车辆底盘的控制模型的训练方法、装置和相关设备与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种车辆底盘的控制模型的训练方法、装置和相关设备。

背景技术：

1、随着深度学习技术的不断发展，基于深度学习技术的车辆底盘的控制模型应用于车辆上，通过车辆底盘的控制模型可以实现对车辆底盘进行控制。

2、相关技术中，在车辆底盘的控制模型的训练过程中，通常是通过测试人员驾驶实车在各测试场景中行驶，根据测试人员的经验，采集各底盘控制组件(如方向盘、油门、刹车、档位以及灯光等)的控制数据以及与控制数据对应的车辆底盘的底盘传感器数据，形成用于训练车辆底盘的控制模型的训练集。

3、但是，由于在部分场景下的车辆并未安装有上述底盘控制组件，如低速场景下的无人巡逻小车以及无人配送小车等未安装有方向盘、油门等，因而测试人员在测试过程中无法采集到与底盘控制组件的状态对应的控制数据，从而无法形成用于训练该车辆底盘的控制模型的训练集，使得控制模型的训练无法进行，进而导致车辆底盘的控制模型无法应用至该场景下，使得车辆底盘的控制模型的应用场景受限。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆底盘的控制模型的训练方法、装置和相关设备。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆底盘的控制模型的训练方法，包括：

3、获取底盘控制虚拟组件向车辆底盘的底盘控制系统输出的各第一控制数据，以及获取车辆底盘在各第一控制数据下的第一传感器数据，底盘控制虚拟组件为在虚拟环境下的底盘控制组件；

4、基于各第一控制数据以及与第一控制数据对应的第一传感器数据，生成目标训练集；

5、基于目标训练集，训练得到车辆底盘的控制模型。

6、在一些实施方式中，上述方法还包括：

7、将虚拟环境下的底盘控制虚拟组件接入车辆的底盘控制系统；

8、在通过底盘控制虚拟组件控制车辆底盘的状态变化的情况下，采集底盘控制虚拟组件向底盘控制系统输出的第一控制数据。

9、在一些实施方式中，底盘控制虚拟组件包括多个虚拟子组件。

10、上述采集底盘控制虚拟组件向底盘控制系统输出的第一控制数据，包括：

11、采集多个虚拟子组件的控制信号，不同虚拟子组件的控制信号的信号格式相同；

12、基于多个虚拟子组件的控制信号，生成第一控制数据。

13、在一些实施方式中，上述方法还包括：

14、获取与各第一控制数据对应的环境感知数据，数据环境感知数据为底盘控制系统输出与其对应的第一控制数据时，车辆感应其所处环境得到的数据。

15、上述基于各第一控制数据以及与第一控制数据对应的第一传感器数据，生成目标训练集，可包括：

16、基于各第一控制数据以及与第一控制数据对应的第一传感器数据、环境感知数据，生成目标训练集。

17、在一些实施方式中，上述方法还包括：

18、基于目标测试集对控制模型进行验证，得到验证结果，目标测试集包括第二控制数据以及与第二控制数据的对应的第二传感器数据，验证结果用于指示控制模型是否验证通过；

19、在验证结果指示控制模型验证通过的情况下，将控制模型部署至车辆。

20、在一些实施方式中，第一控制数据包括转向扭矩数据、油门制动数据、档位控制数据以及灯光控制数据中的至少一项。

21、在一些实施方式中，所述底盘控制虚拟组件包括n个虚拟子组件，所述n为大于1的整数；

22、所述获取底盘控制虚拟组件向所述车辆底盘的底盘控制系统输出的各第一控制数据，以及获取所述车辆底盘在各所述第一控制数据下的第一传感器数据，包括：

23、获取n个所述虚拟子组件中各所述虚拟子组件的多个控制子数据，以及获取所述车辆底盘在各所述控制子数据下的传感器数据，各所述控制子数据为与其对应的虚拟子组件向所述车辆底盘的底盘控制系统输出的控制数据；

24、基于n个所述虚拟子组件中各所述虚拟子组件的多个控制子数据，生成多个第一控制数据，各所述第一控制数据包括n个控制子数据，所述n个控制子数据分别由n个所述虚拟子组件输出，且不同所述第一控制数据中至少部分所述控制子数据不同；

25、将所述第一控制数据中n个所述控制子数据下的n个所述传感器数据确定为第一传感器数据。

26、在一些实施方式中，所述基于所述目标训练集，训练得到所述车辆底盘的控制模型，包括：

27、将所述第一控制数据中的n个所述控制子数据输入至待训练模型中，得到各所述控制子数据对应的预测传感器数据；

28、根据所述第一传感器数据和各所述控制子数据对应的预测传感器数据，确定与所述控制子数据对应的损失函数值；

29、根据n个所述控制子数据中各所述控制子数据的损失函数值以及权重值，计算得到所述第一控制数据的目标损失函数值；

30、在所述目标损失函数值不满足迭代停止条件的情况下，对所述待训练模型进行迭代更新，直至所述目标损失函数值满足所述迭代停止条件，得到所述车辆底盘的控制模型。

31、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆底盘的控制模型的训练装置，包括：

32、第一数据获取模块，用于获取底盘控制虚拟组件向车辆底盘的底盘控制系统输出的各第一控制数据，以及获取车辆底盘在各第一控制数据下的第一传感器数据，底盘控制虚拟组件为在虚拟环境下的底盘控制组件；

33、训练集生成模块，用于基于各第一控制数据以及与第一控制数据对应的第一传感器数据，生成目标训练集；

34、训练模块，用于基于目标训练集，训练得到车辆底盘的控制模型。

35、在一些实施方式中，上述装置还包括：

36、虚拟组件接入模块，用于将虚拟环境下的底盘控制虚拟组件接入车辆的底盘控制系统；

37、控制数据采集模块，用于在通过底盘控制虚拟组件控制车辆底盘的状态变化的情况下，采集底盘控制虚拟组件向底盘控制系统输出的第一控制数据。

38、在一些实施方式中，底盘控制虚拟组件包括多个虚拟子组件。

39、上述控制数据采集模块，可包括：

40、控制信号采集单元，用于采集多个虚拟子组件的控制信号，不同虚拟子组件的控制信号的信号格式相同；

41、控制数据生成单元，用于基于多个虚拟子组件的控制信号，生成第一控制数据。

42、在一些实施方式中，上述装置还包括：

43、第二数据采集模块，用于获取与各第一控制数据对应的环境感知数据，数据环境感知数据为底盘控制系统输出与其对应的第一控制数据时，车辆感应其所处环境得到的数据。

44、上述训练集生成模块，具体可用于：

45、基于各第一控制数据以及与第一控制数据对应的第一传感器数据、环境感知数据，生成目标训练集。

46、在一些实施方式中，上述装置还包括：

47、验证模块，用于基于目标测试集对控制模型进行验证，得到验证结果，目标测试集包括第二控制数据以及与第二控制数据的对应的第二传感器数据，验证结果用于指示控制模型是否验证通过；

48、部署模块，用于在验证结果指示控制模型验证通过的情况下，将控制模型部署至车辆。

49、在一些实施方式中，第一控制数据包括转向扭矩数据、油门制动数据、档位控制数据以及灯光控制数据中的至少一项。

50、在一些实施方式中，上述底盘控制虚拟组件包括n个虚拟子组件，所述n为大于1的整数。

51、上述获取底盘控制虚拟组件向所述车辆底盘的底盘控制系统输出的各第一控制数据，以及获取所述车辆底盘在各所述第一控制数据下的第一传感器数据，包括：

52、控制子数据获取单元，用于获取n个所述虚拟子组件中各所述虚拟子组件的多个控制子数据，以及获取所述车辆底盘在各所述控制子数据下的传感器数据，各所述控制子数据为与其对应的虚拟子组件向所述车辆底盘的底盘控制系统输出的控制数据；

53、控制数据生成单元，用于基于n个所述虚拟子组件中各所述虚拟子组件的多个控制子数据，生成多个第一控制数据，各所述第一控制数据包括n个控制子数据，所述n个控制子数据分别由n个所述虚拟子组件输出，且不同所述第一控制数据中至少部分所述控制子数据不同；

54、传感器数据确定单元，用于将所述第一控制数据中n个所述控制子数据下的n个所述传感器数据确定为第一传感器数据。

55、在一些实施方式中，上述训练模块，包括：

56、预测单元，用于将所述第一控制数据中的n个所述控制子数据输入至待训练模型中，得到各所述控制子数据对应的预测传感器数据；

57、损失函数值确定单元，用于根据所述第一传感器数据和各所述控制子数据对应的预测传感器数据，确定与所述控制子数据对应的损失函数值；

58、损失函数值计算单元，用于根据n个所述控制子数据中各所述控制子数据的损失函数值以及权重值，计算得到所述第一控制数据的目标损失函数值；

59、迭代单元，用于在所述目标损失函数值不满足迭代停止条件的情况下，对所述待训练模型进行迭代更新，直至所述目标损失函数值满足所述迭代停止条件，得到所述车辆底盘的控制模型。

60、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，存储有一组指令集，指令集被车辆执行，以实现本公开第一方面所提供的车辆底盘的控制模型的训练方法。

61、根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现本公开第一方面所提供的车辆底盘的控制模型的训练方法。

62、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆底盘的控制模型的训练方法的步骤。

63、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取虚拟环境下的底盘控制虚拟组件输出的第一控制数据以及车辆底盘的传感器数据，可以生成用于训练车辆底盘的控制模型的目标训练集。如此，即使车辆未安装有底盘控制组件，车辆可以在测试过程中通过虚拟环境下的底盘控制虚拟组件控制底盘，并获取到虚拟组件的控制数据生成训练集中的训练样本，实现获取到用于训练车辆底盘的控制模型的目标训练集，进而能够使用目标训练集实现对该车辆底盘的控制模型的训练，避免车辆底盘的控制模型的训练受到车辆是否安装有底盘控制组件的限制。

64、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。