一种自动驾驶车道的监控方法、系统、设备及介质与流程

本技术涉及自动驾驶的，尤其是涉及一种自动驾驶车道的监控方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、自动驾驶技术是当前的研究热点。自动驾驶依靠人工智能，可以在没有人主动操作的情况下，让计算机自动安全地操作机动车。自动驾驶不仅可以将人从费神费力的驾驶操作中解放出来，而且由于计算机的精确性、响应速度及可重复性远远超过人类，因而可以大大提升机动车的安全性，减少交通事故。

2、目前，自动驾驶技术从车辆本身着手，让车载智能计算系统模拟人在驾驶机动车时的一切行为。即让车辆像人一样感知周围环境及道路状况，规划行驶路线，做出相关分析判断和决策，完成诸如加油、刹车、转向等等一系列操作。其努力方向是让车载计算系统完全模拟人的所有驾驶行为和思想，也就是让自动驾驶的车辆具备智能感知、计算、实时规划决策等等强大的能力，这些能力的实现依赖于一系列高性能的电子设备。当前的自动驾驶系统包括各种类型的传感器，如摄像头、雷达等，以及gps定位系统、移动通信系统等等。这些传感器采集的信息是机动车辆下一步动作的原始依据。自动驾驶系统最终控制车辆的油门、刹车以及转向等。

3、针对于上述现有技术，发明人认为，由于当前自动驾驶技术只单依赖于车辆本身，因此一旦当车辆本身的传感器发生异常时，若没有与车辆相关的对照数据进行参照，则无法及时得知该车辆的异常与否。

技术实现思路

1、为了解决以上至少一项技术问题，本技术提供了一种自动驾驶车道的监控方法、系统、设备及介质。

2、第一方面，本技术提供一种自动驾驶车道的监控方法，采用如下的技术方案：

3、一种电子设备的控制方法，包括：

4、获取行驶车辆信息以及车辆视频信息，所述行驶车辆信息为自动驾驶车辆的行驶信息，所述车辆视频信息为所述自动驾驶车辆在车道行驶过程中的车辆视频信息以及自动驾驶车道的车道视频信息；

5、对所述车辆视频信息进行视觉帧采集，得到车辆图像视觉帧；

6、基于所述车辆图像视觉帧确定所述自动驾驶车辆的驾驶信息；

7、将所述驾驶信息与所述行驶车辆信息中的行驶信息进行对应参数比对，得到参数对比值；

8、判断所述参数对比值是否满足预设参数对比值，若不满足，则生成异常告警信息，并将所述异常告警信息发送至所述自动驾驶车辆。

9、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取行驶车辆信息以及车辆视频信息，之后还包括：

10、基于所述行驶车辆信息确定所述自动驾驶车辆的行驶路线信息以及车辆位置信息；

11、根据所述车辆视频信息以及所述行驶路线信息确定所述自动驾驶车辆未来的行驶车道图像；

12、对所述行驶车道图像进行图像分析，确定所述行驶车道图像中是否存在预设车道异常，若存在，则获取所述行驶车道图像中存在预设车道异常的异常位置信息，根据所述车辆位置信息以及所述异常位置信息进行距离计算，得到异常抵达距离；

13、判断所述异常抵达距离是否满足于预设距离范围，若满足，则根据所述车辆视频信息生成规避指令，并基于所述规避指令控制所述自动驾驶车辆规避所述异常位置信息。

14、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述将所述异常告警信息发送至所述自动驾驶车辆，之后还包括：

15、确定发生所述异常告警信息的时间点；

16、在所述时间点之后的预设时间内，判断所述自动驾驶车辆是否存在操作异常的情况，若存在，则获取所述自动驾驶车辆前方的第一图像信息和所述自动驾驶车辆后方的第二图像信息，并对所述第一图像信息以及所述第二图像信息分析，生成紧急控制指令，控制所述自动驾驶车辆停靠至空闲位置。

17、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述对所述第一图像信息以及所述第二图像信息分析，生成紧急控制指令，包括：

18、对所述第一图像信息以及第二图像信息进行图像识别，确定所述自动驾驶车辆的前方以及所述自动驾驶车辆的后方是否存在其他自动驾驶车辆；

19、若不存在所述其他自动驾驶车辆，则根据所述紧急控制指令控制所述自动驾驶车辆停靠至空闲位置；

20、若存在所述其他自动驾驶车辆，则根据所述自动驾驶车辆对应的车辆位置信息以及所述其他自动驾驶车辆对应的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆与所述其他自动驾驶车辆之间的距离信息，若所述距离信息满足预设距离信息，则根据所述紧急控制指令控制所述自动驾驶车辆停靠至空闲位置，所述预设距离信息为所述自动驾驶车辆在不与所述其他自动驾驶车辆产生碰撞的条件下安全移动到所述空闲位置的距离。

21、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述判断所述参数对比值是否满足预设参数对比值，之后还包括：

22、若所述参数比对值满足所述预设参数对比值，则获取行驶时间信息，所述行驶时间信息用于表示所述自动驾驶车辆在经过每个行驶场景所对应的预估行驶时长；

23、基于所述行驶路线信息对所述行驶场景进行排序，得到场景次序信息；

24、将所述行驶时间信息以及所述场景次序信息进行场景对应结合，得到不同所述行驶场景的时间场景信息；

25、获取网络环境信息以及车辆接收信息，所述网络环境信息用于表示每个所述行驶场景信息中的信号覆盖信息，所述车辆接收信息用于表示所述自动驾驶车辆对不同强度信号的接收状态信息；

26、对所述时间场景信息、所述网络环境信息以及所述车辆接收信息进行综合分析，生成信号优化指令，控制不同所述行驶场景中的信号优化装置进行信号覆盖优化。

27、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述对所述时间场景信息、所述网络环境信息以及所述车辆接收信息进行综合分析，生成信号优化指令，包括：

28、获取当前时间信息，并将所述当前时间信息与所述时间场景信息中的时间信息按照预设规则进行匹配，得到未来场景信息；

29、将所述未来场景信息与所述网络环境信息中的行驶场景信息进行场景匹配，得到场景网络信息；

30、判断所述场景网络信息是否满足预设网络信息，若满足，则基于所述场景网络信息确定所述车辆接收信息是否满足预设接收状态；

31、若所述车辆接收信息不满足所述预设接收状态，则生成信号优化指令。

32、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述将所述当前时间信息与所述时间场景信息中的时间信息按照预设规则进行匹配，得到未来场景信息，包括：

33、基于所述当前时间信息以及所述时间场景信息确定当前场景信息；

34、基于所述时间场景信息、所述当前场景信息以及所述当前时间信息确定驶离时间信息，判断所述驶离时间信息是否满足预设时间信息，若满足，则将所述驶离时间信息与所述时间场景信息中的时间信息进行时间点对应匹配，得到未来场景信息，所述驶离时间信息用于表示所述自动驾驶车辆驶离所述当前场景信息的时间信息。

35、第二方面，本技术提供一种自动驾驶车道的监控系统，采用如下的技术方案：

36、一种自动驾驶车道的监控系统，包括，

37、信息获取模块，用于获取行驶车辆信息以及车辆视频信息，所述行驶车辆信息为自动驾驶车辆的行驶信息，所述车辆视频信息为所述自动驾驶车辆在车道行驶过程中的车辆视频信息以及自动驾驶车道的车道视频信息；

38、视觉采集模块，用于对所述车辆视频信息进行视觉帧采集，得到车辆图像视觉帧；

39、信息确定模块，用于基于所述车辆图像视觉帧确定所述自动驾驶车辆的驾驶信息；

40、参数对比模块，用于将所述驾驶信息与所述行驶车辆信息中的行驶信息进行对应参数比对，得到参数对比值；

41、比值判断模块，用于判断所述参数对比值是否满足预设参数对比值，若不满足，则生成异常告警信息，并将所述异常告警信息发送至所述自动驾驶车辆。

42、在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：确定模块、图像确定模块、图像分析模块以及距离判断模块，其中，

43、所述确定模块，用于基于所述行驶车辆信息确定所述自动驾驶车辆的行驶路线信息以及车辆位置信息；

44、所述图像确定模块，用于根据所述车辆视频信息以及所述行驶路线信息确定所述自动驾驶车辆未来的行驶车道图像；

45、所述图像分析模块，用于对所述行驶车道图像进行图像分析，确定所述行驶车道图像中是否存在预设车道异常，若存在，则获取所述行驶车道图像中存在预设车道异常的异常位置信息，根据所述车辆位置信息以及所述异常位置信息进行距离计算，得到异常抵达距离；

46、所述距离判断模块，用于判断所述异常抵达距离是否满足于预设距离范围，若满足，则根据所述车辆视频信息生成规避指令，并基于所述规避指令控制所述自动驾驶车辆规避所述异常位置信息。

47、在另一种可能的实现方式中，所述系统还包括：时间确定模块以及异常判断模块，其中，

48、所述时间确定模块，用于确定发生所述异常告警信息的时间点；

49、所述异常判断模块，用于在所述时间点之后的预设时间内，判断所述自动驾驶车辆是否存在操作异常的情况，若存在，则获取所述自动驾驶车辆前方的第一图像信息和所述自动驾驶车辆后方的第二图像信息，并对所述第一图像信息以及所述第二图像信息分析，生成紧急控制指令，控制所述自动驾驶车辆停靠至空闲位置。

50、在另一种可能的实现方式中，所述异常判断模块在对所述第一图像信息以及所述第二图像信息分析，生成紧急控制指令时，具体用于：

51、对所述第一图像信息以及第二图像信息进行图像识别，确定所述自动驾驶车辆的前方以及所述自动驾驶车辆的后方是否存在其他自动驾驶车辆；

52、若不存在所述其他自动驾驶车辆，则根据所述紧急控制指令控制所述自动驾驶车辆停靠至空闲位置；

53、若存在所述其他自动驾驶车辆，则根据所述自动驾驶车辆对应的车辆位置信息以及所述其他自动驾驶车辆对应的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆与所述其他自动驾驶车辆之间的距离信息，若所述距离信息满足预设距离信息，则根据所述紧急控制指令控制所述自动驾驶车辆停靠至空闲位置，所述预设距离信息为所述自动驾驶车辆在不与所述其他自动驾驶车辆产生碰撞的条件下安全移动到所述空闲位置的距离。

54、在另一种可能的实现方式中，所述系统还包括：比值判断模块、场景排序模块、信息结合模块、网络接收模块以及信号优化模块，其中，

55、所述比值判断模块，用于当所述参数比对值满足所述预设参数对比值时，获取行驶时间信息，所述行驶时间信息用于表示所述自动驾驶车辆在经过每个行驶场景所对应的预估行驶时长；

56、所述场景排序模块，用于基于所述行驶路线信息对所述行驶场景进行排序，得到场景次序信息；

57、所述信息结合模块，用于将所述行驶时间信息以及所述场景次序信息进行场景对应结合，得到不同所述行驶场景的时间场景信息；

58、所述网络接收模块，用于获取网络环境信息以及车辆接收信息，所述网络环境信息用于表示每个所述行驶场景信息中的信号覆盖信息，所述车辆接收信息用于表示所述自动驾驶车辆对不同强度信号的接收状态信息；

59、所述信号优化模块，用于对所述时间场景信息、所述网络环境信息以及所述车辆接收信息进行综合分析，生成信号优化指令，控制不同所述行驶场景中的信号优化装置进行信号覆盖优化。

60、在另一种可能的实现方式中，所述信号优化模块在对所述时间场景信息、所述网络环境信息以及所述车辆接收信息进行综合分析，生成信号优化指令时，具体用于：

61、获取当前时间信息，并将所述当前时间信息与所述时间场景信息中的时间信息按照预设规则进行匹配，得到未来场景信息；

62、将所述未来场景信息与所述网络环境信息中的行驶场景信息进行场景匹配，得到场景网络信息；

63、判断所述场景网络信息是否满足预设网络信息，若满足，则基于所述场景网络信息确定所述车辆接收信息是否满足预设接收状态；

64、若所述车辆接收信息不满足所述预设接收状态，则生成信号优化指令。

65、在另一种可能的实现方式中，所述信号优化模块在将所述当前时间信息与所述时间场景信息中的时间信息按照预设规则进行匹配，得到未来场景信息时，具体用于：

66、基于所述当前时间信息以及所述时间场景信息确定当前场景信息；

67、基于所述时间场景信息、所述当前场景信息以及所述当前时间信息确定驶离时间信息，判断所述驶离时间信息是否满足预设时间信息，若满足，则将所述驶离时间信息与所述时间场景信息中的时间信息进行时间点对应匹配，得到未来场景信息，所述驶离时间信息用于表示所述自动驾驶车辆驶离所述当前场景信息的时间信息。

68、第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

69、至少一个处理器；

70、存储器；

71、至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述的一种自动驾驶车道的监控方法。

72、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

73、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行上所述的一种自动驾驶车道的监控方法。

74、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

75、当自动驾驶车辆在车道行驶时，获取行驶车辆信息以及车辆视频信息，然后对车辆视频信息进行视觉帧采集，得到车辆图像视觉帧，基于车辆图像视觉帧确定自动驾驶车辆的驾驶信息，将驾驶信息与行驶车辆信息中的行驶信息进行对应参数比对，得到参数对比值，判断参数对比值是否满足预设参数对比值，若不满足，则生成异常告警信息，并将异常告警信息发送至自动驾驶车辆，从而当自动驾驶车辆自身发生异常，及时告知自动驾驶车辆内部的驾驶人员，提高了自动驾驶车辆的安全性。