一种高精地图的绘制方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及地图绘制领域，具体而言，涉及一种高精地图的绘制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、当前，智能车辆精准定位需要依附高精地图数据，然而，高精地图数据的绘制常常面临一些问题。例如，点云数据稀疏，无法将点云作为吸附点来绘制道路设施图形，导致数据缺失和绘制错误，影响作业效率。另外，使用点云吸附方式绘制图形，会经常导致绘制的图形从俯视角看上去是一个正常的图形(如图1所示)，一旦旋转视角后会发现图形的点根本就不在一个平面上(如图2所示)从而导致图形变形，需要作业员检查并且精修，进一步增加了绘制的困难和不准确性。因此，有必要研究一种新的方法来解决上述问题，提高高精地图数据的绘制效率和绘制准确性。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提出了一种高精地图的绘制方法，可以通过鼠标点附近的点云或矢量数据获取鼠标点的高程，能让绘图者以绘制二维图形的方式绘制高精地图中的三维图形，方便了高精地图的路面、高架、道路设施的绘制。

2、本发明提出了一种高精地图的绘制系统，所述系统包括：信息获取模块，用于获取鼠标的坐标点和相机的坐标点以及屏幕的宽度和高度；信息处理模块，用于根据所述鼠标的坐标点和所述屏幕的宽度和高度获取所述鼠标的第一二维坐标点，并基于所述鼠标的第一二维坐标点预设距离内的点云或矢量数据获取所述鼠标的第一二维坐标点的高程，根据所述相机的坐标点和所述鼠标的第一二维坐标点的高程，将所述鼠标在所述屏幕上的坐标点转换成鼠标的第一三维坐标点，基于所述相机的坐标点、所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点的向量、所述鼠标的第一二维坐标点的高程确定所述鼠标的坐标点在高精地图中的三维坐标。

3、在一实施方式中，所述信息处理模块，根据所述鼠标的坐标点和所述屏幕的宽度和高度，获取所述鼠标在所述屏幕上的坐标点，并根据所述鼠标在所述屏幕上的坐标点获取所述鼠标在高精度地图中的第一二维坐标点。

4、在一实施方式中，所述信息处理模块，根据所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点的向量，获取所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点之间的向量距离，根据所述向量距离和所述相机的坐标点获取所述鼠标的第二三维坐标，基于所述鼠标的第二三维坐标确定所述鼠标的坐标点在高精地图中的三维坐标。

5、本发明还提供一种高精地图的绘制方法，所述方法包括：获取鼠标的坐标点和相机的坐标点以及屏幕的宽度和高度；根据所述鼠标坐标点以及所述屏幕的宽度和高度，获取所述鼠标的第一二维坐标点；基于所述鼠标的第一二维坐标点预设距离内的点云或矢量数据获取所述鼠标的第一二维坐标点的高程；根据所述相机的坐标点和所述鼠标的第一二维坐标点的高程，将所述鼠标在所述屏幕上的坐标点转换成所述鼠标的第一三维坐标点；基于所述相机的坐标点、所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点的向量、所述鼠标的第一二维坐标点的高程确定所述鼠标在高精地图中的三维坐标。

6、在一实施方式中，所述根据所述鼠标坐标点以及所述屏幕的宽度和高度，获取所述鼠标的第一二维坐标点的步骤，包括：根据所述鼠标的坐标点和所述屏幕的宽度和高度，获取所述鼠标在所述屏幕上的坐标点；根据所述鼠标在所述屏幕上的坐标点获取所述鼠标在高精度地图中的第一二维坐标点。

7、在一实施方式中，所述基于所述鼠标的第一二维坐标点预设距离内的点云或矢量数据获取所述鼠标的第一二维坐标点的高程的步骤，包括：将所述鼠标的第一二维坐标点和所述鼠标的第一二维坐标点预设距离内的点云或矢量数据进行碰撞分析，获取所述鼠标的第一二维坐标点与点云或矢量数据的最短碰撞距离；根据所述最短碰撞距离的碰撞点的高程，获取所述鼠标的第一二维坐标点的高程。

8、在一实施方式中，所述方法，包括：在所述鼠标的第一二维坐标点预设距离内没有点云或所述矢量数据时，根据默认值获取所述鼠标的第一二维坐标点的高程；在当前的图形未绘制完成时，所述默认值根据所述图形的点的平均高程或所述图形的上一点的高程获取。

9、在一实施方式中，所述基于所述相机的坐标点、所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点的向量、所述鼠标的第一二维坐标点的高程确定所述鼠标在高精地图中的三维坐标的步骤，包括：根据所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点的向量，获取所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点之间的向量距离，将所述向量距离和所述相机的坐标点进行矩阵计算获取所述鼠标的第二三维坐标；根据所述鼠标的第二三维坐标确定所述鼠标的坐标点在高精地图中的三维坐标。

10、本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的高精地图的绘制方法的步骤。

11、本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如上述的高精地图的绘制方法的步骤。

12、本发明提供的高精地图的绘制方法、系统、电子设备及存储介质，通过鼠标点附近的点云或矢量数据获取鼠标点的高程，将鼠标点的屏幕坐标转换成三维坐标后结合相机的位置，确定鼠标的坐标点在高精地图中的三维坐标。可以通过鼠标点附近的点云或矢量数据获取鼠标点的高程，能让绘图者以绘制二维图形的方式绘制高精地图中的三维图形，方便了高精地图的路面、高架、道路设施的绘制。

技术特征：

1.一种高精地图的绘制系统，其特征在于，所述系统包括：

2.如权利要求1所述的高精地图的绘制系统，其特征在于，

3.如权利要求1所述的高精地图的绘制系统，其特征在于，

4.一种高精地图的绘制方法，其特征在于，所述方法包括：

5.如权利要求4所述的高精地图的绘制方法，其特征在于，所述根据所述鼠标坐标点以及所述屏幕的宽度和高度，获取所述鼠标的第一二维坐标点的步骤，包括：

6.如权利要求4所述的高精地图的绘制方法，其特征在于，所述基于所述鼠标的第一二维坐标点预设距离内的点云或矢量数据获取所述鼠标的第一二维坐标点的高程的步骤，包括：

7.如权利要求4所述的高精地图的绘制方法，其特征在于，所述方法，包括：

8.如权利要求4所述的高精地图的绘制方法，其特征在于，所述基于所述相机的坐标点、所述相机的坐标点与所述鼠标的第一三维坐标点的向量、所述鼠标的第一二维坐标点的高程确定所述鼠标在高精地图中的三维坐标的步骤，包括：

9.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至8任一项所述高精地图的绘制方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求4至8任一项所述高精地图的绘制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种高精地图的绘制系统，包括：信息获取模块，用于获取鼠标和相机坐标点、屏幕宽高；信息处理模块，用于根据鼠标坐标点和屏幕宽高获取鼠标第一二维坐标点，并基于鼠标第一二维坐标点预设距离内的点云或矢量数据获取鼠标第一二维坐标点的高程，根据相机坐标点和鼠标第一二维坐标点的高程，将鼠标在屏幕上的坐标点转换成鼠标第一三维坐标点，基于相机坐标点、相机坐标点与鼠标第一三维坐标点的向量、鼠标第一二维坐标点的高程确定鼠标在高精地图中的三维坐标。本发明提供的高精地图的绘制方法、系统、电子设备及存储介质，能让绘图者以绘制二维图形的方式绘制高精地图中的三维图形，方便了高精地图的路面、高架、道路设施的绘制。

技术研发人员：池彦超
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16