地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及地图编辑领域，尤其涉及一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶所使用的高精度地图包含两大部分。一是路面、街道附近的几何特征信息，二是路面的车道线，交通标志等语义信息。在高精度地图的生产流程中，对高精度地图中的语义信息进行质检和修改是重要的一环。在高精度地图的生产中，地图的几何特征信息由特定算法产出后，需要由后续算法继续在地图的几何特征中进一步提取出语义特征。提取出的语义特征需要进一步的人工校验和修改。所以为了对现有地图信息进行查看和编辑，对于三维地图的道路渲染过程需要进行快速的识别并划分不同的属性。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于解决现有的地图道路渲染方法中，无法快速区分地图网格面片的属性并基于高程信息进行立交路段的处理的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种地图道路渲染方法，所述地图道路渲染方法包括：获取采集地图数据的车辆的车辆轨迹，并将所述地图数据中在所述车辆轨迹上的地图网格面片标记为初始路面；根据预设的第一扩展算法对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作，得到可行驶路面；根据预设的第二扩展算法对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作，得到外扩路面；根据所述可行驶路面和所述外扩路面的地图网格面片，生成路面网格模型；对所述路面网格模型进行渲染并将渲染结果显示在预设的前端页面。

3、可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述根据预设的第一扩展算法对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作，得到可行驶路面，包括：根据预设的第一扩展算法对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作；判断所述初始路面扩展的地图网格面片距离所述初始路面的地图网格面片的距离是否大于预设第一阈值；若是，则停止所述地图网格面片的扩展操作，得到可行驶路面。

4、可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述根据预设的第一扩展算法对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作，包括：基于所述地图数据生成若干与所述初始路面存在连接关系的地图网格面片；判断所述地图网格面片的法向量与竖直方向的夹角是否小于预设的第一夹角；若是，则基于所述连接关系对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作。

5、可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述根据预设的第二扩展算法对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作，得到外扩路面，包括：根据预设的第二扩展算法对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作；判断所述可行驶路面拓展的地图网格面片距离所述可行驶路面的地图网格面片的距离是否大于预设的第二阈值；若是，则停止所述地图网格面片的扩展操作，得到外扩路面。

6、可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述根据预设的第二扩展算法对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作，包括：基于所述地图数据生成若干与所述可行驶路面存在连接关系的地图网格面片；判断所述地图网格面片的法向量与竖直方向的夹角是否小于预设的第二夹角；若是，则基于所述连接关系对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作。

7、可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述对所述路面网格模型进行渲染并将渲染结果显示在预设的前端页面，包括：获取所述路面网格模型中各地图网格面片的坐标信息，并在前端页面采用正投影俯视角显示所述路面网格模型；根据所述坐标信息识别所述路面网格模型中的立交路段，并根据所述坐标信息识别所述立交路段中的各层级路面；根据各所述层级路面的高程信息进行对所述路面网格模型在前端页面上的显示进行调整，以在所述前端页面上立体显示所述立交路段；对显示在所述前端页面上的不同层级路面的立交路段进行渲染，并将渲染结果显示在所述前端页面上。

8、可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述地图数据还包括通过摄像头采集的对应于所述地图网格面片的照片，所述对显示在所述前端页面上的不同层级路面的立交路段进行渲染，并将渲染结果显示在所述前端页面上，包括：基于所述可行驶路面和所述外扩路面将所述照片进行去畸变处理，得到修正照片；解析所述对应于地图网格面片的修正照片，提取所述修正照片的地面标识，并将所述地面标识标记于所述可行驶路面和所述外扩路面；分别为所述可行驶路面和所述外扩路面渲染对应的贴图，并整合所述地面标识，得到渲染结果并显示于所述前端页面上。

9、本发明第二方面提供了一种地图道路渲染装置，所述地图道路渲染装置包括：初始路面标记模块，用于获取采集地图数据的车辆的车辆轨迹，并将所述地图数据中在所述车辆轨迹上的地图网格面片标记为初始路面；可行驶路面扩展模块，用于根据预设的第一扩展算法对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作，得到可行驶路面；外扩路面扩展模块，用于根据预设的第二扩展算法对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作，得到外扩路面；路面网格模型生成模块，用于根据所述可行驶路面和所述外扩路面的地图网格面片，生成路面网格模型；模型渲染模块，用于对所述路面网格模型进行渲染并将渲染结果显示在预设的前端页面。

10、可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述可行驶路面扩展模块具体用于：第一扩展操作单元，根据预设的第一扩展算法对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作；第一阈值判断单元，判断所述初始路面扩展的地图网格面片距离所述初始路面的地图网格面片的距离是否大于预设第一阈值；第一扩展操作停止单元，若是，则停止所述地图网格面片的扩展操作，得到可行驶路面。

11、可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述第一扩展操作单元具体用于：基于所述地图数据生成若干与所述初始路面存在连接关系的地图网格面片；判断所述地图网格面片的法向量与竖直方向的夹角是否小于预设的第一夹角；若是，则基于所述连接关系对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作。

12、可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述外扩路面扩展模块具体用于：第二扩展操作单元，根据预设的第二扩展算法对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作；第二阈值判断单元，判断所述可行驶路面拓展的地图网格面片距离所述可行驶路面的地图网格面片的距离是否大于预设的第二阈值；第二扩展操作停止单元，若是，则停止所述地图网格面片的扩展操作，得到外扩路面。

13、可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述第二扩展操作单元具体用于：基于所述地图数据生成若干与所述可行驶路面存在连接关系的地图网格面片；判断所述地图网格面片的法向量与竖直方向的夹角是否小于预设的第二夹角；若是，则基于所述连接关系对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作。

14、可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述模型渲染模块具体用于：路面网格模型显示单元，获取所述路面网格模型中各地图网格面片的坐标信息，并在前端页面采用正投影俯视角显示所述路面网格模型；层级路面识别单元，根据所述坐标信息识别所述路面网格模型中的立交路段，并根据所述坐标信息识别所述立交路段中的各层级路面；立交路段显示单元，根据各所述层级路面的高程信息进行对所述路面网格模型在前端页面上的显示进行调整，以在所述前端页面上立体显示所述立交路段；渲染单元，对显示在所述前端页面上的不同层级路面的立交路段进行渲染，并将渲染结果显示在所述前端页面上。

15、可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述渲染单元具体用于：基于所述可行驶路面和所述外扩路面将所述照片进行去畸变处理，得到修正照片；解析所述对应于地图网格面片的修正照片，提取所述修正照片的地面标识，并将所述地面标识标记于所述可行驶路面和所述外扩路面；分别为所述可行驶路面和所述外扩路面渲染对应的贴图，并整合所述地面标识，得到渲染结果并显示于所述前端页面上。

16、本发明第三方面提供了一种地图道路渲染设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有请求，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述请求，以使得所述地图道路渲染设备执行上述的地图道路渲染方法的步骤。

17、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有请求，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的地图道路渲染方法的步骤。

18、本发明的技术方案中，通过获取采集地图数据的车辆的车辆轨迹，并将所述地图数据中在所述车辆轨迹上的地图网格面片标记为初始路面；根据预设的第一扩展算法对所述初始路面进行地图网格面片的扩展操作，得到可行驶路面；根据预设的第二扩展算法对所述可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作，得到外扩路面；根据所述可行驶路面和所述外扩路面的地图网格面片，生成路面网格模型；对所述路面网格模型进行渲染并将渲染结果显示在预设的前端页面。本技术的技术方案通过将采集的地图数据转化成地图网格面片，对地图网格面片进行分类并渲染后生成对应的高精度地图，进而供用户对生成的三维高精度地图进行快速的查看、质检和编辑。