车辆控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及汽车控制，具体涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、近年来，由于设备智能化，信息多样化，用户在使用车辆过程中对车辆的要求已经不止于安全、快捷和节能等基础功能的实现，车辆的外观、舒适度、个性化、人车交流等已被越来越多的车主所关注。其中，车辆迎宾功能作为一种能够提高用户感知体验的配置，变得越来越普及。然而，现有的车辆迎宾功能均比较单调，需要用户在携带车辆数字钥匙的前提下，还需用户手动对车辆的车门、后备箱进行开启控制操作，大大降低了用户用车体验度。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，在车辆处于驻车状态下，用户无需车辆数字钥匙和手动操作便能实现对车辆的车门和/或后备箱地自动开启控制，大大提升了用户用车体验度。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种车辆控制方法，其中，该方法应用于车控中心，该方法包括：

4、在车辆处于驻车状态下，获取用户用车习惯信息和包含人脸的视频帧序列；其中，用户用车习惯信息为在预设统计时间内统计用户对车辆进行最多控制操作得到的用户习惯控制操作结果；

5、对视频帧序列进行人脸对象检测跟踪和非人脸对象检测，得到人脸对象的人脸特征信息、同一人脸对象的轨迹距离信息和非人脸对象的非人脸特征信息；其中，轨迹距离信息为包含相同检测框标识的视频帧子序列；

6、判断轨迹距离信息是否处于预设趋近距离范围内，以及人脸特征信息中是否存在至少一个人脸特征信息与预存的目标人脸对象的目标人脸特征信息相匹配；其中，目标人脸对象为具备操作车辆权限的用户；

7、在判断出轨迹距离信息处于预设趋近距离范围内，以及人脸特征信息中存在至少一个人脸特征信息与目标人脸特征信息相匹配的情况下，基于人脸特征信息、用户用车习惯信息和非人脸特征信息生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制。

8、进一步，对视频帧序列进行人脸对象检测跟踪和非人脸对象检测，得到人脸对象的人脸特征信息、同一人脸对象的轨迹距离信息和非人脸对象的非人脸特征信息，包括：

9、通过预先训练好的第一检测模型对视频帧序列进行人脸对象检测，得到人脸对象的人脸特征信息；

10、对包括人脸对象的每个视频帧进行跟踪，得到同一人脸对象的轨迹距离信息；

11、通过预先训练好的第二检测模型对视频帧序列进行非人脸对象检测，得到非人脸对象的非人脸特征信息。

12、进一步，基于人脸特征信息、用户用车习惯信息和非人脸特征信息生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制，包括：

13、判断人脸特征信息中是否存在至少一个人脸特征信息符合婴幼儿特征信息和/或非人脸特征信息中是否存在至少一个非人脸特征信息符合宠物特征信息；

14、在判断出人脸特征信息中存在至少一个人脸特征信息符合婴幼儿特征信息和/或非人脸特征信息中存在至少一个非人脸特征信息符合宠物特征信息的情况下，生成第一控制指令，基于第一控制指令自动开启车辆的前后车门；

15、在判断出人脸特征信息中不存在至少一个人脸特征信息符合婴幼儿特征信息和非人脸特征信息中不存在至少一个非人脸特征信息符合宠物特征信息的情况下，统计视频帧序列中包括不同人脸特征信息的人脸对象对应的对象数量；

16、从非人脸特征信息中提取载物的载物面积信息；

17、基于载物面积信息和视频帧的帧面积信息确定载物体积；

18、基于对象数量、用户用车习惯信息和载物体积生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制。

19、进一步，基于对象数量、用户用车习惯信息和载物体积生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制，包括：

20、判断对象数量是否大于第一预设对象数量；

21、在判断出对象数量大于第一预设对象数量的情况下，执行生成第一控制指令，基于第一控制指令自动开启车辆的前后车门的步骤；

22、在判断出对象数量等于或小于第一预设对象数量的情况下，生成第二控制指令，基于第二控制指令自动开启车辆的前车门；

23、判断载物体积是否大于预设载物体积；

24、在判断出载物体积大于预设载物体积的情况下，生成第三控制指令，基于第三控制指令自动开启车辆的后备箱；

25、获取后备箱的箱体视频帧序列；

26、基于箱体视频帧序列判断后背箱的使用尺寸是否超过预设使用尺寸；

27、在判断出后背箱的使用尺寸超过预设使用尺寸的情况下，生成第四控制指令，基于第四控制指令自动开启车辆的后车门，且，生成第一报警提示，将第一报警提示发送至车辆上的报警装置和/或目标人脸对象的使用终端进行报警提示；

28、在判断出载物体积等于或小于预设载物体积的情况下，从用户用车习惯信息中查找与对象数量匹配的用户习惯控制操作结果；其中，用户用车习惯信息包括用户习惯控制操作结果与用户数量的对应关系；

29、判断用户习惯控制操作结果是否为开启后备箱控制操作结果或开启后车门控制操作结果；

30、若判断出用户习惯控制操作结果为开启后备箱控制操作结果，执行生成第三控制指令，基于第三控制指令自动开启车辆的后备箱的步骤；

31、若判断出用户习惯控制操作结果为开启后车门控制操作结果，生成第四控制指令，基于第四控制指令自动开启车辆的后车门。

32、进一步，在生成第一控制指令，基于第一控制指令自动开启车辆的前后车门之后，该方法还包括：

33、判断载物体积是否大于预设载物体积；

34、在判断出载物体积大于预设载物体积的情况下，执行生成第三控制指令，基于第三控制指令自动开启车辆的后备箱的步骤；

35、获取后备箱的箱体视频帧序列；

36、基于箱体视频帧序列判断后背箱的使用尺寸是否超过预设使用尺寸；

37、在判断出后背箱的使用尺寸超过预设使用尺寸，执行生成第一报警提示，将第一报警提示发送至车辆上的报警装置和/或目标人脸对象的使用终端进行报警提示的步骤。

38、进一步，在基于人脸特征信息、用户用车习惯信息和非人脸特征信息生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制之后，该方法还包括：

39、获取乘车的人脸对象的车内视频帧序列；

40、基于车内视频帧序列判断乘车的人脸对象是否均系上安全带；

41、在判断出乘车的人脸对象均系上安全带的情况下，生成第一闭关指令，以对车辆开启的车门和/或后备箱进行自动关闭控制。

42、进一步，在基于人脸特征信息、用户用车习惯信息和非人脸特征信息生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制之前，该方法还包括：

43、接收障碍物距离车辆的障碍物距离；

44、判断障碍物距离是否小于预设距离；

45、在判断出障碍物距离信息小于预设距离的情况下，生成移车指令，基于移车指令将车辆从初始位置泊车至安全位置。

46、进一步，在基于人脸特征信息、用户用车习惯信息和非人脸特征信息生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制之后，该方法还包括：

47、判断轨迹距离信息是否不处于预设趋近距离范围且超过驶离距离最大值；

48、在判断出轨迹距离信息不处于预设趋近距离范围但没有超过驶离距离最大值的情况下，按照预设时间间隔生成第二报警提示，将第二报警提示发送至车辆上的报警装置和/或目标人脸对象的使用终端进行报警提示；

49、统计第二报警提示的提示总时长；

50、判断提示总时长是否超过预设总时长；

51、在提示总时长超过预设总时长，或者，轨迹距离信息超过驶离距离最大值的情况下，生成第二关闭指令，以对车辆开启的车门和/或后备箱进行自动关闭控制，以及对将车辆从安全位置泊车至初始位置。

52、进一步，该方法还包括：

53、统计生成第二关闭指令的指令次数；

54、在指令次数达到预设指令次数时，基于驶离车辆的下限距离调整预设趋近距离范围中的最大趋近距离。

55、进一步，该方法还包括：

56、接收目标人脸对象的使用终端下发的临时授权指令；

57、基于临时授权指令采集临时人脸对象的临时人脸图像；

58、将临时人脸图像发送至使用终端；

59、接收使用终端下发的针对临时人脸对象的临时权限；其中，临时权限包括控制车辆车门和/或后备箱的操作权限，以及临时权限时长；

60、临时人脸对象基于临时权限对车辆的车门和/或后备箱进行开启控制操作。

61、进一步，该方法还包括：

62、接收目标人脸对象的使用终端下发的临时人脸对象的临时人脸图像；

63、若从人脸特征信息中识别到临时人脸图像对应的临时人脸特征信息时，从视频帧序列中将包括临时人脸对象的视频帧发送至使用终端；

64、接收使用终端下发的针对临时人脸对象的临时权限；其中，临时权限包括控制车辆车门和/或后备箱的操作权限，以及临时权限时长；

65、临时人脸对象基于临时权限对车辆的车门和/或后备箱进行开启控制操作。

66、进一步，该方法还包括：

67、采集临时人脸对象对车辆的控制操作的操作视频帧序列；

68、基于操作视频帧序列识别到临时人脸对象对车辆操作完成，或，临时人脸对象对车辆的开启控制操作达到临时权限时长时，清除临时权限并生成操作完成通知信息，将操作完成通知信息发送至使用终端。

69、进一步，该方法还包括：

70、基于操作视频帧序列识别到临时人脸对象对车辆操作超出操作权限时，生成第三报警提示，将第三报警提示发送至车辆上的报警装置和/或使用终端进行报警提示。

71、一种车辆控制装置，其中，该装置应用于车控中心，该装置包括：

72、获取模块，用于在车辆处于驻车状态下，获取用户用车习惯信息和包含人脸的视频帧序列；其中，用户用车习惯信息为在预设统计时间内统计用户对车辆进行最多控制操作得到的用户习惯控制操作结果；

73、检测跟踪模块，用于对视频帧序列进行人脸对象检测跟踪和非人脸对象检测，得到人脸对象的人脸特征信息、同一人脸对象的轨迹距离信息和非人脸对象的非人脸特征信息；其中，轨迹距离信息为包含相同检测框标识的视频帧子序列；

74、判断模块，用于判断轨迹距离信息是否处于预设趋近距离范围内，以及人脸特征信息中是否存在至少一个人脸特征信息与预存的目标人脸对象的目标人脸特征信息相匹配；其中，目标人脸对象为具备操作车辆权限的用户；

75、开启控制模块，用于在判断出轨迹距离信息处于预设趋近距离范围内，以及人脸特征信息中存在至少一个人脸特征信息与目标人脸特征信息相匹配的情况下，基于人脸特征信息、用户用车习惯信息和非人脸特征信息生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制。

76、一种车辆，其中，该车辆部署车控中心，其中，车控中心用于执行上述的车辆控制方法。

77、一种存储介质，其中，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的车辆控制方法。

78、本发明的有益效果：

79、本实施例提供的一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，包括，在车辆处于驻车状态下，获取用户用车习惯信息和包含人脸的视频帧序列，对视频帧序列进行人脸对象检测跟踪和非人脸对象检测，得到人脸对象的人脸特征信息、同一人脸对象的轨迹距离信息和非人脸对象的非人脸特征信息；其中，轨迹距离信息为包含相同检测框标识的视频帧子序列，在判断出轨迹距离信息处于预设趋近距离范围内，以及人脸特征信息中存在至少一个人脸特征信息与目标人脸特征信息相匹配的情况下，基于人脸特征信息、用户用车习惯信息和非人脸特征信息生成对应的控制指令，以对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制。本发明能够在车辆处于驻车状态下，仅需利用从视频帧序列中得到人脸特征信息和非人脸特征信息，以及用户用车习惯信息便能实现对车辆的车门和/或后备箱进行自动开启控制，相比于现有在用户携带车辆数字钥匙的情况下，还需用户手动对车辆的车门、后备箱进行开启控制操作的方式，对车辆的控制能够便捷灵活，大大提升了用户用车体验度。