一种消毒液自动添加方法、装置及系统与流程

本发明涉及智能消毒，尤其涉及一种消毒液自动添加方法、装置、系统、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着生活水平的不断提高，越来越多的人对环境消毒的要求不断提高。为了对不同区域进行大范围消毒，市面上出现了消毒机器人等设备。消毒机器人为储存消毒液的移动设备，可以对不同区域进行消毒。

2、在消毒机器人的消毒液消耗完毕的情况下，需要对消毒机器人进行消毒液补充。一般来说，包括以下几种方式：

3、1)消毒机器人返回至初始位置，或者，停留在当前位置，等待工作人员进行手动加液；

4、2)消毒机器人移动至指定加液区域，与加液基站进行对接，完成加液操作。

5、然而，上述补液方式均存在缺陷。

6、对于方式1)，需要人工操作，消耗人力，效率较低。

7、对于方式2)，在消毒机器人移动至指定加液区域后，需要进行姿态调整，从而使加液口与加液设备进行对接，导致加液耗时长、加液效率低。

8、目前针对相关技术中存在的消毒机器人需要调整姿态、消毒机器人与加液设备进行对接等问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明的目的是针对现有技术中的不足，提供一种消毒液自动添加方法、装置、系统、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中存在的消毒机器人需要调整姿态、消毒机器人与加液设备进行对接等问题。

2、为实现上述目的，本发明采取的技术方案是：

3、第一方面，提供一种消毒液自动添加方法，包括：

4、获取含有消毒机器人的深度图像信息；

5、根据所述深度图像信息，生成加液口的第一三维坐标信息；

6、根据所述第一三维坐标信息，生成移动指令。

7、在其中的一些实施例中，在生成移动指令之后，还包括：

8、获取距离检测信息；

9、判断所述距离检测信息是否达到距离阈值；

10、在所述距离检测信息达到所述距离阈值的情况下，生成复位指令；

11、在所述距离检测信息未达到所述距离阈值的情况下，生成加液指令。

12、在其中的一些实施例中，在生成加液指令后，还包括：

13、获取液位检测信息；

14、判断所述液位检测信息是否达到液位阈值；

15、在所述液位检测信息达到所述液位阈值的情况下，生成复位指令。

16、在其中的一些实施例中，在生成加液口的第一三维坐标信息之后，还包括：

17、获取加液枪的第二三维坐标信息；

18、根据所述第一三维坐标信息和所述第二三维坐标信息，生成规划路径；

19、根据所述规划路径，生成移动指令。

20、在其中的一些实施例中，在获取含有消毒机器人的深度图像信息之前，还包括：

21、获取加液请求指令；

22、根据所述加液请求指令，生成图像获取指令。

23、在其中的一些实施例中，在获取含有消毒机器人的深度图像信息之前，还包括：

24、获取预设区域的深度图像信息；

25、将所述深度图像信息输入至训练好的消毒机器人识别模型，以获得图像分类标签；

26、根据所述图像分类标签，将所述深度图像信息分类为含有消毒机器人的深度图像信息、不含有消毒机器人的深度图像信息。

27、第二方面，提供一种消毒液自动添加装置，包括：

28、图像获取模块，用于获取含有消毒机器人的深度图像信息；

29、坐标生成模块，用于根据所述深度图像信息，生成加液口的第一三维坐标信息；

30、指令生成模块，用于根据所述第一三维坐标信息，生成移动指令。

31、在其中的一些实施例中，还包括：

32、距离检测模块，用于获取距离检测信息；

33、判断模块，用于判断所述距离检测信息是否达到距离阈值；

34、其中，所述指令生成模块还用于在所述距离检测信息达到所述距离阈值的情况下，生成复位指令；以及还用于在所述距离检测信息未达到所述距离阈值的情况下，生成加液指令。

35、在其中的一些实施例中，还包括：

36、液位检测模块，用于获取液位检测信息；

37、判断模块，用于判断所述液位检测信息是否达到液位阈值；

38、其中，所述指令生成模块还用于在所述液位检测信息达到所述液位阈值的情况下，生成复位指令。

39、在其中的一些实施例中，所述坐标生成模块还用于获取加液枪的第二三维坐标信息；

40、所述消毒液自动添加装置还包括：

41、路径生成模块，用于根据所述第一三维坐标信息和所述第二三维坐标信息，生成规划路径；

42、其中，所述指令生成模块还用于根据所述规划路径，生成移动指令。

43、在其中的一些实施例中，还包括：

44、通信模块，用于获取加液请求指令；

45、其中，所述指令生成模块还用于根据所述加液请求指令，生成图像获取指令。

46、在其中的一些实施例中，还包括：

47、识别模块，用于将所述深度图像信息输入至训练好的消毒机器人识别模型，以获得图像分类标签；以及用于根据所述图像分类标签，将所述深度图像信息分类为含有消毒机器人的深度图像信息、不含有消毒机器人的深度图像信息。

48、第三方面，提供一种消毒液自动添加系统，包括：

49、储液单元，所述储液单元设置于预设区域，用于储存消毒液；

50、加液枪单元，所述加液枪单元的第一端与所述储液单元连通，所述加液枪单元的第二端用于伸入消毒机器人的加液口；

51、距离检测单元，所述距离检测单元设置于所述加液枪单元的第二端；

52、液位检测单元，所述液位检测单元设置于所述加液枪单元的第二端；

53、机械臂单元，所述机械臂单元安装于预设区域的顶部，所述机械臂单元与所述加液枪单元的第二端连接，用于带动所述加液枪单元在三维空间移动；

54、深度图像获取单元，所述深度图像获取单元安装于预设区域的顶部，用于获取预设区域的深度图像信息；

55、控制单元，所述控制单元分别与所述储液单元、所述加液枪单元、所述距离检测单元、所述液位检测单元、所述机械臂单元、所述深度图像获取单元、消毒机器人连接。

56、第四方面，本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述的消毒液自动添加方法。

57、第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的消毒液自动添加方法。

58、本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

59、本发明的一种消毒液自动添加方法、装置、系统、计算机设备及计算机可读存储介质，通过深度图像信息识别获取加液口的第一三维坐标信息，可以在预设区域的任意位置对消毒机器人进行消毒液补充，无须消毒机器人进行姿态调整、路径规划，大大减少了配合时间，提高配合效率。