物体放置方法及装置、物体抓放系统和计算机程序产品与流程

本发明涉及下料，具体而言，涉及一种物体放置方法及装置、物体抓放系统和计算机程序产品。

背景技术：

1、压缩机下料场景包含压缩机抓取和压缩机放置两个部分。其中，在放置压缩机时，需要按照特定的放置位姿将压缩机准确放置在固定位置。然而，在目前的压缩机下料方法中，确定压缩机的放置位姿这一过程的耗时较长，且得到的放置位姿的精度较差，从而降低了压缩机的放置的准确性以及放置效率。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的第一个方面在于提出一种物体放置方法。

3、本发明的第二个方面在于提出一种物体放置装置。

4、本发明的第三个方面在于提出另一种物体放置装置。

5、本发明的第四个方面在于提出一种物体抓放系统。

6、本发明的第五个方面在于提出一种可读存储介质。

7、本发明的第六个方面在于提出一种计算机程序产品。

8、有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种物体放置方法，该方法包括：根据目标放置装置的第一点云确定目标放置装置的第一图像，目标放置装置包括多个用于放置目标物体的容纳腔；根据第一图像确定第一点云中与任意一个容纳腔对应的第一子点云；对第一子点云和目标放置装置的第一模板点云中的第二子点云进行配准，根据配准结果确定与任意一个容纳腔对应的目标位姿，第一子点云和第二子点云相对应；根据目标位姿将目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内。

9、具体地，在本发明所提供的物体放置方法中，对目标放置装置进行拍摄，以获得目标放置装置在三维空间的第一点云，进而对目标放置装置的第一点云进行二维映射，以将三维空间的第一点云映射至二维空间中，从而得到目标放置装置在二维空间的第一图像。进一步地，上述目标放置装置中包括多个容纳腔，该容纳腔用于放置抓取的目标物体。

10、在此基础上，在得到目标放置装置在二维空间的第一图像之后，再基于该第一图像，对目标放置装置在三维空间的第一点云进行裁剪，以从第一点云中裁剪得到多个第一子点云，该多个第一子点云与目标放置装置中的多个容纳腔一一对应。进一步地，获取目标放置装置的第一模板点云，该第一模板点云中包括多个第二子点云，多个第二子点云与多个第一子点云一一对应，也即，多个第二子点云与目标放置装置中的多个容纳腔一一对应。

11、在此基础上，对于目标放置装置中的任意一个容纳腔，也即对于第一点云中的任意一个第一子点云，将该第一子点云与其对应的第二子点云进行配准，进而基于配准结果，确定一个目标位姿，该目标位姿为将目标物体放置在与该第一子点云相对应的容纳腔时，该容纳腔所对应的放置位姿。在此基础上，在对目标放置装置中的每个容纳腔所对应的目标位姿均确定完毕之后，再根据每个容纳腔所对应的目标位姿，将抓取到的目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内。

12、如此，在放置目标物体的过程中，将目标放置装置在三维空间的第一点云投影到二维空间，结合二维方法，确定目标放置装置中的多个容纳腔的位置，进而在目标放置装置的第一点云中，裁剪出分别与多个容纳腔相对应的多个第一子点云，并将裁剪得到的多个第一子点云，分别与目标放置装置的第一模板点云中的多个第二子点云进行配准，从而得到对应每个容纳腔的放置位姿。这样，融合二维和三维算法，通过一配一的方式计算每个容纳腔的放置位姿，解决了常规点云配准算法耗时长、对初始变换矩阵依赖性高以及精度差的问题，减少了配准耗时，提升了放置精度和放置效率，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

13、根据本发明的上述物体放置方法，还可以具有以下附加技术特征：

14、在一些技术方案中，可选地，根据目标放置装置的第一点云确定目标放置装置的第一图像，包括：根据第一点云的坐标信息确定目标区域；根据目标区域调整第一点云的位置信息，得到第二点云；根据第二点云的坐标信息和目标区域的尺寸信息，确定第一图像。

15、在该技术方案中，在对目标放置装置的第一点云进行二维映射，从而将三维空间的第一点云映射至二维空间，以得到目标放置装置在二维空间的第一图像的过程中，具体地，对第一点云进行预处理，以滤除第一点云中的背景信息和噪声信息，进而根据预处理后的第一点云的坐标信息，确定第一点云所处的目标区域，该目标区域为一个三维空间。进一步地，再基于目标区域的坐标信息，对第一点云的位置信息进行调整，以将第一点云的位置调整至其所在的坐标系原点处，得到第二点云，以便于后续将三维点云映射为二维图像的计算。

16、在此基础上，再获取位置调整后得到的第二点云的坐标信息，进而基于上述目标区域的尺寸信息以及第二点云的坐标信息，对目标放置装置的第一点云进行二维映射，以将三维空间中第一点云的每个点云点位映射为二维空间中的像素点，从而得到目标放置装置在二维空间的第一图像。如此，通过二维映射，将目标放置装置在三维空间的第一点云，映射为目标放置装置在二维空间的第一图像，进而再借助映射得到的第一图像，进行后续的配准、位姿确定等工作，能够减少配准耗时，提升放置精度和放置效率，从而增强产线的稳定性。

17、在一些技术方案中，可选地，根据第二点云的坐标信息和目标区域的尺寸信息，确定第一图像，包括：根据第一数值分别与第二点云中多个点云点位的横坐标的乘积，确定多个像素横坐标；根据第一数值分别与第二点云中多个点云点位的纵坐标的乘积，确定多个像素纵坐标；根据目标数值分别与第二点云中多个点云点位的竖坐标占目标区域高度的比值的乘积，确定多个像素值；根据多个像素横坐标、多个像素纵坐标和多个像素值，确定第一图像；其中，多个像素横坐标、多个像素纵坐标和多个像素值之间一一对应。

18、在该技术方案中，在基于上述目标区域的尺寸信息以及第二点云的坐标信息，对目标放置装置的第一点云进行二维映射，从而得到目标放置装置在二维空间的第一图像的过程中，具体地，获取第二点云中每个点云点位的横坐标值，并将获取到的每个横坐标值，分别与设定的第一数值进行相乘，进而根据相乘得到的多个乘积值，确定多个像素横坐标。进一步地，获取第二点云中每个点云点位的纵坐标值，并将获取到的每个纵坐标值，分别与上述设定的第一数值进行相乘，进而根据相乘得到的多个乘积值，确定多个像素纵坐标。进一步地，获取第二点云中每个点云点位的竖坐标值，并基于获取到的竖坐标值以及目标区域的尺寸信息，确定点云点位在目标区域中的高度信息，进而确定点云点位的高度信息相对于上述目标区域的高度值的占比，得到多个比值。进一步地，将得到的多个比值分别与设定的目标数值进行相乘，进而根据相乘得到的多个乘积值，确定多个像素值。

19、在此基础上，第一点云中的多个点云点位，与第一图像中的多个像素点之间一一对应，将基于每个点云点位计算得到的像素横坐标、像素纵坐标以及像素值，确定为与该点云点位相对应的像素点的像素信息，如此，将计算得到的多个像素纵坐标、多个像素横坐标以及多个像素值一一对应地映射至二维空间，从而得到目标放置装置在二维空间的第一图像。这样，通过二维映射，将目标放置装置在三维空间的第一点云，映射为目标放置装置在二维空间的第一图像，进而再借助映射得到的第一图像，进行后续的配准、位姿确定等工作，能够减少配准耗时，提升放置精度和放置效率，从而增强产线的稳定性。

20、在一些技术方案中，可选地，根据第一图像确定第一点云中与任意一个容纳腔对应的第一子点云，包括：根据第一图像，确定任意一个容纳腔在第一图像中的中心点信息；对第一图像和第一模板点云的第一模板图像进行配准，确定第一变换矩阵；根据中心点信息和第一变换矩阵，确定第一点云中的第一点位；根据第一点位和目标尺寸信息确定第一子点云。

21、在该技术方案中，在基于上述第一图像，对目标放置装置在三维空间的第一点云进行裁剪，以从第一点云中裁剪得到对应每个容纳腔的第一子点云的过程中，具体地，对上述目标放置装置的第一图像进行分析处理，以确定目标放置装置中的容纳腔在上述第一图像中的中心点信息。进一步地，获取目标放置装置的第一模板点云所对应的二维图像即第一模板图像，并将该第一模板图像与上述第一图像进行二维配准，得到第一变换矩阵。进一步地，根据上述第一变换矩阵以及中心点信息，将容纳腔在上述第一图像中的中心点，映射回第一点云中，以确定第一点云中与上述中心点信息相对应的第一点位。

22、在此基础上，再将上述确定的第一点位作为待裁剪的第一子点云的点云中心，按照设定的每个第一子点云的目标尺寸信息，对第一点云进行裁剪，以从第一点云中裁剪得到对应容纳腔的第一子点云。如此，结合二维方法，确定目标放置装置中的多个容纳腔在二维图像中的位置，进而将该位置映射回三维点云，并在目标放置装置的第一点云中，裁剪出分别与多个容纳腔相对应的多个第一子点云。这样，通过在二维空间进行配准，确定容纳腔在三维点云中的位置信息，进而再进行后续的计算，解决了常规点云配准算法耗时长、对初始变换矩阵依赖性高以及精度差的问题，减少了配准耗时，提升了放置精度和放置效率，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

23、在一些技术方案中，可选地，根据配准结果确定与任意一个容纳腔对应的目标位姿，包括：根据配准结果确定第一子点云的第二变换矩阵和第二子点云的第三变换矩阵；根据第二变换矩阵和第三变换矩阵，确定第一子点云的第一偏转信息；根据第一子点云的第一偏转信息和任意一个容纳腔的模板位姿信息，确定目标位姿。

24、在该技术方案中，在基于第二子点云与第一子点云的配准结果，确定第一子点云所对应的容纳腔的放置位姿即上述目标位姿的过程中，具体地，基于第二子点云与第一子点云的配准结果，确定第二子点云的第三变换矩，以及确定第一子点云的第二变换矩阵。进一步地，比较第三变换矩阵以及第二变换矩阵，根据第三变换矩阵和第二变换矩阵的偏差信息，确定第一子点云相对于第二子点云的第一偏转信息。

25、在此基础上，再基于第二子点云所对应的容纳腔的模板位姿信息，以及第一子点云的第一偏转信息，确定将目标物体放置在与第一子点云相对应的容纳腔时，该容纳腔所对应的实际放置位姿即上述目标位姿。这样，通过一配一的配准方式，计算每个容纳腔的放置位姿，解决了常规点云配准算法耗时长、对初始变换矩阵依赖性高以及精度差的问题，减少了配准耗时，提升了放置精度和放置效率，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

26、在一些技术方案中，可选地，根据目标位姿将目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内，包括：根据第一子点云和第一模板点云，校验第一子点云的配准结果；在第一子点云的配准结果合格的情况下，根据目标位姿将目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内。

27、在该技术方案中，在根据每个容纳腔所对应的目标位姿，将抓取到的目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内的过程中，具体地，基于第一模板点云以及第一子点云，对第一子点云的配准结果进行校验，也即对容纳腔的放置位姿进行合法性验证。在此基础上，只有在每个第一子点云的配准结果均合格的情况下，也即在任意一个容纳腔的放置位姿均合理的情况下，才对目标物体进行放置操作，即基于容纳腔所对应的目标位姿，将抓取到的目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内。如此，在放置目标物体之前，对每个容纳腔的放置位姿进行合法性校验，仅在每个容纳腔的放置位姿均通过合法性校验的情况下，才对目标物体执行放置操作。这样，提升了系统运行的稳定性，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

28、在一些技术方案中，可选地，根据第一子点云和第一模板点云，校验第一子点云的配准结果，包括：根据第一子点云和第一模板点云，确定第一子点云的配准分数；在配准分数大于或等于第一阈值的情况下，判定第一子点云的配准结果合格；在配准分数小于第一阈值的情况下，判定第一子点云的配准结果不合格。

29、在该技术方案中，在基于第一模板点云以及第一子点云，对第一子点云的配准结果进行校验，也即对容纳腔的放置位姿进行合法性验证的过程中，具体地，根据第一模板点云以及第一子点云，确定第一子点云的配准分数，该配准分数用于指示第一子点云的配准结果是否合理，也即用于指示容纳腔的放置位姿的合法性程度，配准分数越高，说明第一子点云的配准结果的越合理，也即说明容纳腔的放置位姿的合法性程度越高。

30、在此基础上，将第一子点云的配准分数与设定的第一阈值进行比较，在第一阈值小于或等于第一子点云的配准分数的情况下，说明第一子点云对应的容纳腔的放置位姿的合法性程度较高，此时，判定第一子点云的配准结果合格。而在设定的第一阈值大于第一子点云的配准分数的情况下，说明第一子点云对应的容纳腔的放置位姿的合法性程度较低，此时，判定第一子点云的配准结果不合格。这样，基于第一子点云的配准分数，对第一子点云的配准结果进行校验，也即对容纳腔的放置位姿进行合法性验证，保证了校验结果的准确性，进而保证了后续基于校验结果进行放置操作的准确性，提升了系统运行的稳定性，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

31、在一些技术方案中，可选地，根据第一子点云和第一模板点云，确定第一子点云的配准分数，包括：根据第一子点云和第一模板点云，确定第一子点云中的多个第二点位，多个第二点位与第一模板点云中的部分点云点位的分布规律相同；确定多个第二点位与第一模板点云的距离信息，得到多个第一距离值；根据预设范围从多个第一距离值中筛选多个第二距离值；根据多个第二距离值确定第一子点云的配准分数。

32、在该技术方案中，在根据第一模板点云以及第一子点云，确定第一子点云的配准分数的过程中，具体地，对第一模板点云以及第一子点云进行分析，以根据第一模板点云以及第一子点云中的点云点位的分布情况，确定第一子点云中的多个第二点位。该多个第二点位与第一模板点云中的部分点云点位的分布规律相同，也即，上述第二点位为第一子点云中，与第一模板点云的点云点位分布规律相同的点云点位。

33、进一步地，根据第一模板点云以及每个第二点位的位置信息，计算第一模板点云与每个第二点位之间的距离信息，得到多个第一距离值。进一步地，根据设定的预设范围，对多个第一距离值进行筛选，以从多个第一距离值中筛选得到多个第二距离值。在此基础上，再根据筛选得到的多个第二距离值，确定第一子点云的配准分数。具体地，计算多个第二距离值的平均值，进而再通过对该平均值进行归一化处理，得到取值范围位于0与1之间的配准分数。这样，基于第一模板点云以及第一子点云中的点云点位的分布情况，确定第一子点云的配准分数，保证了得到的配准分数的准确性，从而保证了后续基于该配准分数对第一子点云的配准结果进行合理性验证的准确性，进而提升了系统运行的稳定性，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

34、在一些技术方案中，可选地，根据第一子点云和第一模板点云，校验第一子点云的配准结果，包括：获取第一子点云的第二变换矩阵，以及获取第一模板点云中与第一子点云对应的第二子点云的第三变换矩阵；确定第二变换矩阵和第三变换矩阵的差异值；在差异值小于或等于第二阈值的情况下，判定第一子点云的配准结果合格；在差异值小于第二阈值的情况下，判定第一子点云的配准结果不合格。

35、在该技术方案中，在基于第一模板点云以及第一子点云，对第一子点云的配准结果进行校验，也即对容纳腔的放置位姿进行合法性验证的过程中，具体地，获取配准过程中第一子点云的第二变换矩阵，以及获取配准过程中第二子点云的第三变换矩阵。进一步地，对获取到的第三变换矩阵以及第二变换矩阵进行比较，以确定第三变换矩阵以及第二变换矩阵之间的差异值。在此基础上，将得到的差异值与设定的第二阈值进行比较，并根据比较结果对第一子点云的配准结果进行校验。

36、具体地，在设定的第二阈值大于或等于上述差异值的情况下，说明第三变换矩阵以及第二变换矩阵之间的差异较小，也即说明第一子点云对应的容纳腔的放置位姿的合法性程度较高，此时，判定第一子点云的配准结果合格；而在设定的第二阈值小于上述差异值的情况下，则说明第三变换矩阵以及第二变换矩阵之间的差异较大，也即说明第一子点云对应的容纳腔的放置位姿的合法性程度较低，此时，判定第一子点云的配准结果不合格。这样，基于第二子点云的第三变换矩阵与第一子点云的第二变换矩阵之间的差异值，对第一子点云的配准结果进行校验，也即对容纳腔的放置位姿进行合法性验证，保证了校验结果的准确性，进而保证了后续基于校验结果进行放置操作的准确性，提升了系统运行的稳定性，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

37、在一些技术方案中，可选地，根据目标位姿将目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内，包括：根据第一子点云和第一模板点云，确定第一子点云对应的容纳腔的占位情况，以得到被占位的容纳腔的目标列表；在目标列表为空的情况下，按照目标放置装置中容纳腔的排列顺序，根据目标位姿将目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内；在目标列表不为空且目标列表中的容纳腔符合目标条件的情况下，根据目标位姿将目标物体放置在首个未被占位的容纳腔内。

38、在该技术方案中，在根据每个容纳腔所对应的目标位姿，将抓取到的目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内的过程中，具体地，通过对第一模板点云以及第一子点云进行分析处理，确定第一子点云所对应的容纳腔的占位情况，也即确定第一子点云所对应的容纳腔中是否已放置有目标物体。基于此，通过对目标放置装置中每个容纳腔的占位情况进行确定，得到目标放置装置中已被占位的容纳腔的目标列表。进一步地，对目标列表进行逻辑判断，并通过逻辑判断结果进行后续工作。

39、具体地，在上述目标列表为空的情况下，也即在目标放置装置中不存在已被占位的容纳腔的情况下，按照目标放置装置中各个容纳腔的排列顺序，根据确定的目标位姿将抓取到的目标物体依次放置在目标放置装置的各个容纳腔内。而在上述目标列表不为空，并且，上述目标列表中的容纳腔符合目标条件的情况下，则根据确定的目标位姿，从目标物体放置中第一个未被占位的容纳腔开始，将抓取到的目标物体依次放置在未被占位的容纳腔内。如此，在放置目标物体之前，对每个容纳腔的占位情况进行确定，进而再基于各个容纳腔的占位情况，进行后续的放置操作。这样，实现了物体放置过程中的断点续放原则，提升了系统运行的稳定性。

40、在一些技术方案中，可选地，根据第一子点云和第一模板点云，确定第一子点云对应的容纳腔的占位情况，包括：在第一子点云为空的情况下，确定第一子点云对应的容纳腔被占位；在第一子点云中第二点位的数量占第一模板点云的点位总数量的比例值小于第三阈值的情况下，确定第一子点云对应的容纳腔被占位，第二点位为第一子点云中，与第一模板点云的点云点位的分布规律相同的点云点位；在比例值大于或等于第三阈值的情况下，确定第一子点云对应的容纳腔未被占位。

41、在该技术方案中，在通过对第一模板点云以及第一子点云进行分析处理，确定第一子点云所对应的容纳腔的占位情况的过程中，具体地，在第一子点云为空的情况下，判定第一子点云对应的容纳腔被占位，也即判定第一子点云所对应的容纳腔中已放置有目标物体。进一步地，获取第一子点云中第二点位的点位数量，该第二点位为第一子点云中，与第一模板点云的点云点位的分布规律相同的点云点位。进一步地，计算第二点位的点位数量占第一模板点云的点位总数量的比例值，该比例值用于指示第一子点云中与第一模板点云相匹配的点云点位的多少。在此基础上，将上述比例值与设定的第三阈值进行比较，并根据比较结果，对第一子点云所对应的容纳腔的占位情况进行确定。

42、具体地，在设定的第三阈值大于上述比例值的情况下，说明第一子点云中与第一模板点云相匹配的点云点位的数量较少，此时，判定第一子点云对应的容纳腔被占位，第二点位；而在设定的第三阈值小于或等于上述比例值的情况下，则说明第一子点云中与第一模板点云相匹配的点云点位的数量较多，此时，判定第一子点云对应的容纳腔未被占位。如此，基于第一子点云中与第一模板点云相匹配的点云点位的数量多少，对第一子点云所对应的容纳腔的占位情况进行确定，保证了对容纳腔的占位情况进行确定的准确性，从而保证了后续基于容纳腔的占位情况进行工作的准确性。

43、根据本发明的第二个方面，提出了一种物体放置装置，该装置包括：处理单元，用于根据目标放置装置的第一点云确定目标放置装置的第一图像，目标放置装置包括多个用于放置目标物体的容纳腔；处理单元，还用于根据第一图像确定第一点云中与任意一个容纳腔对应的第一子点云；处理单元，还用于对第一子点云和目标放置装置的第一模板点云中的第二子点云进行配准，根据配准结果确定与任意一个容纳腔对应的目标位姿，第一子点云和第二子点云相对应；放置单元，用于根据目标位姿将目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内。

44、本发明提供的物体放置装置包括处理单元以及放置单元。在放置目标物体的过程中，对目标放置装置进行拍摄，以获得目标放置装置在三维空间的第一点云，进而通过处理单元对目标放置装置的第一点云进行二维映射，以将三维空间的第一点云映射至二维空间中，从而得到目标放置装置在二维空间的第一图像。进一步地，上述目标放置装置中包括多个容纳腔，该容纳腔用于放置抓取的目标物体。

45、在此基础上，在得到目标放置装置在二维空间的第一图像之后，处理单元再基于该第一图像，对目标放置装置在三维空间的第一点云进行裁剪，以从第一点云中裁剪得到多个第一子点云，该多个第一子点云与目标放置装置中的多个容纳腔一一对应。进一步地，处理单元调取目标放置装置的第一模板点云，该第一模板点云中包括多个第二子点云，多个第二子点云与多个第一子点云一一对应，也即，多个第二子点云与目标放置装置中的多个容纳腔一一对应。

46、在此基础上，对于目标放置装置中的任意一个容纳腔，也即对于第一点云中的任意一个第一子点云，处理单元将该第一子点云与其对应的第二子点云进行配准，进而基于配准结果，确定一个目标位姿，该目标位姿为将目标物体放置在与该第一子点云相对应的容纳腔时，该容纳腔所对应的放置位姿。在此基础上，在处理单元对目标放置装置中的每个容纳腔所对应的目标位姿均确定完毕之后，放置单元再根据每个容纳腔所对应的目标位姿，将抓取到的目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内。

47、如此，在放置目标物体的过程中，将目标放置装置在三维空间的第一点云投影到二维空间，结合二维方法，确定目标放置装置中的多个容纳腔的位置，进而在目标放置装置的第一点云中，裁剪出分别与多个容纳腔相对应的多个第一子点云，并将裁剪得到的多个第一子点云，分别与目标放置装置的第一模板点云中的多个第二子点云进行配准，从而得到对应每个容纳腔的放置位姿。这样，融合二维和三维算法，通过一配一的方式计算每个容纳腔的放置位姿，解决了常规点云配准算法耗时长、对初始变换矩阵依赖性高以及精度差的问题，减少了配准耗时，提升了放置精度和放置效率，增强了产线的稳定性，降低了人工成本。

48、根据本发明的第三个方面，提出了另一种物体放置装置，包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中的物体放置方法的步骤。因此，本发明第三个方面所提出的物体放置装置具备上述第一个方面任一技术方案中的物体放置方法的全部有益效果，在此不再赘述。

49、根据本发明的第四个方面，提出了一种物体抓放系统，包括：上述第三个方面技术方案中的物体放置装置。本发明第四个方面所提出的物体抓放系统包括上述第三个方面技术方案中的物体放置装置。因此，本发明第四个方面所提出的物体抓放系统，具备上述第三个方面技术方案中的物体放置装置的全部有益效果，在此不再赘述。

50、根据本发明的第五个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的物体放置方法。因此，本发明第五个方面所提出的可读存储介质具备上述第一个方面任一技术方案中的物体放置方法的全部有益效果，在此不再赘述。

51、根据本发明的第六个方面，提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的物体放置方法。因此，本发明第六个方面所提出的计算机程序产品具备上述第一个方面任一技术方案中的物体放置方法的全部有益效果，在此不再赘述。

52、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。