应用于码放系统的码放方法、装置及电子设备与流程

本技术涉及工业自动化领域，尤其涉及一种应用于码放系统的码放方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、在制造行业中，各种物料在生产加工完成后需要进行码放，以节省存储空间，且有利于车间的安全生产管理。

2、在相关技术中，物料的码放通常采用两种方式：人工操作和自动化码放设备。由人工操作的物料码放，存在码放不整齐，工作效率低，耗时耗力，不利于生产自动化实现的问题。而自动化码放设备主要针对具体的业务场景，通用性较差，存在较大的局限性。

3、基于此，急需一种能够适用于多种不同业务场景下的码放方法，以提高码放系统的通用性。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种应用于码放系统的码放方法、装置及电子设备，用于提高码放系统的通用性，以使其能够适用于更多的业务场景中。

2、本技术提供一种应用于码放系统的码放方法，包括：

3、获取第一物料的几何空间信息以及码放方式；所述码放方式包括：按跺码放和按层码放；根据所述几何空间信息以及所述码放方式对码放区域进行栅格化划分，将所述码放区域划分为多个栅格，并基于每个栅格的几何形状参数，确定每个栅格对应的码放参数；根据每个栅格对应的码放参数以及每个栅格的码放顺序，依次将每个第一物料码放到所述多个栅格中；其中，在所述码放方式为按层码放的情况下，一个栅格表示平面空间上的一个面；在所述码放方式为按跺码放的情况下，一个栅格表示三维空间中的一个几何空间。

4、可选地，所述获取第一物料的几何空间信息之前，所述方法还包括：获取料框各个位置的点云集合；从所述点云集合中提取感兴趣区域roi的点云数据，并对提取到的所述点云数据进行点云滤波处理，确定所述料框的边界信息；基于所述边界信息确定所述码放区域的空间位置信息。

5、可选地，所述获取第一物料的几何空间信息，包括：基于所述第一物料的至少三个顶点确定所述第一物料的参考底面；以所述第一物料的参考底面为基准，计算所述第一物料的最大包容体的几何形状参数；根据所述最大包容体的几何形状参数，确定所述第一物料的几何空间信息。

6、可选地，所述基于每个栅格的几何形状参数，确定每个栅格对应的码放参数，包括：基于所述多个栅格中的任一目标栅格的几何形状参数以及目标第一物料的最大包容体的几何形状参数，确定所述目标第一物料的最大包容体的第一姿态信息；基于所述第一姿态信息以及所述目标第一物料的几何形状参数，确定所述目标第一物料的码放参数；其中，所述目标第一物料为码放到所述目标栅格中的第一物料。

7、可选地，所述根据每个栅格对应的码放参数以及每个栅格的码放顺序，依次将每个第一物料码放到所述多个栅格中，包括：基于所述目标第一物料的码放参数确定所述目标第一物料的第二姿态信息以及所述目标第一物料的夹取位置信息；基于所述第二姿态信息以及所述夹取位置信息调整所述目标第一物料的位姿，并将调整位姿后的所述目标第一物料码放至所述目标栅格中。

8、可选地，所述根据每个栅格对应的码放参数以及每个栅格的码放顺序，依次将每个第一物料码放到所述多个栅格中之后，所述方法还包括：对所述码放区域进行blob分析，提取所述码放区域中的空闲区域；根据所述码放区域中每个空闲区域的空间尺寸信息，从多种待码放物料中筛选出与所述空间尺寸信息相匹配的第二物料，并将所述第二物料依次码放到每个空闲区域中。

9、本技术还提供一种应用于码放系统的码放装置，包括：

10、获取模块，用于获取第一物料的几何空间信息以及码放方式；所述码放方式包括：按跺码放和按层码放；空间划分模块，用于根据所述几何空间信息以及所述码放方式对码放区域进行栅格化划分，将所述码放区域划分为多个栅格；确定模块，用于基于每个栅格的几何形状参数，确定每个栅格对应的码放参数；码放模块，用于根据每个栅格对应的码放参数以及每个栅格的码放顺序，依次将每个第一物料码放到所述多个栅格中；其中，在所述码放方式为按层码放的情况下，一个栅格表示平面空间上的一个面；在所述码放方式为按跺码放的情况下，一个栅格表示三维空间中的一个几何空间。

11、可选地，所述获取模块，还用于获取料框各个位置的点云集合。所述确定模块，还用于从所述点云集合中提取感兴趣区域roi的点云数据，并对提取到的所述点云数据进行点云滤波处理，确定所述料框的边界信息；所述确定模块，还用于基于所述边界信息确定所述码放区域的空间位置信息。

12、可选地，所述装置还包括：计算模块；所述计算模块，用于以所述第一物料的参考底面为基准，计算所述第一物料的最大包容体的几何形状参数；所述确定模块，还用于根据所述最大包容体的几何形状参数，确定所述第一物料的几何空间信息。

13、可选地，所述确定模块，具体用于基于所述多个栅格中的任一目标栅格的几何形状参数以及目标第一物料的最大包容体的几何形状参数，确定所述目标第一物料的最大包容体的第一姿态信息；所述确定模块，具体还用于基于所述第一姿态信息以及所述目标第一物料的几何形状参数，确定所述目标第一物料的码放参数；其中，所述目标第一物料为码放到所述目标栅格中的第一物料。

14、可选地，所述确定模块，还用于基于所述目标第一物料的码放参数确定所述目标第一物料的第二姿态信息以及所述目标第一物料的夹取位置信息；所述码放模块，具体用于基于所述第二姿态信息以及所述夹取位置信息调整所述目标第一物料的位姿，并将调整位姿后的所述目标第一物料码放至所述目标栅格中。

15、可选地，所述装置还包括：处理模块；所述处理模块和匹配模块，用于对所述码放区域进行blob分析，提取所述码放区域中的空闲区域；所述匹配模块，用于根据所述码放区域中每个空闲区域的空间尺寸信息，从多种待码放物料中筛选出与所述空间尺寸信息相匹配的第二物料；所述码放模块，还用于将所述第二物料依次码放到每个空闲区域中。

16、本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述应用于码放系统的码放方法的步骤。

17、本技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述应用于码放系统的码放方法的步骤。

18、本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述应用于码放系统的码放方法的步骤。

19、本技术提供的应用于码放系统的码放方法、装置及电子设备，为了将第一物料码放到料框中，首先获取第一物料的几何空间信息以及码放方式。之后，根据所述几何空间信息以及所述码放方式对码放区域进行栅格化划分，将所述码放区域划分为多个栅格，并基于每个栅格的几何形状参数，确定每个栅格对应的码放参数。最后，根据每个栅格对应的码放参数以及每个栅格的码放顺序，依次将每个第一物料码放到所述多个栅格中。如此，针对大部分的物料均可以按照上述码放方法进行码放，使其能够适用于更多的业务场景，极大地提高了码放系统的通用性。