标车辆的感知车辆数据；确定展示设备的展示频率,展示设备的展示频率大于第一频率；基于展示设备的展示频率和第一频率，根据预先设定的网络模型对所述感知车辆数据进行数据拟合处理，得到展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据；发送拟合后的感知车辆数据至展示设备进行展示；第二频率与展示设备的展示频率一致。本技术的方案能够解决展示设备在模拟展示感知车辆的动态行驶轨迹时出现模拟车辆轨迹卡顿或轨迹不平滑的问题，向客户模拟展示感知车辆的行驶轨迹为平滑的行驶轨迹，提升客户体验。
附图说明
17.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的处理方法的主要流程图。
19.图2是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的补偿数据确定方法的流程图。
20.图3是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的拟合感知数据确定方法的流程图。
21.图4是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的处理装置的结构框图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
23.如背景技术提到的，现有技术只对自动驾驶网联车的行驶轨迹进行了详细的规划，而没有方案去解决展示设备在模拟展示感知车辆的行驶轨迹时出现的模拟车辆轨迹卡顿或轨迹不平滑的问题。具体而言，在自动驾驶网联车按照规划的行驶轨迹行驶时，路侧感知设备感知到该感知车辆，并基于感知设备自身的采集频率采集感知车辆行驶过程中路侧的感知数据，将该感知数据实时上报至云端服务器；在用户侧展示设备需要调用某一台感知车辆数据时，从服务器中调用对应的感知数据，模拟出该感知车辆的行驶轨迹在展示设备上进行展示。通常情况下，现有的展示设备的展示频率大于路侧感知设备的采集频率，由于频率不一致，出现了展示设备在模拟展示感知车辆行驶轨迹时模拟车辆的行驶轨迹卡顿或行驶轨迹不平滑的问题，用户体验差。
24.本说明书所提供的数据处理方法用于克服展示设备在模拟展示感知车辆行驶轨
迹时出现的模拟感知车辆行驶轨迹卡顿或行驶轨迹不平滑的问题，以实现展示设备模拟展示感知车辆行驶轨迹时其模拟感知车辆行驶轨迹不出现卡顿或为平滑的轨迹曲线；并且可以根据本发明的技术手段将感知数据处理后得到的拟合感知数据推送至展示设备生成运动学上平滑的时空轨迹，而不仅仅是几何轨迹，提升客户体验。下面结合具体示例对本说明书的方法进行详细说明。
25.参照图1，图1是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的处理方法的主要流程图。在本实施例中，该方法的执行主体可以是云平台或服务器。
26.如图1所示，本说明书的方法可以包括：
27.s110：获取路侧感知设备按照第一频率采集的目标车辆的感知车辆数据。
28.在该步骤中，目标车辆可以是路面上行驶的任一自动驾驶车辆，即本方法在理论上可以为路面上行驶的任一自动驾驶车辆的感知数据进行处理。为了便于说明，本实施例以感知车辆作为目标车辆进行说明，所述感知车辆可以是用户指定查看车辆行驶轨迹的一台或几台自动驾驶车辆，其感知车辆的感知车辆数据由路侧感知设备按照第一频率采集，并按照第一频率上报至服务器。
29.在此需要说明的是，本说明书不对具体的路侧感知设备进行限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择不同的路侧感知设备，在本实例中，以利用摄像机、毫米波雷达、激光雷达等传感设备作为路侧感知设备进行说明。本说明书也不对路侧感知设备的具体频率进行限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择不同频率的路侧感知设备及种类。
30.现有技术中常用的路侧感知设备包括：
31.(1)摄像头设备，摄像头能够检测交通参与者类型(比如行人、车辆、骑行者)等信息，但是其受天气、光照强度的影响较大。
32.(2)毫米波雷达设备，毫米波雷达能够准确地检测目标的位置、速度等信息并且不会受天气状态的干扰，但是其容易漏检静止的目标，而且检测的目标噪点较多。
33.(3)激光雷达设备，激光雷达能够准确检测出静止和运动目标的位置、速度以及目标物的尺寸等信息，但是其环境敏感度高，易受大雪、灰尘影响。
34.在该步骤中，感知车辆数据是基于路侧感知设备按照路侧感知设备的采集频率采集并按照路侧感知设备的采集频率实时上报至云端服务器的，为了区分不同频率大小，本发明中将路侧感知设备采集感知车辆数据的采集频率定义为第一频率；即，第一频率为某种路侧感知设备的采集频率，同时也可以是该路侧感知设备上报数据的上报频率。
35.云平台通过自动驾驶网联车技术获取不同路侧感知设备基于第一频率采集的一辆或多辆自动驾驶车辆在对应规划的行驶轨迹道路上的行驶数据，存储至云端服务器。换言之，不同的路侧感知设备，因为路侧感知设备的采集频率不同，其云端会存储对应不同频率的车辆感知数据。这样一来，对于感知车辆，为了更精准的获取车辆感知数据，需要配置高精度的感知传感器以感知车辆运行状态及当前所在位置；另一方面，采用高精度地图获取周边超视距信息，也可以弥补感知传感器获取感知车辆数据精准度上的不足。
36.实际应用中，针对自动驾驶网联车的行驶轨迹规划道路上，所用到的路侧感知设备，其数据采集频率，即第一频率可以包括5hz、10hz或15hz；基于第一频率，路侧感知设备获取目标车辆在预先规划道路上的感知车辆数据，将感知车辆数据上传至云端。
37.步骤s120：确定展示设备的展示频率；所述展示设备的展示频率大于所述第一频
率。
38.该步骤中，作为示例，根据用户的实际展示需求确定用户所用的展示设备的展示频率，可以通过用户提供的展示设备的使用说明书或设备信息详情查找确定展示设备的展示频率，或者向用户沟通直接确定，本方案不对展示设备的展示频率的获取手段做具体限定。在实际应用中，展示设备的展示频率大于路侧感知设备的采集数据的第一频率；基于此，本实施例针对展示设备的展示频率大于路侧感知设备的数据采集的第一频率的情况下，制定了该应用场景下的数据拟合方法，实现将拟合后的感知车辆数据以第二频率进行展示，第二频率与展示设备的展示频率一致。
39.在此需要说明的是，本说明书不对具体展示设备的展示频率进行限定，本领域技术人员可以根据用户的实际需求确定用户所用的展示设备的展示频率；进一步，因为展示设备的展示频率不同，前端展示设备有向云端获取数据的频率与展示设备的展示频率一致的需求。目前自动驾驶车联网中，用户使用的展示设备的展示频率包括：24hz、40hz或50hz。
40.步骤s130：基于所述展示设备的展示频率和所述第一频率，根据预先设定的网络模型对所述感知车辆数据进行数据拟合处理，得到展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据。
41.该步骤中，作为示例，所述基于所述展示设备的展示频率与所述第一频率意在表示必须在确定了用户采用的展示设备以模拟展示感知车辆行驶轨迹的展示频率和路侧感知设备采集感知车辆数据的第一频率之后，才能将感知车辆数据输入预先设定的网络模型，进一步实现根据预先设定的网络模型对所述感知车辆数据进行数据拟合处理，得到展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据。
42.该步骤中，作为示例，根据预先设定的网络模型对所述感知车辆数据进行数据拟合处理，得到拟合后的感知车辆数据。在此需要说明的是，本说明书不对具体拟合数据网络模型进行插值的方法进行限定，本领域技术人员可以根据实际需求采用现有技术中常用的网络模型来实现数据的插值，如：单项式插值法，拉格朗日插值法，hermite插值法，spine插值法和分段线性插值法等单相插值方法或多项插值方法。本发明采用数据曲线插值法对感知车辆数据进行拟合处理，得到拟合后的感知车辆数据。该数据曲线插值法主要拟合出感知车辆数据中的经纬度、速度、航向角、时间戳等数据。
43.具体的，本发明针对路侧感知设备基于第一频率上报的感知车辆数据进行轨迹补偿，在所述感知车辆数据中每相邻两帧数据之间采用数据曲线插值法，拟合出拟合后的感知车辆数据，可以包括采用该轨迹补偿法拟合出感知车辆数据中的经纬度、速度、航向角、时间戳等数据。
44.本发明中所述的时间戳也可以是数字时间戳，通常是一个字符序列，用于唯一地标识感知数据中每帧数据的某一刻的时间，并能提供感知数据文件中每帧数据的日期和时间信息的安全保护；具体可以通过现有技术中的其他技术手段获取时间信息，如高德地图等；当然不同的应用软件，其精确度不同，为了保证高精准度，本发明通过实时地图gis数据资源接口服务获取感知车辆数据中的每帧数据的时间戳。
45.作为另一种示例，时间戳(time-stamp)也可以是一个经加密后形成的凭证文档，它包括三个部分：
46.(1)需加时间戳的文件的摘要(digest)；
47.(2)dts收到文件的日期和时间；
48.(3)dts的数字签名。
49.一般来说，时间戳产生的过程为：用户首先将需要加时间戳的文件用hash编码加密形成摘要，然后将该摘要发送到dts，dts在加入了收到文件摘要的日期和时间信息后再对该文件加密(数字签名)，然后送回用户。
50.本发明中所述的经纬度表示为感知车辆数据中每帧数据的经度与纬度组成的坐标系统，是一种利用三度空间的球面来定义地球上的空间的球面坐标系统，能够标示感知车辆数据的每帧数据在地球上的任何一个位置。本领域技术人员也可以通过现有技术中的地图软件获取地图中不同物体对应的经纬度；当然不同的地图软件其精确度不同，为了保证高精准度，本发明采用调用实时地图gis数据资源接口服务获取感知车辆数据中每帧数据中的所述感知车辆的经纬度信息。
51.本发明中所述的gis，全称：geographicinformationscience，地理信息科学的缩写。它是在计算机硬、软件系统支持下，对整个或部分地球表层(包括大气层)空间中的有关地理分布数据进行采集、储存、管理、运算、分析、显示和描述的技术系统。时空gis是建立在时态数据库、gis、人工智能等基础上的一种综合型应用性技术，其研究对象是时空世界中遵循着诞生、成长、生存，直至死亡等自然规律的事物和现象的时空信息。本发明通过调用gis数据服务接口，确定感知车辆数据和/或拟合后的感知车辆数据中每帧数据的经纬度、时间戳等信息，赋予了感知车辆数据时空信息，并基于数据曲线插值法，将补偿也赋予了时空信息，因此通过根据本发明的技术手段将感知数据处理后得到的拟合感知数据推送至展示设备生成运动学上平滑的时空轨迹，而不仅仅是几何轨迹。
52.s140：发送所述拟合后的感知车辆数据至所述展示设备进行展示；所述第二频率与所述展示设备的展示频率一致。
53.该步骤中，将通过s130步骤得到展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据，将所述拟合后的感知车辆数据发送至所述展示设备进行展示，所述第二频率与所述展示设备的展示频率一致。具体的，服务器可以根据端口协议，发送展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据给前端展示设备，展示设备在接收到感知车辆数据后，依据感知车辆数据展示感知车辆的模拟动态行驶轨迹；该模拟的感知车辆行驶轨迹为感知车辆数据与高精度地图中的地理位置信息融合后展示的行驶轨迹。
54.作为另一种示例，发送展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据给前端展示设备，展示设备在接收到感知车辆数据后，判断第二频率是否与展示设备的展示频率一致；如一致，展示设备正常展示；如不一致，则返回频率不一致的信息至服务器，请求服务器重新发送符合展示设备的展示频率的展示数据，或根据s110至s130重新拟合感知车辆数据得到拟合后的感知车辆数据后再次发送。
55.通过步骤s110至s140，将路侧感知设备基于第一频率采集到的感知数据拟合为与用户展示设备的展示频率一致的拟合后的感知车辆数据，基于该拟合后的感知车辆数据，展示设备对感知车辆进行模拟感知车辆的动态行驶轨迹时，不会出现模拟车辆的轨迹卡顿或轨迹不平滑的问题，并且向客户模拟展示感知车辆的行驶轨迹为平滑的时空行驶轨迹，而不仅仅是几何行驶轨迹，提升客户体验。
56.参照图2，图2是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的补偿数据确定方法的
流程图。
57.如图2所示，本说明书的方法包括：
58.s210：调用实时地图gis数据资源接口服务，确定所述感知车辆数据中每帧数据中的所述感知车辆的经纬度信息和时间戳。
59.在该步骤中，服务器调用实时地图gis数据资源接口服务可获取感知车辆数据中每帧数据的经纬度和时间戳，并可以计算出每相邻两帧数据之间的距离差；基于此，将感知车辆数据中每帧数据赋予经纬度和时间戳，感知车辆数据具备了时间和空间的概念。在此需要说明的是，本说明书不对具体的地图资源进行限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择不同的精度的地图资源对应的服务接口获取感知车辆数据中每帧数据的经纬度和时间戳，并计算出每相邻两帧数据之间的距离差；可以利用百度地图、高德地图、google地图、腾讯地图等，本实例中采用实时地图gis数据资源进行说明。
60.s220：根据所述感知车辆的经纬度信息和时间戳，确定所述感知车辆数据中每相邻两帧的行驶距离以及每帧数据中车辆速度和车辆航向角。
61.在该步骤中，通过调用实时地图gis数据资源接口服务获取的感知车辆数据中每帧数据的经纬度，通过每相邻两帧数据的经纬度可以计算出感知车辆所在车道上的航向角。需要说明的是，在此不对根据两帧数据的经纬度计算其航向角或方位角的技术方法做特别限定，本领域技术人员可以采用目前现有技术中存在的方法通过每相邻两帧数据的经纬度计算出感知车辆在所在车道上的方向角，如：gps方位角计算软件,python，航摄参数计算软件等。
62.进一步，根据每相邻两帧数据之间的方向角得到目标车辆在所在车道上的航向角。在实际应用中，在目标感知车辆正常行驶的情况下，可以使用车道航向角来代替感知车辆的航向角。
63.进一步，根据调用实时地图gis数据资源接口服务获取的感知车辆数据中每帧数据的经纬度和每帧数据对应的时间戳；通过每相邻两帧数据的经纬度可以计算出该感知车辆在所在车道上的距离差，通过每相邻两帧数据的时间戳可以计算出感知车辆在所在车道上的时间差；根据感知车辆在所在车道上的距离差和时间差可以计算出感知车辆数据中每相邻两帧数据之间感知车辆的车辆速度和加速度。
64.计算感知车辆每相邻两帧数据之间感知车辆的车辆加速度可以采用如下公式：
65.加速度a＝(vt-vo)/t(以vo为正方向，a与vo同向(加速)a》0；a与vo反向则a《0)。
66.s230:基于所述补偿条数的数值，根据所述感知车辆数据中每相邻两帧的行驶距离、时间戳、车辆速度以及车辆航向角，采用数据曲线插值法确定所述目标车辆的补偿数据。
67.在该步骤中，作为示例，根据所述展示设备的展示频率与所述第一频率的差值确定补偿条数的数值；具体的，如展示设备的展示频率为：ahz，路侧感知设备采集数据的第一频率为：bhz，当a大于b时，将a减b的差值确定为补偿数据的补偿条数。如：a-b＝30,即30为每一秒钟补偿数据的补偿条数。本发明中提到的补偿数据是指基于展示设备的展示频率与第一频率的差值，确定的需要补偿给车辆感知数据的拟合车辆感知数据；例如：a-b＝30,则需要在每一秒感知车辆数据a中的插入30条与感知车辆数据a属性一致的车辆感知数据到a中以得到与展示设备频率a一致的拟合后的感知车辆数据，这30条数据即为本发明中提到
的每一秒的补偿数据；在本发明中，所述数据属性包括标称属性，数值属性等。
68.进一步，基于补偿条数，确定目标车辆的补偿数据。具体的，根据补偿条数得具体数值，确定目标车辆的补偿数据具体需要补偿的条数；例如，a-b＝30，那么每一秒补偿条数就是30条，基于数据曲线插值法确定出30条与感知车辆数据属性一致的30条补偿数据；所述数据曲线插值法包括均值插值法。
69.进一步，使用均值插值法将30条数据平均插入感知数据的每相邻两帧数据中，得到拟合后的感知车辆数据；其中每一条补偿数据均包括可以包括采用该轨迹补偿法拟合出补偿数据的经纬度、速度、航向角、时间戳等数据；即，所述目标车辆的补偿数据至少包括每帧补偿数据的时间戳、每帧补偿数据的车辆速度和每帧补偿数据的车辆航向角等数据信息；基于此，将补偿数据中每帧数据赋予经纬度和时间戳，补偿数据也具备了时间和空间的概念。
70.更具体的，基于均值插值法确定感知车辆数据中每相邻两帧感知数据之间补偿数据的补偿条数。例如：a展示设备的展示频率为60hz，b感知车辆数据的展示频率为30hz，这需要在b感知车辆数据中插入30条数据，即在b感知车辆数据中采用均值插值法，将拟合后的与b感知车辆数据属性一致的感知车辆数据，平均插入b感知车辆数据每相邻两帧数据中，以得到展示频率为60hz的感知车辆数据。
71.进一步，采用数据曲线插值法确定所述目标车辆的补偿数据中每帧补偿数据的时间戳具体包括：根据所述补偿条数，采用均值插值法计算得到每条补偿数据的时间戳。续接上一段示例，b感知车辆数据中每帧数据的时间戳，采用均值插值法确定每条补偿数据的时间戳；如b感知车辆数据中第1帧数据d与第2帧数据e之间需要插入了3条补偿数据，则将第1帧与第2帧的差值除以3得到平均的时间差值f，以此为基础得到这3条补偿数据的时间戳。则以该两帧感知数据经过均值插值法拟合后得到5帧拟合后的感知数据，其每帧感知数据的时间戳分别为f,d+f,d+2f,d+3f,e。
72.进一步，采用数据曲线插值法确定所述目标车辆的补偿数据中每帧补偿数据的车辆速度具体包括：基于所述每帧补偿数据的时间戳，结合所述感知车辆数据中每帧数据的车辆速度，得到所述每帧补偿数据的车辆速度。
73.更具体的，基于均值插值法计算出补偿数据中的时间戳，以此时间戳为依据结合路侧设备上报的每两帧数据中的加速度，拟合出补偿数据中的车辆速度。
74.公式如下：
75.加速度a＝(vt-vo)/t(以vo为正方向，a与vo同向(加速)a》0；反向则a《0)。
76.进一步，调用实时地图gis数据资源接口服务可获取补偿数据中每帧数据的经纬度和时间戳，并计算出每相邻两帧数据之间的距离差；根据每条数据之间的距离差，调用gis数据资源接口服务计算出每条补偿数据的经纬度。在此需要说明的是，本说明书不对具体的地图资源进行限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择不同的精度的地图资源对应的服务接口获取补偿数据中每帧数据的经纬度和时间戳，并计算出每相邻两帧数据之间的距离差和每条数据的经纬度；例如：可以使用百度地图、高德地图、google地图、腾讯地图等，本实例中采用实时地图gis数据资源进行说明。
77.进一步，采用数据曲线插值法确定所述目标车辆的补偿数据中每帧补偿数据的车辆航向角可以包括：根据所述感知车辆数据中每帧数据的经纬度得到所述感知车辆的航向
角，将所述感知车辆的航向角确定为每帧补偿数据的车辆航向角；还可以基于调用实时地图gis数据资源接口服务拟合后获取的补偿数据中每帧数据的经纬度，计算出当前感知车辆所在车道上的航向角；
78.在实际应用中，由于补偿数据之间的时间差值时毫秒级，在感知车辆正常行驶状态下，可以使用车道航向角来代替感知车辆的航向角。
79.根据以上方法得到的补偿数据，通过网络模型曲线插值法将补偿数据插入感知车辆数据中得到展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据；发送所述拟合后的感知车辆数据至所述展示设备进行展示，所述第二频率与所述展示设备的展示频率一致；基于此，本技术的方案不仅能够解决展示设备在模拟展示感知车辆的动态行驶轨迹时出现模拟车辆轨迹卡顿或轨迹不平滑的问题，还能向客户模拟展示感知车辆的行驶轨迹为平滑的时空行驶轨迹，进一步提升客户体验。
80.参照图3，图3是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的拟合感知数据确定方法的流程图。
81.如图3所示，本说明书的方法包括：
82.s310：将所述补偿数据插入所述感知车辆数据，得到插入补偿数据后的感知车辆数据。
83.该步骤中，在确定目标车辆的补偿数据后，该目标车辆的补偿数据至少包括每帧补偿数据的时间戳、每帧补偿数据的车辆速度和每帧补偿数据的车辆航向角。将补偿数据插入所述感知车辆数据，具体为，将补偿数据对应插入到感知车辆数据的每相邻两帧的间隔中。例如：感知车辆数据的第一频率为10hz，展示设备的展示频率为40hz，则补偿条数e为30条，则需要在感知车辆数据的10帧数据之间插入30条补偿数据。10帧数据中有9处间隔，基于均值插值法，将这30条补偿数据平均插入这9处间隔中，使得补偿数据更趋近于感知车辆实际运行的轨迹数据。
84.s320：调用实时地图gis数据服务资源接口服务，确定所述插入补偿数据后的感知车辆数据中每帧数据中目标车辆的经纬度。
85.本步骤中，进一步调用实时地图gis数据服务资源接口服务，确定所述插入补偿数据后的感知车辆数据中每帧数据中目标车辆的经纬度。
86.s330：将确定出的每帧数据中目标车辆的经纬度添加到所述插入补偿数据后的感知车辆数据中，得到拟合感知车辆数据。
87.该步骤中，将确定出的每帧数据中目标车辆的经纬度添加到所述插入补偿数据后的感知车辆数据中，得到拟合感知车辆数据。并将上述拟合出的车辆信息根据数据协议重新组包，按时间顺序上报到云端，区域云后端程序将拟合后的感知数据推送到前端展示设备进行车辆模拟展示。
88.通过以上步骤，本发明结合路侧高精度定位传感器和高精度地图资源，以便对感知车辆行驶轨迹进行推算并进行横纵向拟合，进一步对车辆轨迹平滑处理，在保证算法可行性的同时提高数据处理效率，本发明基于曲线插值优化后的优点，从而能够在受约束的动态环境中实现更快、更平滑的时空轨迹平滑处理；并且由于现有技术只是对自动驾驶网联车的行驶轨迹进行动态规划，无法解决由于感知设备上报的数据时空不连续，导致感知车辆行驶轨迹出现卡顿不平滑现象，本发明，通过曲线插值法对感知设备上报的数据之间
进行数据补偿，能够生成联系的时空轨迹，而不仅仅是几何轨迹；能够生成运动学上平滑的轨迹，以及在保证最优解的同时，具有更高的效率。
89.作为本示例另外的一种示例，基于补偿条数，确定目标车辆的补偿数据。具体的，调用实时地图gis数据资源接口服务可获取感知车辆数据中每帧数据的经纬度和时间戳，并计算出每相邻两帧数据之间的距离差；根据每条数据之间的距离差，调用gis数据资源接口服务计算出每条补偿数据的经纬度。
90.以时间戳为依据结合路侧设备上报的两帧数据中的加速度，拟合出补偿数据中的车辆速度。
91.基于补偿条数、感知车辆数据与感知车辆补偿数据的对应关系、感知车辆的车辆速度与感知车辆补偿数据中的车辆速度，采用数据曲线插值法拟合出感知车辆数据每相邻两帧数据之间需要插入对应补偿条数的补偿数据；该方法通过考虑感知车辆数据中每帧数据的速度和时间戳，在每相邻两帧车辆感知数据中插入包含速度和时间戳的相应数量补偿数据，更优于采用均值插值法基于将总的补偿数据根据补偿条数平均插入每相邻两帧数据之间的拟合方法，使得拟合后的感知车辆数据更接近于自动驾驶车辆的实际行驶数据，用户展示设备展示的模拟感知车辆的行驶轨迹更接近于实际规划的路径，进一步优化对自动驾车车辆监控能力。
92.更具体的，基于补偿条数、感知车辆数据与感知车辆补偿数据的对应关系、感知车辆的车辆速度与感知车辆补偿数据中的车辆速度的对应关系，采用数据曲线插值法拟合出感知车辆数据每相邻两帧数据之间需要插入对应补偿条数的补偿数据。
93.进一步,调用实时地图gis数据资源接口服务可获取补偿数据中每帧数据的经纬度和时间戳，并计算出每相邻两帧数据之间的距离差；根据每条数据之间的距离差，调用gis数据资源接口服务计算出每条补偿数据的经纬度；根据拟合出的经纬度，可以计算出当前感知车辆所在车道上的航向角。
94.例如：感知车辆数据的第一频率为10hz，展示设备的展示频率为40hz，则补偿条数e为30条，则需要在感知车辆数据的10帧数据之间插入30条补偿数据。10帧数据中有9处间隔，因为考虑了车辆的每一帧的行驶速度，这30条补偿数据不会平均插入这9处间隔中，而是采用数据曲线插值法拟合出在不同间隔中与感知车辆数据每一帧的速度和加速度插入对应距离和对应条数的补偿数据，并赋予该补偿数据的时间戳和航向角；使得补偿数据更接近于感知车辆实际的行驶轨迹数据。进一步，仅作为示例，如感知车辆数据的第1帧与感知车辆数据的第2帧间隔按照该车辆的行驶速度，插入5条补充数据，当时车辆正在减速行驶，因此在感知车辆数据的第7帧与感知车辆数据的第8帧间隔按照该车辆的行驶速度，应该插入2条补充数据。
95.作为本示例另外的一种示例，当展示设备的展示频率a不大于路侧感知设备采集数据的第一频率b时，将路侧感知设备采集的感知车辆数据发送至展示设备进行模拟感知车辆的动态行驶轨迹的展示。
96.基于同样的构思，本说明书还提供了一种车辆行驶数据的处理装置。参照图4，图4是本说明书实施例提供的一种车辆行驶数据的处理装置的结构框图。如图4所示，所述装置包括：
97.获取模块410，所述获取模块410用于获取路侧感知设备按照第一频率采集的目标
车辆的感知车辆数据；
98.确定模块420，所述确定模块420用于确定展示设备的展示频率；所述展示设备的展示频率大于所述第一频率；
99.拟合装置430，所述拟合装置430具体用于基于所述展示设备的展示频率和所述第一频率，根据预先设定的网络模型对所述感知车辆数据进行数据拟合处理，得到展示频率为第二频率的拟合后的感知车辆数据；
100.发送模块440，所述发送模块440用于发送所述拟合后的感知车辆数据至所述展示设备进行展示；所述第二频率与所述展示设备的展示频率一致。
101.关于该装置的具体说明参见上文对方法的说明，此处不再赘述。
102.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。
103.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
104.以上所述仅为本说明书实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。