一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及数据处理，特别涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的快速发展，车辆自动驾驶对高精度地图的需求也越来越迫切，相较于导航电子地图，高精度地图能够提供车道级的道路情况，道路要素的更新频率更高，数据模型更精细，提供的三维模型如坡度、曲率、航向等，能够帮助自动驾驶车辆更好地规避潜在的风险。

2、现有技术中，高精度地图的数据生产方式主要是通过专业移动测量采集，车外业采集多维道路信息，内业采用自动化算法以及人工制图的方式完成包括车道中心线在内的道路要素的生成，但在较为复杂场景下，如路口、交换区等，现有的基于区块分割或车辆行驶轨迹点拟合等方法所生成的车道中心线与实际道路形态存在较大差异，人工制图仍占主要工作量，难以保证车道中心线生成的准确性和效率，进而影响高精度地图的有效性及生成效率。

技术实现思路

1、针对现有技术的上述问题，本发明公开提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够使得生成的车道中心线更加平滑，更符合实际道路形态，保证车道中心线的准确性，进而提升所生成地图的有效性及生成效率。本发明公开的技术方案如下：

2、根据本发明公开的实施例的一方面，提供一种数据处理方法，包括：

3、对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；

4、在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线；

5、确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点；

6、基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，所述中心线节点为所述关联车道中心线上与所述多个第一交点距离最近的点；

7、基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点，所述目标交点对为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，所述控制点为所述目标交点对对应的向量延长后的终点；

8、基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线；

9、基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。

10、可选的，所述方法还包括：

11、对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；

12、在所述区域类型为第二类型的情况下，确定所述目标区域内的待投影点；

13、对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点，所述待投影点位于第一边界线上，所述目标投影点位于第二边界线上，所述第一边界线与所述第二边界线为同一车道的两侧边界线；

14、确定所述待投影点及所述目标投影点的中点位置信息；

15、基于所述中点位置信息，生成所述目标区域的车道中心线；

16、基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。

17、可选的，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点包括：

18、在所述第一边界线或所述第二边界线为曲线的情况下，确定边界线节点，所述边界线节点为所述第二边界线上与所述待投影点距离最近的点；

19、连接所述边界线节点在所述第二边界线上的相邻点，生成第一投影线；

20、将所述待投影点向所述第一投影线进行投影，得到所述待投影点对应的初始投影点，所述初始投影点位于所述第一投影线上；

21、连接所述待投影点及所述初始投影点，得到连接线；

22、将所述连接线与所述第二边界线的第二交点作为所述目标投影点。

23、可选的，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点还包括：

24、在所述第一边界线或所述第二边界线为直线的情况下，将所述待投影点向所述第二边界线进行投影，得到所述目标投影点。

25、可选的，所述对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型包括：

26、确定所述目标区域内车道的边界线端点；

27、基于所述边界线端点，确定第一连接边界线，所述第一连接边界线为与所述边界线端点连接的多条边界线；

28、在所述第一连接边界线满足第一预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第一类型；

29、在所述第一连接边界线满足第二预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第二类型。

30、可选的，所述在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线包括：

31、在所述区域类型为所述第一类型的情况下，基于所述第一连接边界线及第一关联关系，确定所述第一连接边界线对应的目标参考线，所述第一关联关系表征参考线和边界线间的对应关系，所述参考线指示所述边界线所在车道的行驶方向；

32、基于所述目标参考线，确定所述目标区域内的目标车道边界线；

33、基于所述目标车道边界线及第一预设拓扑关系，确定所述目标车道边界线的第二连接边界线，所述第二连接边界线在所述相邻区域内，所述第一预设拓扑关系表征边界线间的连接关系；

34、基于所述第二连接边界线及第二关联关系，确定所述关联车道中心线，所述第二关联关系表征边界线和中心线间的对应关系；

35、相应的，所述基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图包括：

36、基于所述车道中心线、所述目标车道边界线、所述目标参考线及预设拓扑关系、预设关联关系，生成所述目标区域的地图，所述预设拓扑关系表征车道线间的连接关系，所述预设关联关系表征多种车道线所在的道路关系。

37、可选的，所述基于所述边界线端点，确定第一连接边界线包括：

38、基于所述边界线端点和第二预设拓扑关系，确定第一连接边界线，所述第二预设拓扑关系表征边界线与端点间的连接关系。

39、根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种数据处理装置，包括：

40、区域类型确定模块，用于对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；

41、关联车道中心线确定模块，用于在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线；

42、第一交点确定模块，用于确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点；

43、向量生成模块，用于基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，所述中心线节点为所述关联车道中心线上与所述多个第一交点距离最近的点；

44、控制点生成模块，用于基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点，所述目标交点对为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，所述控制点为所述目标交点对对应的向量延长后的终点；

45、第一车道中心线生成模块，用于基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线；

46、第一地图生成模块，用于基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。

47、根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述任一项所述的数据处理方法。

48、根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本发明公开实施例的任一项所述的数据处理方法。

49、根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明公开实施例的任一项所述的数据处理方法。

50、本发明公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

51、本发明提供的数据处理方法在目标区域为第一类型的情况下，确定相邻区域内的关联车道中心线、关联车道中心线与目标区域的交点，根据交点、关联车道中心线与交点距离最近的点，生成交点对应的向量，根据任意两个相邻区域内的两个交点延长其对应的向量，生成控制点，从而根据两个交点及对应的控制点进行曲线拟合，生成目标区域内的车道中心线，可以使得生成的车道中心线更加平滑，更符合实际道路形态，保证车道中心线的准确性，进而结合更加平滑、准确的车道中心线，生成目标区域的地图，可以提升所生成地图的有效性及生成效率。

52、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。