一种车道线显示方法、装置、车辆和存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶，特别是涉及一种车道线显示方法、一种车道线显示装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在车辆交互的场景重构中，车道线的场景重构是比较常见的内容，目前大部分车道线的重构显示都是按照固定车道显示的，即没有实时根据车辆和车道线的相对位置关系标识出车道线的横向位置。

2、实时显示车道线相对于本车的横向位置，可以引起驾驶员注意到车道偏离、压线、换道等情况，但是目前这种标识出车道线相对于本车的横向位置的显示效果在切换车道重构车道线时会出现车道线的跳变或位置突变现象。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道线显示方法和相应的一种车道线显示装置、一种车辆，以及一种计算机可读存储介质。

2、本发明实施例公开了一种车道线显示方法，通过终端设备提供图形用户界面，所述图形用户界面显示的内容至少包括当前路段的车道线，所述图形用户界面显示的交通场景基于车辆的位置变化而变化，所述方法包括：

3、在所述车辆驾驶过程中，获取所述车辆相对两侧车道线的偏离程度信息；

4、根据所述偏离程度信息，确定各车道线的显示参数信息；

5、采用所述显示参数信息显示交通场景内的各车道线。

6、可选地，所述偏离程度信息包括偏离程度值，所述根据所述偏离程度信息，确定各车道线的显示参数信息，包括：

7、将所述偏离程度值与预设的偏离程度阈值进行比较，获得对应的比较结果；

8、根据所述比较结果，确定各车道线分别对应的明显程度影响因子；其中，所述明显程度影响因子表征对车道线显示的明显程度的影响程度；

9、根据所述明显程度影响因子，确定各车道线的所述显示参数信息。

10、可选地，所述在所述车辆驾驶过程中，获取所述车辆相对两侧车道线的偏离程度信息，包括：

11、在所述车辆换道过程中，确定车辆中心线上的换道判断基准点，并基于所述换道判断基准点作所述车辆中心线的垂线，确定所述垂线与指定车道中心线的交点，基于该交点和所述换道判断基准点确定第一距离信息；所述指定车道中心线为所述车辆当前所在的车道的中心线；

12、根据所述第一距离信息，确定所述车辆相对两侧车道线的偏离程度信息。

13、可选地，所述根据所述第一距离信息，确定所述车辆相对两侧车道线的偏离程度信息，包括：

14、确定所述垂线与车辆所在车道两侧车道线的交点，基于两个交点确定第二距离信息；

15、确定与所述第一距离信息对应的第一距离值，以及确定与所述第二距离信息对应的第二距离值；

16、计算所述第一距离值与所述第二距离值的比值，并基于所述比值计算出所述偏离程度值。

17、可选地，所述偏离程度信息包括偏离方向，所述根据所述比较结果，确定各车道线分别对应的明显程度影响因子，包括：

18、若所述偏离程度值小于预设的偏离程度阈值，则将各车道线分别对应的明显程度影响因子取值为第一数值；

19、若所述偏离程度值不小于预设的偏离程度阈值且所述偏离方向为向左偏离，则基于所述偏离程度值和预设单调递减函数确定最远的右侧车道线对应的明显程度影响因子的取值，并将交通场景内除最远的右侧车道线之外的其它车道线所分别对应的明显程度影响因子取值为所述第一数值；

20、若所述偏离程度值不小于所述预设的偏离程度阈值且所述偏离方向为向右偏离，则基于所述偏离程度值和所述预设单调递减函数确定最远的左侧车道线对应的明显程度影响因子的取值，并将交通场景内除最远的左侧车道线之外的其它车道线所分别对应的明显程度影响因子取值为所述第一数值。

21、可选地，所述根据所述明显程度影响因子，确定各车道线的所述显示参数信息，包括：

22、获取各车道线的初始显示参数信息；

23、计算所述初始显示参数信息与对应的明显程度影响因子的乘积，并将所述乘积确定为对应的车道线最终显示的所述显示参数信息；其中，所述显示参数信息对应的显示参数包括透明度、亮度和对比度中的一种或多种。

24、可选地，所述方法还包括：

25、若检测到特定事件，则确定所述特定事件所对应的目标车道线，以及基于预先建立的映射关系，确定所述特定事件所对应的渐变显示参数信息；所述特定事件包括车道线出现事件或车道线消失事件；

26、采用所述渐变显示参数信息在所述图形用户界面显示所述目标车道线；所述渐变显示参数信息用于实现以渐显或渐隐的方式显示所述目标车道线。

27、本发明实施例还公开了一种车道线显示装置，通过终端设备提供图形用户界面，所述图形用户界面显示的内容至少包括当前路段的车道线，所述图形用户界面显示的交通场景基于车辆的位置变化而变化，所述装置包括：

28、获取模块，用于在所述车辆驾驶过程中，获取所述车辆相对两侧车道线的偏离程度信息；

29、第一确定模块，用于根据所述偏离程度信息，确定各车道线的显示参数信息；

30、第一显示模块，用于采用所述显示参数信息显示交通场景内的各车道线。

31、可选地，所述偏离程度信息包括偏离程度值，所述第一确定模块，包括：

32、比较子模块，用于将所述偏离程度值与预设的偏离程度阈值进行比较，获得对应的比较结果；

33、第一确定子模块，用于根据所述比较结果，确定各车道线分别对应的明显程度影响因子；其中，所述明显程度影响因子表征对车道线显示的明显程度的影响程度；

34、第二确定子模块，用于根据所述明显程度影响因子，确定各车道线的所述显示参数信息。

35、可选地，所述获取模块，包括：

36、第三确定子模块，用于在所述车辆换道过程中，确定车辆中心线上的换道判断基准点，并基于所述换道判断基准点作所述车辆中心线的垂线，确定所述垂线与指定车道中心线的交点，基于该交点和所述换道判断基准点确定第一距离信息；所述指定车道中心线为所述车辆当前所在的车道的中心线；

37、第四确定子模块，用于根据所述第一距离信息，确定所述车辆相对两侧车道线的偏离程度信息。

38、可选地，所述第四确定子模块，包括：

39、第一确定单元，用于确定所述垂线与车辆所在车道两侧车道线的交点，基于两个交点确定第二距离信息；

40、第二确定单元，用于确定与所述第一距离信息对应的第一距离值，以及确定与所述第二距离信息对应的第二距离值；

41、计算单元，用于计算所述第一距离值与所述第二距离值的比值，并基于所述比值计算出所述偏离程度值。

42、可选地，所述偏离程度信息包括偏离方向，所述第一确定子模块，包括：

43、第一取值单元，用于若所述偏离程度值小于预设的偏离程度阈值，则将各车道线分别对应的明显程度影响因子取值为第一数值；

44、第二取值单元，用于若所述偏离程度值不小于预设的偏离程度阈值且所述偏离方向为向左偏离，则基于所述偏离程度值和预设单调递减函数确定最远的右侧车道线对应的明显程度影响因子的取值，并将交通场景内除最远的右侧车道线之外的其它车道线所分别对应的明显程度影响因子取值为所述第一数值；

45、第三取值单元，用于若所述偏离程度值不小于所述预设的偏离程度阈值且所述偏离方向为向右偏离，则基于所述偏离程度值和所述预设单调递减函数确定最远的左侧车道线对应的明显程度影响因子的取值，并将交通场景内除最远的左侧车道线之外的其它车道线所分别对应的明显程度影响因子取值为所述第一数值。

46、可选地，所述第二确定子模块，包括：

47、获取单元，用于获取各车道线的初始显示参数信息；

48、计算及确定单元，用于计算所述初始显示参数信息与对应的明显程度影响因子的乘积，并将所述乘积确定为对应的车道线最终显示的所述显示参数信息；其中，所述显示参数信息对应的显示参数包括透明度、亮度和对比度中的一种或多种。

49、可选地，所述装置还包括：

50、第二确定模块，用于若检测到特定事件，则确定所述特定事件所对应的目标车道线，以及基于预先建立的映射关系，确定所述特定事件所对应的渐变显示参数信息；所述特定事件包括车道线出现事件或车道线消失事件；

51、第二显示模块，用于采用所述渐变显示参数信息在所述图形用户界面显示所述目标车道线；所述渐变显示参数信息用于实现以渐显或渐隐的方式显示所述目标车道线。

52、本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述一种车道线显示方法。

53、本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述一种车道线显示方法。

54、本发明实施例包括以下优点：

55、在本发明实施例中，通过终端设备提供图形用户界面，图形用户界面显示的内容至少包括当前路段的车道线，图形用户界面显示的交通场景基于车辆的位置变化而变化，在车辆驾驶过程中，可以获取车辆相对两侧车道线的偏离程度信息，并根据该偏离程度信息，确定各车道线的显示参数信息，之后可以采用显示参数信息显示交通场景内的各车道线，其中该过程是动态变化的，即偏离程度信息发生变化时，显示参数信息对应发生变化，基于实时变化的显示参数信息显示交通场景内的各车道线，从而可以在图形用户界面以渐显的方式显示新落入交通场景的车道线，以及以渐隐的方式显示将要移出交通场景的车道线。通过采用上述方法，基于车辆相对两侧车道线的偏离程度，调整车道线在图形用户界面的显示参数，其中，显示参数是实时变化的，从而可以实现车道线的逐渐显现效果以及逐渐消失效果，实现显示效果的平滑过渡，避免出现车道线的跳变或位置突变现象。