点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及计算机，尤其涉及一种点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、点云数据一般是指通过例如激光雷达扫描目标物所获取的数据，目前，点云数据在机器人、自动驾驶等领域有着广泛的应用。例如，在自动驾驶领域，点云数据可以应用于障碍物检测和地图构建。采集到点云数据后，通常需要对点云数据编辑处理，以适应实际业务的需求。

2、传统地，通常是基于桌面端产品对点云数据进行编辑处理，具体地，通过计算机设备上安装的应用程序打开待编辑的点云数据文件后，将点云数据进行展示。接着，由用户选取部分点云数据并进行编辑操作，在编辑完成后会重新生成一个新的点云数据文件，再对该新的点云数据文件进行重加载后，就可以展示出编辑后的点云数据。

3、然而，采用上述方式存在重加载编辑后的点云数据时的响应速度较慢的问题。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，为此，本发明第一方面提出一种点云数据处理方法，该方法包括：

2、在预设浏览器页面上获取待处理点云数据区域；其中，预设浏览器页面上预先加载了整个原始点云数据集；

3、基于待处理点云数据区域，构建与待处理点云数据区域对应的三维体；

4、对原始点云数据集中与三维体对应的各目标点云数据进行处理，生成目标点云数据集；

5、在预设浏览器页面上对目标点云数据集进行重加载。

6、在一种可能的实施方式中，对原始点云数据集中与三维体对应的各目标点云数据进行处理，生成目标点云数据集，包括：

7、从预设数据库中获取原始点云数据集；

8、对原始点云数据集进行解压处理，生成解压后的原始点云数据集；解压后的原始点云数据集中包括多个原始点云数据块

9、将各原始点云数据块与三维体进行比对，根据比对结果对与三维体对应的目标点云数据块进行处理，生成目标点云数据集。

10、在一种可能的实施方式中，对原始点云数据集进行解压处理，生成解压后的原始点云数据集，包括：

11、采用预先创建的多个子线程重加载原始点云数据集，生成重加载后的原始点云数据集；

12、采用预设解压模块在多个子线程中对重加载后的原始点云数据集进行解压处理，生成解压后的原始点云数据集。

13、在一种可能的实施方式中，将各原始点云数据块与三维体进行比对，根据比对结果对与三维体对应的目标点云数据块进行处理，生成目标点云数据集，包括：

14、针对各原始点云数据块，获取原始点云数据块的第一坐标范围，并获取三维体的第二坐标范围；

15、在预设浏览器页面上获取对各目标点云数据的预设处理方式；

16、判断第一坐标范围是否在三维体的第二坐标范围内，生成判断结果；

17、基于判断结果，在多个子线程中将第一坐标范围落在第二坐标范围内的目标点云数据块采用预设处理方式进行处理，生成目标点云数据集。

18、在一种可能的实施方式中，在预设浏览器页面上对目标点云数据集进行重加载，包括：

19、将目标点云数据集传输至预先创建的多个父线程；

20、将多个父线程中获取到的目标点云数据集传输至主线程；

21、通过主线程删除待处理点云数据区域对应的各原始点云数据，并在预设浏览器页面上对目标点云数据集进行重加载。

22、在一种可能的实施方式中，基于待处理点云数据区域，构建与待处理点云数据区域对应的三维体，包括：

23、获取待处理点云数据区域对应的轮廓点云数据；

24、基于轮廓点云数据，构建与待处理点云数据区域对应的拉伸几何体；

25、对拉伸几何体进行坐标转换处理，生成三维体。

26、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：

27、获取原始点云数据集；

28、对原始点云数据集进行拆分处理，生成多个原始点云数据块；

29、采用预设压缩模块对各原始点云数据块进行压缩处理，生成压缩后的原始点云数据集；

30、将压缩后的原始点云数据集保存至预设数据库中。

31、本发明第二方面提出一种点云数据处理装置，该装置包括：

32、获取模块，用于在预设浏览器页面上获取待处理点云数据区域；其中，预设浏览器页面上预先加载了整个原始点云数据集；

33、构建模块，用于基于待处理点云数据区域，构建与待处理点云数据区域对应的三维体；

34、处理模块，对原始点云数据集中与三维体对应的各目标点云数据进行处理，生成目标点云数据集；

35、重加载模块，用于在预设浏览器页面上对目标点云数据集进行重加载。

36、在一种可能的实施方式中，上述处理模块具体用于：

37、从预设数据库中获取原始点云数据集；

38、对原始点云数据集进行解压处理，生成解压后的原始点云数据集；解压后的原始点云数据集中包括多个原始点云数据块

39、将各原始点云数据块与三维体进行比对，根据比对结果对与三维体对应的目标点云数据块进行处理，生成目标点云数据集。

40、在一种可能的实施方式中，上述处理模块还用于：

41、采用预先创建的多个子线程重加载原始点云数据集，生成重加载后的原始点云数据集；

42、采用预设解压模块在多个子线程中对重加载后的原始点云数据集进行解压处理，生成解压后的原始点云数据集。

43、在一种可能的实施方式中，上述处理模块还用于：

44、针对各原始点云数据块，获取原始点云数据块的第一坐标范围，并获取三维体的第二坐标范围；

45、在预设浏览器页面上获取对各目标点云数据的预设处理方式；

46、判断第一坐标范围是否在三维体的第二坐标范围内，生成判断结果；

47、基于判断结果，在多个子线程中将第一坐标范围落在第二坐标范围内的目标点云数据块采用预设处理方式进行处理，生成目标点云数据集。

48、在一种可能的实施方式中，上述重加载模块具体用于：

49、将目标点云数据集传输至预先创建的多个父线程；

50、将多个父线程中获取到的目标点云数据集传输至主线程；

51、通过主线程删除待处理点云数据区域对应的各原始点云数据，并在预设浏览器页面上对目标点云数据集进行重加载。

52、在一种可能的实施方式中，上述构建模块具体用于：

53、获取待处理点云数据区域对应的轮廓点云数据；

54、基于轮廓点云数据，构建与待处理点云数据区域对应的拉伸几何体；

55、对拉伸几何体进行坐标转换处理，生成三维体。

56、在一种可能的实施方式中，上述点云数据处理装置还用于：

57、获取原始点云数据集；

58、对原始点云数据集进行拆分处理，生成多个原始点云数据块；

59、采用预设压缩模块对各原始点云数据块进行压缩处理，生成压缩后的原始点云数据集；

60、将压缩后的原始点云数据集保存至预设数据库中。

61、本发明第三方面提出一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的点云数据处理方法。

62、本发明第四方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的点云数据处理方法。

63、本发明实施例具有以下有益效果：

64、本发明实施例提供的点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在预设浏览器页面上获取待处理点云数据区域；其中，预设浏览器页面上预先加载了整个原始点云数据集；基于待处理点云数据区域，构建与待处理点云数据区域对应的三维体；对原始点云数据集中与三维体对应的各目标点云数据进行处理，生成目标点云数据集；在预设浏览器页面上对目标点云数据集进行重加载。本方案通过在浏览器页面上获取到的待处理点云数据区域先构建一个三维体，由于三维体对应的是进行编辑处理的点云数据，这样将原始点云数据集与三维体进行对比后，生成的目标点云数据就是发生变化的点云数据，最后只对该变化的点云数据进行重加载即可，与传统技术相比，不需要生成一个新的点云数据文件后，对所有的点云数据全部进行重加载，提高了重加载编辑后的点云数据时的响应速度。