摄像机固有模型的自动统一的制作方法

本主题公开涉及在车辆操作中摄像机的使用，并且具体地，涉及一种用于确定统一摄像机模型的一组统一参数的方法，该统一摄像机模型可以跨多个摄像机模型使用，并且还用于使用该组统一参数来执行车辆导航和自动化的各种应用。

背景技术：

1、自主车辆可以使用摄像机来获得车辆视野内的区域的图像，从而允许自主车辆相对于该区域内的任何物体导航。许多制造商提供用于车辆的摄像机。每台摄像机都有自己的一套内在参数，如光学中心、焦距等。由于摄像机可能由于各种原因而被移除和替换，所以每次使用来自摄像机的图像在车辆上执行应用时，需要检查摄像机和型号，以便使用正确的固有参数。每次执行这种检查都会增加应用软件的复杂性和运行时间。因此，期望提供一组统一的参数，其可以在跨多个摄像机和模型的应用中使用。

技术实现思路

1、在一个示例性实施例中，公开了一种操作车辆摄像机的方法。询问摄像机以获得摄像机的固有参数。基于摄像机的固有参数来估计统一参数。使用统一参数对来自摄像机的图像执行至少一个应用。

2、除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括将统一参数存储到存储器中，并通过从存储器中检索统一参数来执行相同或不同的应用。估计统一参数还包括确定摄像机的失真模型。该方法还包括使用分析计算从固有参数确定统一参数。确定统一参数包括使用固有参数将虚拟三维点网格投影到图像平面上以在图像平面中形成第一组投影点，使用统一参数将虚拟三维点网格投影到图像平面上以在图像平面中形成第二组投影点，以及确定减少第一组投影点和第二组投影点之间的差异的失真模型的系数。确定系数还包括最小化第一组投影点和第二组投影点之间的成本函数。虚拟三维点网格包括预定点和随机采样点。

3、在另一示例性实施例中，公开了一种用于操作车辆摄像机的系统。该系统包括处理器，该处理器被配置为查询摄像机以获得摄像机的固有参数，基于摄像机的固有参数估计统一参数，以及使用统一参数对来自摄像机的图像执行至少一个应用。

4、除了本文描述的一个或多个特征之外，处理器还被配置成将统一参数存储到存储器中，并从存储器中检索统一参数以执行相同或不同的应用。处理器还被配置成通过确定摄像机的失真模型来估计统一参数。处理器还被配置成使用分析计算从固有参数确定统一参数。该处理器还被配置成通过使用固有参数将虚拟三维点网格投影到图像平面上以在图像平面中形成第一组投影点，使用统一参数将虚拟三维点网格投影到图像平面上以在图像平面中形成第二组投影点，以及确定减少第一组投影点和第二组投影点之间的差异的失真模型的系数来确定统一参数。处理器还被配置成通过最小化第一组投影点和第二组投影点之间的成本函数来确定系数。虚拟三维点网格包括预定点和随机采样点。

5、在又一示例性实施例中，公开了一种车辆。该车辆包括摄像机和处理器。摄像机被配置成捕捉图像。所述处理器被配置为查询所述摄像机以获得所述摄像机的固有参数，基于所述摄像机的固有参数估计统一参数，以及使用所述统一参数在所述图像上执行至少一个应用。

6、除了这里描述的一个或多个特征之外，车辆还包括存储器，其中处理器还被配置为将统一参数存储到存储器中，并从存储器中检索统一参数以执行相同或不同的应用。处理器还被配置成使用分析计算从固有参数估计统一参数。该处理器还被配置成通过使用固有参数将虚拟三维点网格投影到图像平面上以在图像平面中形成第一组投影点，使用统一参数将虚拟三维点网格投影到图像平面上以在图像平面中形成第二组投影点，以及确定减少第一组投影点和第二组投影点之间的差异的失真模型的系数来确定统一参数。处理器还被配置成通过最小化第一组投影点和第二组投影点之间的成本函数来确定系数。虚拟三维点网格包括预定点和随机采样点。

7、当结合附图时，从以下详细描述中，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。

技术特征：

1.一种操作车辆摄像机的方法，包括:

2.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述统一参数存储到存储器中，并通过从所述存储器中检索所述统一参数来执行相同或不同的应用。

3.根据权利要求1所述的方法，其中估计所述统一参数进一步包括确定所述摄像机的失真模型。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括使用分析计算从固有参数确定统一参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定统一参数包括:

6.一种用于操作车辆摄像机的系统，包括:

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器还被配置为将所述统一参数存储到存储器中，并从所述存储器中检索所述统一参数，以执行相同或不同的应用。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器还被配置为通过确定所述摄像机的失真模型来估计所述统一参数。

9.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理器还被配置为使用分析计算从所述固有参数确定所述统一参数。

10.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理器还被配置为通过以下方式确定所述统一参数:

技术总结
一种车辆包括执行操作车辆摄像机的方法的系统。摄像机被配置成捕捉图像。所述处理器被配置为查询所述摄像机以获得所述摄像机的固有参数，基于所述摄像机的固有参数估计统一参数，以及使用所述统一参数在所述图像上执行至少一个应用。

技术研发人员：Y·胡,H·余,G·何,X·杜,B·李
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21