原地转向阻力矩计算方法、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种原地转向阻力矩计算方法、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.原地转向阻力矩是进行转向系统助力能力匹配的关键指标，也是车辆的转向系统开发前期需要确定的参数之一。现有技术中，通常采用以下两种方案计算原地转向阻力矩：
3.第一种方式是根据原地转向经验公式计算原地转向阻力矩，具体采用实铰悬架或者虚铰悬架进行测试，采用原地转向经验公式对测试数据进行计算，确定原地转向阻力矩。对于实铰悬架，其车轮在转动过程中定位参数的变化较小，计算出的原地转向阻力矩的准确度较高；对于虚铰悬架，其在转向盘转角较小的范围内，其准确度较高；但是，由于在车轮转向过程中定位参数变化较大，使得计算出的原地转向阻力矩的准确度较低，尤其是在转向盘转角较大的范围内，计算得到的原地转向阻力矩的准确度较低。图1为一虚铰悬架通过实际试验方式测试和根据原地转向经验公式计算得到的原地转向阻力矩的示意图，其中，实线为通过实际试验方式测试得到的各个转向盘转角对应的原地转向阻力矩，虚线为采用原地转向经验公式计算得到的各个转向盘转角对应的原地转向阻力矩。由图1可知，转向盘转角较小时，通过原地转向经验公式计算出的原地转向阻力矩与通过实际试验方式测试得到的原地转向阻力矩接近或相同；在转向盘转角较大时，通过原地转向经验公式计算出的原地转向阻力矩与通过实际试验方式测试得到的原地转向阻力矩误差较大，尤其在转向盘转角最大值时，采用原地转向经验公式计算出的原地转向阻力矩为81nm，而通过实际试验方式测试得到的原地转向阻力矩为130nm，误差过大。因此，原地转向经验公式无法单独用于虚铰悬架的原地转向阻力矩的计算。
4.第二种方式是通过动力学软件搭建整车模型计算原地转向阻力矩，该方法既能计算实铰悬架的原地转向阻力矩也能计算虚铰悬架的原地转向阻力矩。但是，该方法对整车模型中的轮胎系统模型的要求很高，为了保证仿真与实际情况一致，一般需要对实车轮胎的路面摩擦力矩进行测试，并且不同规格轮胎测试结果不能外推和等效，必须对不同规格的实车轮胎进行测试，同时要保持轮胎的测试台架地面摩擦与实车地面一致，该测试方法价格较贵，且需测试轮胎类型的数目过多，可操作性差。
5.因此，亟需一种既不需要测试实车轮胎的路面摩擦力矩就能获取虚铰悬架的原地转向阻力矩，又能得到具有高准确度的虚铰悬架的原地转向阻力矩的方法。


技术实现要素：

6.本发明实施例提供一种原地转向阻力矩计算方法、计算机设备及存储介质，以解决无需对实车轮胎进行测试，就能得到具有高准确度的虚铰悬架的原地转向阻力矩问题。
7.一种原地转向阻力矩计算方法，包括：
8.采用整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，获
取第一原地转向阻力矩；
9.采用原地转向经验公式对所述第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩；
10.采用所述第一原地转向阻力矩和所述第二原地转向阻力矩，对所述第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值；
11.采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩。
12.优选地，所述第一目标参数值包括第一地面附着系数；
13.优选地，所述采用整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，获取第一原地转向阻力矩，包括：
14.采用整车动力学仿真模型对第一地面附着系数和第一转向盘转角进行处理，确定第一原地转向阻力矩。
15.优选地，所述第二目标参数值包括第二地面附着系数；
16.优选地，所述采用原地转向经验公式对所述第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩，包括：
17.采用原地转向经验公式对所述第一转向盘转角和第二地面附着系数进行处理，确定第二原地转向阻力矩。
18.优选地，所述第一地面附着系数的取值范围为[0.7，1.5]，所述第二地面附着系数的取值范围为[0.7，0.9]。
[0019]
优选地，所述采用所述第一原地转向阻力矩和所述第二原地转向阻力矩，对所述第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值，包括：
[0020]
根据所述第一原地转向阻力矩和所述第二原地转向阻力矩的比值，确定目标修正系数；
[0021]
采用所述目标修正系数对所述第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值。
[0022]
优选地，所述采用所述目标修正系数对所述第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值，包括：
[0023]
采用所述目标修正系数对第一地面附着系数进行更新，获取第三地面附着系数。
[0024]
优选地，所述采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩，包括：
[0025]
采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和所述第三地面附着系数进行处理，确定目标原地转向阻力矩。
[0026]
优选地，所述第一转向盘转角为零，所述第二转向盘转角为最大转向盘转角。
[0027]
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述原地转向阻力矩计算方法。
[0028]
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述原地转向阻力矩计算方法。
[0029]
上述原地转向阻力矩计算方法、计算机设备及存储介质，根据整车动力学仿真模
型获取到的第一原地转向阻力矩和根据原地转向经验公式获取到的第二原地转向阻力矩，获取目标参数对应的第三目标参数值，融合了采用整车动力学仿真模型获取原地转向阻力矩以及采用原地转向经验公式获取原地转向阻力矩的优势，使获取的第三目标参数值更加精确；采用整车动力学仿真模型对更新后的第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩，该方法无需对实车轮胎进行测试，就能得到具有高准确度的虚铰悬架的原地转向阻力矩，节省测试成本，提高可操作性，并且该计算过程更加简便快捷，计算结果更加精确。
附图说明
[0030]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]
图1是采用原地转向经验公式计算虚铰悬架的原地转向阻力矩与实际试验测试获取的虚铰悬架的原地转向阻力矩对比图；
[0032]
图2是本发明一实施例中原地转向阻力矩计算方法的一流程图；
[0033]
图3是本发明一实施例中原地转向阻力矩计算方法的另一流程图；
[0034]
图4是本发明计算虚铰悬架的原地转向阻力矩与实际试验测试获取的虚铰悬架的原地转向阻力矩对比图；
[0035]
图5是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
[0036]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]
本发明实施例提供的原地转向阻力矩计算方法，该原地转向阻力矩计算方法可应用在计算机设备中，具体应用在搭载有整车动力学仿真模型的计算机设备中，该计算机设备可接收用户输入的与原地转向阻力矩相关的目标参数对应的参数值，利用内置逻辑对接收到的目标参数对应的参数值进行计算，以计算出原地转向阻力矩。
[0038]
在一实施例中，如图2所示，提供一种原地转向阻力矩计算方法，以该方法应用在计算机设备为例进行说明，包括如下步骤：
[0039]
s201：采用整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，获取第一原地转向阻力矩；
[0040]
s202：采用原地转向经验公式对第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩；
[0041]
s203：采用第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩，对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值；
[0042]
s204：采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩。
[0043]
其中，整车动力学仿真模型是指在动力学软件中创建的整车模型。其中，整车动力学仿真模型包括但不限于车身系统仿真模型、前后悬架系统仿真模型、转向系统仿真模型和轮胎系统仿真模型，本示例中，轮胎系统仿真模型包含路面摩擦力矩。可理解地，整车动力学仿真模型是包含路面摩擦力矩的仿真模型。
[0044]
其中，第一目标参数值是指通过整车动力学仿真模型获取虚铰悬架的原地转向阻力矩所需要的参数值，即在整车动力学仿真模型中，用于计算原地转向阻力矩所需要的目标参数对应的数值。作为一示例，第一目标参数值可以为至少一个目标参数对应的参数值。例如，第一目标参数值可以包括地面附着系数，也可以包括地面附着系数和其他用于计算原地转向阻力矩的参数，例如，转向轴负荷和/或轮胎气压等。第一转向盘转角是指设定的整车动力学仿真模型中转向系统仿真模型中的转向盘的转角，用于计算原地转向阻力矩。
[0045]
作为一示例，步骤s201中，计算机设备采用整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，获取第一原地转向阻力矩。本示例中，计算机设备获取第一转向盘转角和第一目标参数值，并将第一转向盘转角和第一目标参数值输入至动力学软件中，在动力学软件中，基于预先搭建的整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，得到整车动力学仿真模型输出的原地转向阻力矩，将该原地转向阻力矩作为第一原地转向阻力矩。本示例中，采用整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，获取第一原地转向阻力矩，无需进行实车测试，节省测试成本，提高可操作性。
[0046]
其中，第二目标参数值是指用于通过原地转向经验公式进行计算原地转向阻力矩的参数值，即在原地转向经验公式中，用于计算原地转向阻力矩所需要的目标参数对应的数值。可理解地，在整车动力学仿真模型和原地转向经验公式进行原地转向阻力矩计算的过程中，两者所需的目标参数可以相同也可以不同，即目标参数对应的第一目标参数值和第二目标参数值可以相同，也可以不相同。即第一目标参数值和第二目标参数值对应的目标参数可以相同，以保障仿真计算和经验计算的关联性，目标参数对应的第一目标参数值和第二目标参数值也可以不同，以适应仿真计算和经验计算的不同需求。
[0047]
作为一示例，步骤s202中，计算机设备采用原地转向经验公式对第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩。本示例中，计算机设备获取第二目标参数值，使用原地转向经验公式对获取得到的第二目标参数值和第一转向盘转角进行计算处理，得到对应的原地转向阻力矩，将该原地转向阻力矩作为第二原地转向阻力矩。本示例中，采用原地转向经验公式对第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩，使获取的第二原地转向阻力矩在特定的第一转向盘转角范围内有较高的精确度。本示例中，在仿真计算和经验计算中，需要输入相同的第一转向盘转角这一参数，使得原地转向阻力矩计算过程中，仿真计算和经验计算具有关联性，以保障后续融合处理的可行性。
[0048]
作为一示例，步骤s203中，计算机设备采用第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩，对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值。本示例中，计算机设备根据第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩更新目标参数对应的第一目标参数值，可以更新一个目标参数对应的第一目标参数值，也可以更新至少两个目标参数对应的第一目标参数值，将更新后的参数值，确定为目标参数对应的第三目标参数值。本示例中，采用第一
原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩，计算出仿真计算和经验计算的偏差，再利用计算出的偏差对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值，该第三目标参数值可理解为根据经验计算结果，对仿真计算所输入的第一目标参数值进行更新，使得更新后的第三目标参数值融合仿真计算和经验计算的优势。
[0049]
其中，第二转向盘转角指设定的在整车动力学仿真模型中转向系统仿真模型的转向盘的转角，用于计算目标原地转向阻力矩。
[0050]
作为一示例，步骤s204中，计算机设备采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩。本示例中，计算机设备将设定的第二转向盘转角和更新得到的第三目标参数值输入动力学软件，基于整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和第三目标参数值进行原地转向阻力矩的仿真计算，将该计算结果确定为目标原地转向阻力矩。本示例中，根据设定的第二转向盘转角和更新后的第三目标参数值，采用整车动力学仿真模型计算得到目标原地转向阻力矩，节省了测试成本，提高可操作性，并且该计算过程更加简便快捷，计算结果更加精确。
[0051]
本示例中，第一转向盘转角为仿真计算和经验计算误差较小时的转向盘转角，例如，第一转向盘转角可以设置在零值的邻域；第二转向盘转角为仿真计算和经验计算误差较大时的转向盘转角，例如，第二转向盘转角可以设置在转向盘的最大转角的邻域。可理解地，现有技术中，由于采用原地转向经验公式计算虚铰悬架的原地转向阻力矩时，转向盘转角在零值的邻域时精确度较高，转向盘转角在最大转角的邻域时精确度较低，因此，在采用整车仿真模型计算第一原地转向阻力矩和采用原地转向经验公式计算第二原地转向阻力矩时，均采用第一转向盘转角，即采用计算误差较小时的转向盘转角，不仅使两种计算方式获取到的第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩具有关联性，也使根据第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩获取到的第三目标参数具有较高的精确度，进而使根据第二转向盘转角和第三目标参数计算得到的目标原地转向阻力矩具有较高的精确度，即在计算误差较大时的转向盘转角位置上，也能使根据第三目标参数计算得到的目标原地转向阻力矩具有较高的精确度。
[0052]
本实施例所提供的原地转向阻力矩计算方法，利用整车动力学仿真模型第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，获取第一原地转向阻力矩，其计算过程无需进行实车测试，节省测试成本，提高可操作性；采用原地转向经验公式对第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩，使获取的第二原地转向阻力矩在特定的第一转向盘转角范围内有较高的精确度；由于经验计算和仿真计算需均输入相同的第一转向盘转角，使得两个计算结果具有关联性，以使根据第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩对第一目标参数值进行更新处理具有可行性，保障输出的第三目标参数值融合仿真计算和经验计算的优势，与直接输入的第一目标参数值相比，其更接近经验数据；采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和更新后的第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩，该方法无需对实车轮胎进行测试，就能得到具有高准确度的虚铰悬架的原地转向阻力矩，节省测试成本，提高可操作性，并且该计算过程更加简便快捷，计算结果更加精确。
[0053]
在一实施例中，步骤s201中的第一目标参数值包括第一地面附着系数；
[0054]
相应地，步骤s201，即采用整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参
数值进行仿真处理，获取第一原地转向阻力矩，包括：采用整车动力学仿真模型对第一地面附着系数和第一转向盘转角进行处理，确定第一原地转向阻力矩。
[0055]
其中，第一地面附着系数是指第一目标参数值包含的其中一个目标参数，用于计算第一原地转向阻力矩。
[0056]
作为一示例，计算机设备将获取到的目标参数对应的第一地面附着系数和第一转向盘转角输入至动力学软件中，在动力学软件中，采用整车动力学仿真模型对输入的第一地面附着系数和第一转向盘转角进行仿真计算，获取得到对应的原地转向阻力矩，将该原地转向阻力矩确定为第一原地转向阻力矩。本示例中，计算机设备采用整车动力学仿真模型对第一地面附着系数和第一转向盘转角进行处理，确定第一原地转向阻力矩，无需进行实车测试，节省测试成本，提高可操作性。
[0057]
本实施例中，将用户设定的第一地面附着系数和第一转向盘转角作为仿真计算的输入参数，在动力学软件中，采用整车动力学仿真模型对输入的第一地面附着系数和第一转向盘转角进行计算，获取得到第一原地转向阻力矩，无需进行实车测试，节省测试成本，提高可操作性。
[0058]
在一实施例中，第二目标参数值包括第二地面附着系数；
[0059]
相应地，步骤s202，即采用原地转向经验公式对第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩，包括：采用原地转向经验公式对第一转向盘转角和第二地面附着系数进行处理，确定第二原地转向阻力矩。
[0060]
其中，第二地面附着系数是需要输入原地转向经验公式计算原地转向阻力矩的地面附着系数，该第二地面附着系数可与第一地面附着系数相同，也可以与第一地面附着系数不同，可根据实际经验确定。
[0061]
作为一示例，计算机设备将第二地面附着系数和第一转向盘转角输入至原地转向经验公式中，计算对应的原地转向阻力矩，将该原地转向阻力矩确定为第二原地转向阻力矩。本示例中，采用整车动力学仿真模型对输入的第二地面附着系数和设定的第一转向盘转角进行计算，获取得到第二原地转向阻力矩，便于后续根据第二原地转向阻力矩获取目标参数对应的第三目标参数值。例如，本示例采用的原地转向经验公式为塔不莱克公式，具体为：
[0062]
m＝gμ[(b2/8)+k2]
0.5
/ig[0063]
其中，m为第二原地转向阻力矩，g为前轴负荷，μ为第二地面附着系数，b为轮胎宽度，k为主销偏移距，ig为转向系统速比。其中，第一转向盘转角的大小影响主销偏移距k的取值大小。
[0064]
本示例中，采用原地转向经验公式对第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩，使获取的第二原地转向阻力矩在特定的第一转向盘转角范围内有较高的精确度。
[0065]
本实施例中，采用原地转向经验公式对输入第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取得到第二原地转向阻力矩，使获取的第二原地转向阻力矩在特定的第一转向盘转角范围内有较高的精确度，便于后续根据第二原地转向阻力矩获取目标参数对应的第三目标参数值。
[0066]
在一实施例中，第一地面附着系数的取值范围为[0.7，1.5]，第二地面附着系数的
取值范围为[0.7，0.9]。
[0067]
可理解地，第一地面附着系数设置在[0.7，1.5]之间，可以使采用整车动力学仿真模型确定的第一原地转向阻力矩更精确。且第二地面附着系数设置在[0.7，0.9]之间，可以使采用原地转向经验公式确定的第二原地转向阻力矩更精确。
[0068]
在一实施例中，如图3所示，步骤s203，即采用第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩，对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值，包括：
[0069]
s301：根据第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩的比值，确定目标修正系数；
[0070]
s302：采用目标修正系数对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值。
[0071]
其中，目标修正系数用于对目标参数对应的第一目标参数值进行更新。
[0072]
作为一示例，步骤s301中，计算机设备计算第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩的比值，并将该比值确定为目标修正系数。本示例中，将第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩的比值作为目标修正系数，使获取的目标修正系数可在一定程度上反映仿真计算和经验计算的偏差。
[0073]
作为一示例，步骤s302中，计算机设备在确定目标修正系数后，使用目标修正系数对目标参数对应的第一目标参数值进行更新处理，获取更新处理结果，将该更新处理结果，确定为目标参数对应的第三目标参数值。本示例中，采用第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩，计算出仿真计算和经验计算的偏差对应的目标修正系数，再利用计算出的目标修正系数对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值，该第三目标参数值可理解为根据经验计算结果，对仿真计算所输入的第一目标参数值进行更新的结果，使得输出的第三目标参数值融合仿真计算和经验计算的优势。
[0074]
本实施例中，根据第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩的比值，确定目标修正系数，使得到的目标修正系数融合了采用整车动力学仿真模型获取原地转向阻力矩以及采用原地转向经验公式获取原地转向阻力矩的优势，更加精确；采用目标修正系数对第一目标参数值进行更新处理，使得更新后的第三目标参数值更加符合实际情况、更加精确，便于后续根据第三目标参数值计算目标原地转向阻力矩。
[0075]
在一实施例中，步骤s302，即采用目标修正系数对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值，包括：采用目标修正系数对第一地面附着系数进行更新，获取第三地面附着系数。
[0076]
其中，第三地面附着系数是采用目标修正系数对第一地面附着系数进行更新后的结果。
[0077]
作为一示例，计算机设备在计算第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩的比值，获取目标修正系数后，采用目标修正系数对第一地面附着系数进行更新，将更新后的地面附着系数作为第三地面附着系数。本示例中，更新后的第三地面附着系数可以为第一地面附着系数与目标修正系数的乘积，以使最终用于仿真计算的第三地面附着系数，融合仿真计算得到的第一原地转向阻力矩和根据经验公式计算得到的第二原地转向阻力矩的相关信息，更加精确，进而使得根据第三地面附着系数获取目标原地转向阻力矩更加精确。
[0078]
在一实施例中，步骤s204，即采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩，包括：采用整车动力学仿真模型对第二转
向盘转角和第三地面附着系数进行处理，确定目标原地转向阻力矩。
[0079]
作为一示例，计算机设备在获取目标修正系数修正更新后的第三目标参数值中的第三地面附着系数，并确定第二转向盘转角后，将第三地面附着系数和第二转向盘转角输入至动力学软件中，在目标参数对应的第三目标参数值为第三地面附着系数时，采用整车动力学仿真模型对第三地面附着系数和第二转向盘转角进行处理，计算原地转向阻力矩，将计算结果确定为目标原地转向阻力矩。本示例中，在目标参数对应的第三目标参数值为第三地面附着系数时，采用整车动力学仿真模型计算目标原地转向阻力矩，节省了测试成本，提高可操作性，并且使获取到的目标原地转向阻力矩更加精确、更加符合实际情况。
[0080]
本实施例中，确定目标参数对应的第三目标参数值为第三地面附着系数后，采用整车动力学仿真模型对第三地面附着系数和第二转向盘转角进行处理，确定目标原地转向阻力矩。该方法无需对实车轮胎进行测试，就能得到具有高准确度的目标转向盘转角的虚铰悬架的原地转向阻力矩，节省了测试成本，提高可操作性，并且该计算过程更加简便快捷，计算结果更加精确。
[0081]
在一实施例中，步骤s201和步骤s202中，第一转向盘转角为零，步骤s204中，第二转向盘转角为最大转向盘转角。可理解地，第一转向盘转角为零即为转向盘的中间位置，根据第一转向盘转角获取第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩，便于对第一目标参数值进行修正，使修正后获取的第三目标参数值更加精确。第二转向盘转角为最大转向盘转角，便于根据最大转向盘转角获取目标原地转向阻力矩。本示例中，由于采用原地转向经验公式计算虚铰悬架的原地转向阻力矩时，在转向盘转角在零值的邻域时精确度较高，而转向盘转角在最大转角的邻域时精确度较低，因此，在采用整车仿真模型计算第一原地转向阻力矩和采用原地转向经验公式计算第二原地转向阻力矩时，均设置转向盘转角为零，即将第一转向盘转角设置为零，使两种计算方式获取到的第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩具有关联性，使得第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩可准确反映仿真计算和经验计算之间的误差，使得基于第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩所形成的目标修正系数对第一目标参数值进行修正后，其所获取到的第三目标参数值具有较高的精确度，从而保障基于精确度较高的第三目标参数值计算在最大转向盘转角处的目标原地转向阻力矩，用于降低计算误差，提高计算准确度，因此，将第二转向盘转角设置为最大转向盘转角。
[0082]
相应地，当第一目标参数值为第一地面附着系数，第二目标参数值为第二地面附着系数，且第三目标参数值为第三地面附着系数时，第一转向盘转角为零，第二转向盘转角为最大转向盘转角。本示例中，由于采用原地转向经验公式计算虚铰悬架的原地转向阻力矩时，在转向盘转角在零值的邻域时精确度较高，而转向盘转角在最大转角的邻域时精确度较低，因此，在采用整车仿真模型计算第一原地转向阻力矩和采用原地转向经验公式计算第二原地转向阻力矩时，均设置转向盘转角为零，即将第一转向盘转角设置为零，不仅使两种计算方式获取到的第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩具有关联性，也使根据第一原地转向阻力矩和第二原地转向阻力矩修正第一地面附着系数后，获取到的第三地面附着系数具有较高的精确度。进而根据精确度较高的第三地面附着系数计算在最大转向盘转角处的目标原地转向阻力矩，用于降低计算误差，提高计算准确度，因此，将第二转向盘转角设置为最大转向盘转角。
[0083]
在一实施例中，如图4所示，为采用整车动力学仿真模型对第三地面附着系数和第二转向盘转角进行处理得到的目标原地转向阻力矩与实际测试得到的目标原地转向阻力矩的对比图。其中，采用整车动力学仿真模型对第三地面附着系数和第二转向盘转角进行处理得到的目标原地转向阻力矩时，第一地面附着系数为1，第二地面附着系数为0.8，第一转向盘转角为零，第二转向盘转角为最大转向盘转角。由图4可知，在第一地面附着系数为1，第二地面附着系数为0.8，且第一转向盘转角为零时获取得到第三地面附着系数，并设定第二转向盘转角为最大转向盘转角，根据第三地面附着系数和第二转向盘转角计算得到的目标原地转向阻力矩为125nm，而实际测试得到的原地转向阻力矩为130nm，与图1相比，该方法计算得到的目标原地转向阻力矩的误差较低。本示例中，根据第二转向盘转角和第三地面附着系数计算目标原地转向阻力矩，使最终的计算结果具有较高的精确度。
[0084]
在一实施例中，整车动力学仿真模型包括车身系统仿真模型、前后悬架系统仿真模型、转向系统仿真模型和轮胎系统仿真模型，其中，轮胎系统仿真模型包含路面摩擦力矩。可理解地，由于该方法采用的整车动力学仿真模型为包含路面摩擦力矩的模型，因此，该获取目标原地转向阻力矩的方法无需对实车轮胎系统进行测试，节省测试成本，提高可操作性，使获取目标原地转向阻力矩的过程更加方便快捷。
[0085]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0086]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是计算机设备，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储执行原地转向阻力矩计算方法过程中采用或生成的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种原地转向阻力矩计算方法。
[0087]
在一实施例中，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中原地转向阻力矩计算方法，例如图2所示s201-s204，或者图3所示，为避免重复，这里不再赘述。
[0088]
在一实施例中，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中原地转向阻力矩计算方法，例如图2所示s201-s204，或者图3所示，为避免重复，这里不再赘述。所述计算机可读存储介质可以是非易失性，也可以是易失性。
[0089]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括
随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0090]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0091]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。