一种动态标定方法、装置、存储介质及设备与流程

本发明涉及标定，尤其涉及一种动态标定方法、装置、存储介质及设备。

背景技术：

1、标定是指勘测以确定边界线，例如，在一些体育考试领域，标定的工作是在图像上标定出一块一块的得分区域，以便于测量判断物体(如球)落在哪个得分区域，从而确定得分成绩，即在经过标定之后，可以通过物体在图像的坐标位置确定物体实际的坐标位置，从而判断物体落在哪个得分区域以确定得分成绩。

2、目前，现有的标定方法主要是通过人工进行标定，但该方式过于依赖标定人员的专业性进行标定，使得标定的质量易受到标定人员的专业性的影响，且标定的效率较低；另外，由于该标定方式是先由标定人员进行标定再进行测量，因此，若标定之后相机存在轻微晃动，则需要重新进行标定再进行测量，即易受到外界因素干扰。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述问题，提出了一种动态标定方法、装置、存储介质及设备，使得标定质量不受标定人员的影响，标定效率高，以及标定过程也不受相机存在轻微晃动的影响。

2、为实现上述目的，本发明在第一方面提供一种动态标定方法，所述方法包括：

3、获取标定图像，所述标定图像包括多个粗略标记点和拍摄的图像；

4、根据所述标定图像中的多个粗略标记点对所述标定图像进行预处理得到垂直俯视图像，将预设的多条参考线放入所述垂直俯视图像中，并对垂直俯视图像进行前景分割得到前景图像；

5、对所述前景图像中的每条参考线进行分段得到每条参考线对应的多段线段；

6、根据每条参考线的向量和所述前景图像中对应的前景界线对每条参考线对应的多段线段的多个端点均进行偏移调整后，将每条参考线对应的多段线段的多个端点依次连接，得到每条参考线对应的边界线；

7、在每条边界线所有的端点中均不是异常端点的情况下，将多条边界线构成目标标定图像。

8、可选地，所述根据每条参考线的向量和所述前景图像中对应的前景界线对每条参考线对应的多段线段的多个端点均进行偏移调整，包括：

9、根据每条参考线的向量将对应的多段线段的多个端点依次进行偏移调整，在端点接触到所述前景图像中对应的前景界线的情况下，该端点停止偏移调整；

10、其中，在该端点偏移调整至最大偏移调整阈值，且该端点还未接触到所述前景图像中对应的前景界线的情况下，将该端点恢复到该端点偏移调整之前的位置。

11、可选地，所述方法还包括：

12、在每条边界线所有的端点中存在异常端点的情况下，确定存在异常端点的边界线及不存在异常端点的边界线；

13、确定存在异常端点的每条边界线所有的端点中的多个正常端点及至少一个异常端点；

14、对存在异常端点的每条边界线中的多个正常端点进行拟合得到存在异常端点的每条边界线对应的拟合边界线，并将存在异常端点的每条边界线中的至少一个异常端点均修复到对应的拟合边界线中，得到存在异常端点的每条边界线对应的目标边界线；

15、将存在异常端点的所有边界线对应的目标边界线和不存在异常端点的所有边界线构成所述目标标定图像。

16、可选地，所述确定存在异常端点的每条边界线所有的端点中的多个正常端点及至少一个异常端点，包括：

17、根据预设规则和存在异常端点的每条边界线中所有的端点的端点坐标确定存在异常端点的每条边界线对应的多个正常端点和至少一个异常端点。

18、可选地，所述将存在异常端点的每条边界线中的至少一个异常端点均修复到对应的拟合边界线中，包括：

19、若对应的拟合边界线为圆形的拟合边界线，则确定该对应的拟合边界线的圆心，将该圆心与对应的边界线中的每个异常端点的连线与该对应的拟合边界线的交点作为对应的边界线中的每个异常端点修复后的端点。

20、可选地，所述将存在异常端点的每条边界线中的至少一个异常端点均修复到对应的拟合边界线中，包括：

21、若对应的拟合边界线为直线形的拟合边界线，则过对应的边界线中的每个异常端点均作该对应的拟合边界线的垂线，并将对应的边界线中的每个异常端点的垂线与对应的拟合边界线的交点作为对应的边界线中的每个异常端点修复后的端点。

22、可选地，所述对所述前景图像中的每条参考线进行分段得到每条参考线对应的多段线段之前，所述方法还包括：

23、对所述前景图像进行形态学处理。

24、为实现上述目的，本发明在第二方面提供一种动态标定装置，所述装置包括：

25、获取模块，用于获取标定图像，所述标定图像包括多个粗略标记点和拍摄的图像；

26、处理模块，用于根据所述标定图像中的多个粗略标记点对所述标定图像进行预处理得到垂直俯视图像，将预设的多条参考线放入所述垂直俯视图像中，并对垂直俯视图像进行前景分割得到前景图像；

27、分段模块，用于对所述前景图像中的每条参考线进行分段得到每条参考线对应的多段线段；

28、偏移调整模块，用于根据每条参考线的向量和所述前景图像中对应的前景界线对每条参考线对应的多段线段的多个端点均进行偏移调整后，将每条参考线对应的多段线段的多个端点依次连接，得到每条参考线对应的边界线；

29、拟合构成模块，用于在每条边界线所有的端点中均不是异常端点的情况下，将多条边界线构成目标标定图像。

30、为实现上述目的，本发明在第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面中任一项所述方法的步骤。

31、为实现上述目的，本发明在第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面中任一项所述方法的步骤。

32、采用本发明实施例，具有如下有益效果：上述方法通过获取标定图像(即基于人工大概对拍摄的图像进行粗略标定后的图像)，标定图像包括多个粗略标记点和拍摄的图像，然后根据标定图像中的多个粗略标记点对标定图像进行预处理得到垂直俯视图像，将预设的多条参考线放入垂直俯视图像中，并对垂直俯视图像进行前景分割得到前景图像，接着对前景图像中的每条参考线进行分段得到每条参考线对应的多段线段，并根据每条参考线的向量和前景图像中对应的前景界线对每条参考线对应的多段线段的多个端点均进行偏移调整后，将每条参考线对应的多段线段的多个端点依次连接，得到每条参考线对应的边界线，最后在每条边界线所有的端点中均不是异常端点的情况下，将多条边界线构成目标标定图像，即通过获取人工粗略标定后的标定图像，以对标定图像进行自动标定，该标定方法是在开始测量之前由人工进行一次粗略标定，以确定需要标定的范围，因此，标定质量不受标定人员的影响，标定效率高，以及标定过程也不受相机存在轻微晃动的影响，即不受到外界因素干扰。另外，该标定方法可以在开始要测量的时候进行标定，可以理解为由于是自动标定速度快，标定过程的时间可以忽略不计，因此，可以立刻标定完并进行测量。