一种二级目标跟踪方法、介质和系统与流程

本申请一般涉及对空目标跟踪，尤其涉及一种二级目标跟踪方法、介质和系统。

背景技术：

1、对空目标跟踪技术在军事防御或其他相关领域有着较为广泛的应用，这其中对于与空中飞行的一级目标(例如飞机)在与二级目标(如飞弹)分离后，对于二级目标的跟踪更为关键。但现实中对于二级目标的识别会受到飞行背景中其他物体的影响，导致识别准确度差，当错把其他物体判断为从二级目标，并对其加以跟踪时，则会导致跟踪任务失败，并会引起其他负面影响。现有技术中在启动跟踪目标切换前，往往仅对疑似二级目标进行初次识别，这样识别二级目标的准确性将会明显不足，进而导致系统选择错误，二级目标跟踪失败。因此如何提升对于二级目标跟踪的成功率已成为本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可以提高跟踪成功率的二级目标跟踪方法、介质和系统。

2、具体技术方案如下：

3、第一方面

4、本申请提供一种二级目标跟踪方法，包括如下步骤：

5、在一个连续的时间段内，获取多张包含有一级目标的待识别图像；

6、选取任一所述待识别图像，记为第一待识别图像，并在所述第一待识别图像中，设定二级目标捕获区域，记为第一区域；

7、在所述第一区域内，以第一设定标准对二级目标进行初步识别，以获取所述第一待识别图像中的疑似二级目标；

8、获取第二待识别图像中的疑似二级目标，其中所述第二待识别图像为获取时间在所述第一待识别图像之后的所述待识别图像；

9、将所述第一待识别图像和所述第二待识别图像就疑似二级目标进行对比，以完成对所述疑似二级目标的确认，并获取最终二级目标；

10、将跟踪目标由所述一级目标切换为所述最终二级目标，以完成后续跟踪。

11、作为本申请的进一步限定，所述第二待识别图像与所述第一待识别图像在获取的待识别图像序列中并不相邻；

12、所述二级目标跟踪方法还包括如下步骤：

13、选取获取顺序位于所述第一待识别图像与所述第二待识别图像之间的待识别图像，记为第三待识别图像；

14、根据所述疑似目标在所述第一待识别图像中的位置，设定所述第三待识别图像中的二级目标捕获区域，记为第二区域；

15、在所述第二区域内，以第二设定标准对二级目标进行再次识别，以获取所述第三待识别图像中的疑似二级目标，其中所述第二设定标准对于二级目标的识别准确性强于所述第一设定标准。

16、作为本申请的进一步限定，所述在所述第一区域内，以第一设定标准对二级目标进行初步识别，具体包括如下步骤：

17、根据所述第一区域的尺寸，设定与之相应的滤波模板；

18、以所述滤波模板对所述第一区域进行卷积运算，以获得所述第一区域的卷积图像；

19、以第一设定标准对所述第一区域的卷积图像内的二级目标进行初步识别。

20、作为本申请的进一步限定，所述以第一设定标准对二级目标进行初步识别，以获取所述第一待识别图像中的疑似二级目标，具体包括如下步骤：

21、设定对于所述疑似二级目标通过灰度进行识别的第一阈值，及对所述疑似二级目标边缘通过灰度进行识别的第二阈值；

22、对所述第一区域内各像素点依次进行灰度检测，并将各像素点的第一检测灰度值与所述第一阈值进行比较；

23、当发现任一像素点的所述第一检测灰度值大于所述第一阈值时，以该像素点为起始点，并对与其相邻的其他像素点进行灰度值检测，以获取第二检测灰度值；

24、将所述第二检测灰度值与所述第二阈值进行比较，当其他像素点的第二检测灰度值大于所述第二阈值且小于所述第一阈值时，确定该像素点为边缘像素点；

25、依照上述步骤获取所述第一识别图像中全部边缘像素点，进而获取所述第一待识别图像中的疑似二级目标。

26、作为本申请的进一步限定，所述根据所述疑似目标在所述第一待识别图像中的位置，设定所述第三待识别图像中的二级目标捕获区域，记为第二区域，具体包括如下步骤：

27、分别获取一级目标质心在所述第一待识别图像中的第一位置，和一级目标质心在所述第三待识别图像中的第二位置；

28、将所述第一位置与所述第二位置对应，以在所述第三识别图像中确定与所述第一区域位置相应尺寸相同的第三区域；

29、以所述第三区域的中心为中心，划定所述第二区域，其中所述第二区域的尺寸小于所述第三区域。

30、作为本申请的进一步限定，所述将所述第一待识别图像和所述第二待识别图像就疑似二级目标进行对比，以完成对所述疑似二级目标的确认，并获取最终二级目标，具体包括如下步骤：

31、分别在所述第一待识别图像、第三待识别图像和所述第二待识别图像中，获取所述疑似二级目标与所述一级目标质心之间的第一相对距离、第三相对距离和第二相对距离；

32、判断所述第一相对距离、所述第三相对距离和所述第二相对距离的相对大小，当上述三者满足所述第一相对距离、所述第三相对距离和所述第二相对距离依次增大时，即完成对所述疑似二级目标的确认。

33、第二方面

34、本申请提供一种用于对二级目标跟踪的介质，用于实现如上所述的二级目标跟踪方法。

35、第三方面

36、本申请提供一种用于对二级目标跟踪的系统，用于实现如上所述的二级目标跟踪方法。

37、本申请有益效果在于：

38、在本方案中，通过在获取疑似二级目标后，通过获对一级目标连续采集多张待识别图像，并对在先采集到的待识别图像中的二级目标进行初步识别，以获取疑似二级目标；并对在后采集到的待识别图像中的疑似二级目标与上述疑似二级目标进行对比，以确认其确实为从所述一级目标中分离出来的二级目标，这样即可避免了如现有技术中那样仅对疑似目标做初步识别，即确认其为从所述一级目标中分离出来的二级目标的情况，在对二级目标的确认上更为严谨，提高了对于二级目标的识别准确性，进而提升了对二级目标跟踪的成功率。

技术特征：

1.一种二级目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的二级目标跟踪方法，其特征在于，所述第二待识别图像与所述第一待识别图像在获取的待识别图像序列中并不相邻；

3.根据权利要求1所述的二级目标跟踪方法，其特征在于，所述在所述第一区域内，以第一设定标准对二级目标进行初步识别，具体包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的二级目标跟踪方法，其特征在于，所述以第一设定标准对二级目标进行初步识别，以获取所述第一待识别图像中的疑似二级目标，具体包括如下步骤：

5.根据权利要求2所述的二级目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述疑似目标在所述第一待识别图像中的位置，设定所述第三待识别图像中的二级目标捕获区域，记为第二区域，具体包括如下步骤：

6.根据权利要求2所述的二级目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述第一待识别图像和所述第二待识别图像就疑似二级目标进行对比，以完成对所述疑似二级目标的确认，并获取最终二级目标，具体包括如下步骤：

7.一种用于对二级目标跟踪的介质，其特征在于，用于实现如权利要求1-6中任意一项所述的二级目标跟踪方法。

8.一种用于对二级目标跟踪的系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-6中任意一项所述的二级目标跟踪方法。

技术总结
本申请公开了一种二级目标跟踪方法，包括如下步骤：在连续的时间段内，获取多张包含有一级目标的待识别图像；选取任一待识别图像，记为第一待识别图像，并在第一待识别图像中，设定二级目标捕获区域，记为第一区域；在第一区域内，以第一设定标准对二级目标进行初步识别，以获取第一待识别图像中的疑似二级目标；获取第二待识别图像中的疑似二级目标，其中第二待识别图像为获取时间在第一待识别图像之后的待识别图像；将第一待识别图像和第二待识别图像就疑似二级目标进行对比，以完成对疑似二级目标的确认，并获取最终二级目标；将跟踪目标由一级目标切换为最终二级目标，以完成后续跟踪。该二级目标跟踪方法可以提高对二级目标的跟踪成功率。

技术研发人员：张琳,南天章,殷永亮
受保护的技术使用者：天津津航技术物理研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15