本公开涉及计算机，尤其涉及一种关键点确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、近年来，随着计算机技术的发展，手术机器人在手术中的应用愈加广泛。在手术机器人中，坐标系的建立是一系列参数计算的基础，而该坐标系的建立依靠于关键点的确定。
2、相关技术中，可以将需要确定关键点的图像输入完成训练的神经网络模型中，根据神经网络模型预测出该图像的关键点。但是，该种方法确定的关键点的准确性较低。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种关键点确定方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本公开提供了一种关键点确定方法，该方法包括：
3、确定待处理图像与目标模板图像之间的图像形变信息；其中，所述目标模板图像为对应有模板关键点信息的图像；
4、根据所述图像形变信息对所述模板关键点信息进行形变处理，得到图像形变关键点信息；
5、对所述待处理图像进行关键点预测处理，得到图像预测关键点信息；
6、根据所述图像形变关键点信息与所述图像预测关键点信息，确定所述待处理图像的图像关键点信息。
7、第二方面，本公开提供了一种关键点确定装置，该装置包括：
8、第一确定模块，用于确定待处理图像与目标模板图像之间的图像形变信息；其中，所述目标模板图像为对应有模板关键点信息的图像；
9、形变模块，用于根据所述图像形变信息对所述模板关键点信息进行形变处理，得到图像形变关键点信息；
10、预测模块，用于对所述待处理图像进行关键点预测处理，得到图像预测关键点信息；
11、第二确定模块，用于根据所述图像形变关键点信息与所述图像预测关键点信息，确定所述待处理图像的图像关键点信息。
12、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：
13、一个或多个处理器；
14、存储装置，用于存储一个或多个程序，
15、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的方法。
16、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的方法。
17、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
18、本公开实施例的一种关键点确定方法、装置、设备及存储介质，确定待处理图像与目标模板图像之间的图像形变信息；其中，目标模板图像为对应有模板关键点信息的图像；根据图像形变信息对模板关键点信息进行形变处理，得到图像形变关键点信息；对待处理图像进行关键点预测处理，得到图像预测关键点信息；根据图像形变关键点信息与图像预测关键点信息，确定待处理图像的图像关键点信息。由此，确定了待处理图像与模板之间的形变，根据该形变对模板的关键点进行处理，得到形变关键点，并且通过预测确定了预测关键点，进而结合该形变关键点以及预测关键点信息确定了最终的关键点，从形变和预测两个维度进行关键点的确定，避免了从单独一个维度确定关键点导致的关键点的确定容易被影响，提高了稳定性，提高了关键点的准确性。
1.一种关键点确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待处理图像与目标模板图像之间的图像形变信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先训练好的关键点检测模型包括：预先训练好的编码器模型、第一解码器模型，所述将所述待处理图像和所述目标模板图像输入预先训练好的关键点检测模型中，得到所述图像形变信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预先训练好的关键点检测模型还包括预先训练好的第二解码器模型，所述基于所述关键点检测模型对所述待处理图像进行关键点预测，得到所述图像预测关键点信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定待处理图像与目标模板图像之间的图像形变信息之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关键点检测模型的训练过程，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述初始编码器模型的输出数据为所述第一初始解码器模型的输入数据，并且所述初始编码器模型的输出数据为所述第二初始解码器模型的输入数据。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标损失函数为基于第一损失函数、第二损失函数、第三损失函数确定的损失函数，其中，所述第一损失函数表征所述目标样本图像与所述形变模板图像的差异，所述第二损失函数表征所述样本关键点信息与所述样本预测关键点信息的差异，所述第三损失函数表征所述样本预测关键点信息与所述模板形变关键点信息的差异。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将目标样本图像与样本模板图像输入预先设置的初始模型中的初始编码器模型之前，所述方法还包括：
10.一种关键点确定装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-9中任一项所述的方法。