一种图像检索方法和电子设备与流程

本技术实施例涉及人工智能，尤其涉及一种图像检索方法和电子设备。

背景技术：

1、在视觉定位(visualpositioningsystem，vps)、增强现实(augmentedreality，ar)导航的场景中，可通过图像检索实现图像定位。比如，vps就是基于查询图像通过图像检索来获取当前设备在所处环境中的位置信息。图像检索作为vps的重要模块，其作用在于从一个大规模的图像数据库中检索到与查询图像相关或相似的图像，并按照检索距离排序供下游模块使用，比如，进行进一步图像定位操作。

2、常用的图像检索方法包括基于图像内容的检索。具体为：通过提取查询图像的图像特征与图像数据库中所有图像的图像特征进行相似度度量；根据相似度度量结果从图像数据库中确定与查询图像相应的检索结果图像。

3、这种方法应用于量级较大的数据库时，会出现检索耗时代价过大，检索效率较低的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种图像检索方法和电子设备，通过将查询图像与地图图像中的第一图像、第二图像的分级检索匹配，减少了与查询图像检索匹配的图像数量，降低图像检索耗时，提高图像检索效率。

2、为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案。

3、第一方面，提供了一种图像检索方法，该方法包括：

4、将查询图像与地图图像中的第一图像进行检索匹配，获取查询图像与各第一图像的第一匹配度。

5、其中，地图图像被划分为多个图像区域，每个图像区域包括一个或多个地图点位图像，第一图像为图像区域中的一部分地图点位图像。

6、根据第一匹配度和各第一图像所属的图像区域，从多个图像区域中确定目标图像区域。将查询图像与目标图像区域中的第二图像进行检索匹配，获取查询图像与各第二图像的第二匹配度；第二图像为目标图像区域中除了第一图像之外的地图点位图像。

7、根据第一匹配度和第二匹配度，确定与查询图像匹配的地图点位图像。

8、本技术中，查询图像所要检索匹配的地图图像被划分为多个图像区域，每个图像区域包括多个地图点位图像，第一图像为图像区域中一部分图像。电子设备先将查询图像与地图图像的第一图像进行检索匹配，可以减少与查询图像进行一级检索匹配的地图图像的数量。在得到查询图像与各个第一图像的第一匹配度之后，根据第一匹配度和各第一图像所属的图像区域，从图像区域中确定目标图像区域。将查询图像与目标图像区域中的第二图像进行二级检索匹配，得到查询图像与各个第二图图像的第二匹配度。第二图像为目标图像区域中的中除第一图像之外的图像。经过将查询图像与第一图像、第二图像的两次分级检索匹配，大大减少了与查询图像检索匹配的地图图像的数量，可降低图像检索的耗时，提高图像检索的效率。最终，基于第一匹配度与第二匹配度，确定查询图像的图像检索结果，避免出现图像区域中图像内容的丢失检索匹配，保证了图像检索的效果不降低。

9、在第一方面的一种可能的实现方式中，该方法还包括：

10、对地图图像进行地图区域划分处理，获取地图图像的多个图像区域。

11、本技术中，对地图图像进行图像区域划分，其中图像区域意味着地图图像的分类，不依赖于地图图像的图像内容(特征)进行分类，得到的分类结果的特征的分布比较均匀，在后续的图像检索过程中，可保证图像检索的效果。

12、在第一方面的另一种可能的实现方式中，对地图图像进行地图区域划分处理，获取地图图像的多个图像区域，包括：

13、根据地图图像中地图点位图像的位姿，获取地图图像的地图轮廓；位姿信息为采集地图点位图像时图像采集设备在世界坐标系的坐标；地图轮廓为地图图像中的所有地图点位图像对应的地图点位与地图图像中通道。

14、基于地图轮廓确定目标点，以目标点为坐标原点，在地图图像中构建图像坐标系；从图像坐标系的原点起，沿图像坐标系的横轴与纵轴，以预设步长对地图图像中的地图区域进行划分，获取地图图像的多个图像区域。

15、本技术中，在一些实施例中，基于地图图像中地图点位图像的位姿，确定地图图像的地图轮廓。基于地图轮廓确定图像坐标系的原点以及构建地图图像的图像坐标系，基于图像坐标系进行图像区域的划分，可以减少地图图像中冗余图像区域(具有少部分或没有地图定位图像的区域)的影响，使得划分后的图像区域的特征分布更均匀，在后续的图像检索过程中，可保证图像检索的效果。

16、在第一方面的另一种可能的实现方式中，基于地图轮廓确定目标顶点，以目标顶点为坐标原点，在地图图像中构建图像坐标系，包括：

17、基于地图轮廓的所包括的所有地图点位，获取地图轮廓对应的外切多边形；将外切多边形的任意一个顶点作为目标点，以目标点的相邻两条边分别为横轴和纵轴，在地图图像中构建图像坐标系。

18、本技术中，电子设备基于地图图像中地图点位图像的位姿，确定地图图像的地图轮廓。基于地图轮廓以及凸包算法，确定地图轮廓的外切多边形；基于外切多边形确定图像坐标系的原点以及横轴、纵轴，从而以原点为起点，沿横轴、纵轴以预设步长将地图图像划分为若干个图像区域(类别)。这种区域划分方法，不依赖于地图图像的图像内容(特征)，得到的地图图像的划分区域(类别)之间的数量比较平衡。在后面的基于划分后的图像区域进行图像检索匹配的过程中，可保证图像检索匹配的效果，避免了由于一些类别的图像内容(特征)多，一些类别的图像内容(特征)少，导致的类别中的特征数量不均匀，从而影响图像检索匹配(分类)效果的问题。

19、在第一方面的另一种可能的实现方式中，多个图像区域还包括路口区域，该方法还包括：

20、识别地图图像中的路口图像，确定路口图像的路口交叉点；基于路口交叉点确定预设范围的规则区域作为路口区域。

21、本技术中，考虑到地图图像中路口图像具有路口交叉的特征，基于路口图像确定路口区域，并将路口区域作为第一图像或第二图像进行查询图像的检索匹配，使得检索结果更准确。

22、在第一方面的另一种可能的实现方式中，图像区域中的第一图像与第二图像的位置分布均衡。

23、本技术中，保证区域图像中第一图像、第二图像的分布均匀平衡，可以使得在基于第一图像、第二图像的图像检索过程中图像检索的效果更准确。

24、在第一方面的另一种可能的实现方式中目标图像区域为多个图像区域中包括的目标图像数量大于阈值的图像区域，目标图像为第一匹配度大于匹配度阈值的第一图像。

25、本技术中，基于第一匹配度大于匹配度阈值的第一图像，获取目标图像区域，从而确定二次检索所对应的第二图像，二级检索的第二图像更有效，使得分级检索结果更准确。

26、在第一方面的另一种可能的实现方式中，与查询图像匹配的地图点位图像包括第一匹配度大于匹配度阈值的第一图像和第二匹配度大于所述匹配度阈值的第二图像。

27、本技术中，基于目标图像区域的第一图像的第一匹配度和第二匹配度确定查询图像的图像检索结果，避免出现图像区域中图像内容的丢失检索匹配，保证了图像检索的效果不降低。

28、在第一方面的另一种可能的实现方式中，与查询图像匹配的地图点位图像包括第二目标图像中匹配度最高的k个图像，第二目标图像包括第一匹配度大于匹配度阈值的第一图像和/或第二匹配度大于所述匹配度阈值的第二图像。

29、本技术中，只获取第二目标图像中匹配度最高的k的图像，可进一步提取更有效的、匹配度更高的地图点位图像，保证了图像检索的效果。

30、第二方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、通信模块和一个或多个处理器；所述存储器、所述通信模块与所述处理器耦合；所述存储器中存储有计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述计算机指令被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行如上述第一方面中任一项所述的方法。

31、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可以执行上述第一方面中任一项所述的方法。

32、第四方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可以执行上述第一方面中任一项所述的方法。

33、第五方面，本技术实施例提供了一种芯片，芯片包括处理器，处理器用于调用存储器中的计算机程序，以执行如第一方面的方法。

34、可以理解地，上述提供的第二方面所述的电子设备，第三方面所述的计算机可读存储介质，第四方面所述的计算机程序产品，第五方面所述的芯片所能达到的有益效果，可参考第一方面及其任一种可能的设计方式中的有益效果，此处不再赘述。