充电桩位置确定方法、装置及设备

本发明涉及物联网技术、充电桩选址技术等领域，尤其涉及一种充电桩位置确定方法、装置及设备。

背景技术：

1、目前，移动机器人履行系统（robotic mobile fulfilment system，rmfs）中包括新型自动引导运输车（automated guided vehicle，agv）。agv采用充电桩提供的电量，在存储区域和拣货区域之间，搬运可移动货架。

2、在相关技术中，充电桩通常集中设置在拣货区域附近，agv在前往拣货区域附近的充电桩进行充电的过程中，可能会移动较长的无效路径，使得充电桩的利用率较低。因此，如何确定充电桩的设置位置，以提高充电桩的利用率，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种充电桩位置确定方法、装置及设备，用以解决现有技术中充电桩的利用率较低的缺陷，实现提高充电桩的利用率的目的。

2、第一方面，本发明提供一种充电桩位置确定方法，包括：

3、确定在多个初始位置存在充电需求的移动设备的第一数量，以及确定用于设置多个充电桩的多个候选位置；

4、基于所述多个候选位置的第二数量初始化多个抗体，所述抗体包括所述第二数量个标识，所述标识指示是否在对应的候选位置处设置所述充电桩；

5、基于所述多个初始位置、所述第一数量、所述多个充电桩的数量和所述多个候选位置，对所述多个抗体进行免疫优化处理，以得到目标位置，所述目标位置用于设置充电桩。

6、根据本发明提供的一种充电桩位置确定方法，所述基于所述多个初始位置、所述第一数量、所述多个充电桩的数量和所述多个候选位置，对所述多个抗体进行免疫优化处理，以得到目标位置，包括：

7、基于所述多个初始位置、所述第一数量、所述多个充电桩的数量和所述多个候选位置，得到亲和度函数；

8、通过所述亲和度函数对所述多个抗体进行预设次数的免疫优化处理，得到多个待选抗体；

9、通过所述亲和度函数对所述多个待选抗体进行处理，得到所述多个待选抗体各自对应的亲和度；

10、将最大亲和度对应的待选抗体中，指示在对应的候选位置处设置所述充电桩的标识对应的候选位置，确定为所述目标位置。

11、根据本发明提供的一种充电桩位置确定方法，所述基于所述多个初始位置、所述第一数量、所述多个充电桩的数量和所述多个候选位置，得到亲和度函数，包括；

12、基于所述多个初始位置、所述第一数量和所述多个候选位置，确定所述移动设备对应的移动损耗函数；

13、基于所述多个充电桩的数量和预设的排队充电参数，确定所述移动设备对应的充电排队函数；

14、基于所述多个候选位置和预设的充电桩设置参数，确定充电桩设置函数；

15、基于所述移动损耗函数、所述充电排队函数和所述充电桩设置函数，确定所述亲和度函数。

16、根据本发明提供的一种充电桩位置确定方法，所述基于所述多个初始位置、所述第一数量和所述多个候选位置，确定所述移动设备对应的移动损耗函数，包括：

17、基于，确定所述移动设备对应的移动损耗函数；

18、其中，表示所述移动设备对应的所述移动损耗函数，表示包括在所述多个初始位置存在充电需求的移动设备的第一数量的集合，表示在初始位置存在充电需求的移动设备的第一数量，表示包括所述多个候选位置的集合，表示初始位置和候选位置之间的距离，表示为移动设备分配的充电桩级数，表示在级上将候选位置分配至初始位置的概率，表示预设损耗，表示在级上将候选位置分配至初始位置的决策变量。

19、根据本发明提供的一种充电桩位置确定方法，所述基于所述多个充电桩的数量和预设的排队充电参数，确定所述移动设备对应的充电排队函数，包括：

20、基于预设模型，确定所述移动设备对应的充电排队函数；

21、所述预设模型为：

22、；

23、其中，表示所述移动设备对应的充电排队函数，表示所述多个充电桩的数量，表示所述多个充电桩中无故障的充电桩的数量，表示所述排队充电参数中的充电桩繁忙程度，表示所述排队充电参数中的预设平均到达率，表示所述排队充电参数中各无故障的充电桩的预设平均服务率，表示所述排队充电参数中的无移动设备充电的概率，表示所述排队充电参数中的预设等待损耗，表示所述排队充电参数中的预设充电桩故障率，表示所述多个充电桩中非应急充电桩的数量。

24、根据本发明提供的一种充电桩位置确定方法，所述基于所述多个候选位置和预设的充电桩设置参数，确定充电桩设置函数，包括：

25、基于，确定所述充电桩设置函数；

26、其中，表示所述充电桩设置函数，表示包括所述多个候选位置的集合，表示候选位置所在预设区域的充电繁忙程度，表示所述充电桩设置参数中的预设建设损耗，表示所述充电桩设置参数中的预设折现率，表示所述充电桩设置参数中的折旧年限，表示在候选位置处设置充电桩的决策变量。

27、根据本发明提供的一种充电桩位置确定方法，所述基于所述移动损耗函数、所述充电排队函数和所述充电桩设置函数，确定所述亲和度函数，包括：

28、基于，确定所述亲和度函数；

29、其中，表示所述亲和度函数，表示第一预设权重，表示第二预设权重，表示所述移动损耗函数，表示所述充电排队函数，表示所述充电桩设置函数。

30、第二方面，本发明还提供一种充电桩位置确定装置，包括：

31、确定模块，用于确定在多个初始位置存在充电需求的移动设备的第一数量，以及确定用于设置多个充电桩的多个候选位置；

32、初始化模块，用于基于所述多个候选位置的第二数量初始化多个抗体，所述抗体包括所述第二数量个标识，所述标识指示是否在对应的候选位置处设置所述充电桩；

33、免疫优化模块，用于基于所述多个初始位置、所述第一数量、所述多个充电桩的数量和所述多个候选位置，对所述多个抗体进行免疫优化处理，以得到目标位置，所述目标位置用于设置充电桩。

34、根据本发明提供的一种充电桩位置确定装置，免疫优化模块，具体用于：

35、基于所述多个初始位置、所述第一数量、所述多个充电桩的数量和所述多个候选位置，得到亲和度函数；

36、通过所述亲和度函数对所述多个抗体进行预设次数的免疫优化处理，得到多个待选抗体；

37、通过所述亲和度函数对所述多个待选抗体进行处理，得到所述多个待选抗体各自对应的亲和度；

38、将最大亲和度对应的待选抗体中，指示在对应的候选位置处设置所述充电桩的标识对应的候选位置，确定为所述目标位置。

39、根据本发明提供的一种充电桩位置确定装置，免疫优化模块，具体用于：

40、基于所述多个初始位置、所述第一数量和所述多个候选位置，确定所述移动设备对应的移动损耗函数；

41、基于所述多个充电桩的数量和预设的排队充电参数，确定所述移动设备对应的充电排队函数；

42、基于所述多个候选位置和预设的充电桩设置参数，确定充电桩设置函数；

43、基于所述移动损耗函数、所述充电排队函数和所述充电桩设置函数，确定所述亲和度函数。

44、根据本发明提供的一种充电桩位置确定装置，免疫优化模块，具体用于：

45、基于，确定所述移动设备对应的移动损耗函数；

46、其中，表示所述移动设备对应的所述移动损耗函数，表示包括在所述多个初始位置存在充电需求的移动设备的第一数量的集合，表示在初始位置存在充电需求的移动设备的第一数量，表示包括所述多个候选位置的集合，表示初始位置和候选位置之间的距离，表示为移动设备分配的充电桩级数，表示在级上将候选位置分配至初始位置的概率，表示预设损耗，表示在级上将候选位置分配至初始位置的决策变量。

47、根据本发明提供的一种充电桩位置确定装置，免疫优化模块，具体用于：

48、基于预设模型，确定所述移动设备对应的充电排队函数；

49、所述预设模型为：

50、；

51、其中，表示所述移动设备对应的充电排队函数，表示所述多个充电桩的数量，表示所述多个充电桩中无故障的充电桩的数量，表示所述排队充电参数中的充电桩繁忙程度，表示所述排队充电参数中的预设平均到达率，表示所述排队充电参数中各无故障的充电桩的预设平均服务率，表示所述排队充电参数中的无移动设备充电的概率，表示所述排队充电参数中的预设等待损耗，表示所述排队充电参数中的预设充电桩故障率，表示所述多个充电桩中非应急充电桩的数量。

52、根据本发明提供的一种充电桩位置确定装置，免疫优化模块，具体用于：

53、基于，确定所述充电桩设置函数；

54、其中，表示所述充电桩设置函数，表示包括所述多个候选位置的集合，表示候选位置所在预设区域的充电繁忙程度，表示所述充电桩设置参数中的预设建设损耗，表示所述充电桩设置参数中的预设折现率，表示所述充电桩设置参数中的折旧年限，表示在候选位置处设置充电桩的决策变量。

55、根据本发明提供的一种充电桩位置确定装置，免疫优化模块，具体用于：

56、基于，确定所述亲和度函数；

57、其中，表示所述亲和度函数，表示第一预设权重，表示第二预设权重，表示所述移动损耗函数，表示所述充电排队函数，表示所述充电桩设置函数。

58、第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述充电桩位置确定方法。

59、第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述充电桩位置确定方法。

60、本发明提供的一种充电桩位置确定方法、装置及设备，通过基于多个候选位置的第二数量初始化多个抗体，基于多个初始位置、第一数量、多个充电桩的数量和多个候选位置，对多个抗体进行免疫优化处理，以得到目标位置，目标位置用于设置充电桩，使得移动设备无需移动较长的无效路径，从而提高充电桩的利用率。