关键点匹配方法、装置及电子设备与流程

本公开涉及图像处理，尤其涉及一种关键点匹配方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、关键点匹配是计算机视觉领域的关键问题。关键点匹配的任务是，对于给定的两张局部重合的图片(可以是彩色图片或者黑白图片)，需要准确地找到两张图片中相同的点完成匹配，并且要求找到的匹配需要识别度即可能高，比如角点、边缘点等，减少无纹理重复区域的匹配。关键点匹配可广泛应用于即时定位与地图构建(slam)、运动目标的跟踪领域，因此，如何准确地进行关键点匹配是非常重要的。

技术实现思路

1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本公开提出一种关键点匹配方法、装置及电子设备，可实现先对待匹配的第一图像和第二图像进行关键点检测，并根据检测到的第一图像中的每个关键点为中心，确定设定尺寸的第一子图像，并在第二图像中的相同位置，确定与第一子图像尺寸相同的第二子图像，对第一子图像中的关键点和第二子图像中的关键点进行匹配，由此，在获取第一子图像和第二子图像中的关键点的情况下，将第一图像中的每个关键点为中心的设定尺寸的第一子图像和第二图像中相同位置的第二子图像进行关键点匹配，可高效且准确地实现第一图像和第二图像的关键点匹配。

3、根据本公开的第一方面，提供了一种关键点匹配方法，包括：对待匹配的第一图像和第二图像进行关键点检测，以获取所述第一图像中的关键点和所述第二图像中的关键点，其中，所述第一图像和所述第二图像存在重合区域；针对所述第一图像中任一所述关键点，根据任一所述关键点在所述第一图像中的第一位置信息为中心，确定任一所述关键点所对应的设定尺寸的第一子图像；在所述第二图像中，获取与所述第一位置信息匹配的第二位置信息，并在所述第二图像的关键点中，确定以所述第二位置信息为中心设定尺寸的第二子图像中的关键点；对所述第一子图像中的关键点和所述第二子图像中的关键点进行匹配。

4、根据本公开实施例的第二方面，提供了一种关键点匹配装置，包括：检测模块，用于对待匹配的第一图像和第二图像进行关键点检测，以获取所述第一图像中的关键点和所述第二图像中的关键点，其中，所述第一图像和所述第二图像存在重合区域；第一确定模块，用于针对所述第一图像中任一所述关键点，根据任一所述关键点在所述第一图像中的第一位置信息为中心，确定任一所述关键点所对应的设定尺寸的第一子图像；第二确定模块，用于在所述第二图像中，获取与第一位置信息匹配的第二位置信息，并在所述第二图像的关键点中，确定以所述第二位置信息为中心设定尺寸的第二子图像中的关键点；匹配模块，用于对所述第一子图像中的关键点和所述第二子图像中的关键点进行匹配。

5、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例提出的关键点匹配方法。

6、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开第一方面实施例提出的关键点匹配方法。

7、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行第一方面实施例提出的关键点匹配方法。

8、本公开的技术方案，通过对待匹配的第一图像和第二图像进行关键点检测，以获取第一图像中的关键点和第二图像中的关键点，其中，第一图像和第二图像存在重合区域；针对第一图像中任一关键点，根据任一关键点在第一图像中的第一位置信息为中心，确定任一关键点所对应的设定尺寸的第一子图像；在第二图像中，获取与第一位置信息匹配的第二位置信息，并在第二图像的关键点中，确定以第二位置信息为中心设定尺寸的第二子图像中的关键点；对第一子图像中的关键点和第二子图像中的关键点进行匹配，由此，在获取第一子图像和第二子图像中的关键点的情况下，将第一图像中的每个关键点为中心的设定尺寸的第一子图像和第二图像中相同位置的第二子图像进行关键点匹配，可高效且准确地实现第一图像和第二图像的关键点匹配。

9、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

技术特征：

1.一种关键点匹配方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一子图像中的关键点和所述第二子图像中的关键点进行匹配，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待匹配的第一图像和第二图像进行关键点检测，以获取所述第一图像中关键点和所述第二图像中的关键点，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用第三样本图像以及所述第三样本图像携带的第一标注关键点，对所述初始的关键点检测模型进行第一训练，以得到经过第一训练的关键点检测模型，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用所述第四样本图像以及更新后的目标关键点，对所述经过第一训练的关键点检测模型进行第二训练，以得到经过训练的关键点检测模型，包括：

9.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种关键点匹配装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

12.一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-9中任一项所述的关键点匹配方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-9中任一项所述的关键点匹配方法。

技术总结
本公开提出一种关键点匹配方法、装置及电子设备，其中，方法包括：对待匹配的第一图像和第二图像进行关键点检测，以获取第一图像中的关键点和第二图像中的关键点，其中，第一图像和第二图像存在重合区域；针对第一图像中任一关键点，根据任一关键点在第一图像中的第一位置信息为中心，确定任一关键点所对应的设定尺寸的第一子图像；在第二图像中，获取与第一位置信息匹配的第二位置信息，并以第二位置为中心，确定设定尺寸的第二子图像；对第一子图像中的关键点和第二子图像中的关键点进行匹配，由此，可高效且准确地实现第一图像和第二图像的关键点匹配。

技术研发人员：刘建伟
受保护的技术使用者：爱芯元智半导体（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12