点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及地图存储，更具体地，涉及一种点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的快速发展，人们使用车辆的场景越来越多，定位技术在车辆的应用有着举足轻重的地位。目前，即时定位与地图构建在定位技术中的应用越来越广泛，但是由于即时定位与地图构建需要获取庞大的点云数据量，并直接存储原始点云，其存储量比较大，并且无法涉及大范围点云的存储，导致对定位不够准确。因此，如何减小电子设备对点云数据的存储压力的同时能够保证定位准确称为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种点云定位地图的存储方法，所述方法包括：获取车辆在当前环境下的多个点云数据和所述车辆的位姿信息，并确定多个三维栅格；获取所述多个点云数据各自对应的位置信息；根据所述多个点云数据各自对应的位置信息将所述多个点云数据添加至所述多个三维栅格中，得到多个点云栅格；确定所述多个点云栅格各自对应的粗糙度，并根据所述多个点云栅格各自对应的粗糙度确定所述多个点云栅格各自对应的特征向量，其中，所述多个点云栅格各自对应的特征向量包括线特征向量或面特征向量；将所述多个点云栅格和所述多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格。

3、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种点云定位地图的存储装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆在当前环境下的多个点云数据和所述车辆的位姿信息，并确定多个三维栅格；位置信息获取模块，用于获取所述多个点云数据各自对应的位置信息；点云栅格确定模块，用于根据所述多个点云数据各自对应的位置信息将所述多个点云数据添加至所述多个三维栅格中，得到多个点云栅格；特征向量确定模块，用于确定所述多个点云栅格各自对应的粗糙度，并根据所述多个点云栅格各自对应的粗糙度确定所述多个点云栅格各自对应的特征向量，其中，所述多个点云栅格各自对应的特征向量包括线特征向量或面特征向量；存储模块，用于将所述多个点云栅格和所述多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格。

4、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述点云定位地图的存储方法。

5、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述点云定位地图的存储方法。

6、在本申请的方案中，通过根据车辆在当前环境下的多个点云数据和车辆的位姿信息来确定多个三维栅格，以此将多个点云数据添加至对应的栅格中得到多个点云栅格，然后再根据多个点云栅格各自的点云数据来确定对应的点云栅格的粗糙度，以此能够根据多个点云栅格各自对应的粗糙度来确定多个点云栅格各自对应的特征向量，最后将多个点云栅格与多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格，以此减小电子设备的存储压力，提高确定多个目标点云栅格的速度，并且由于根据粗糙度确定了多个点云栅格的面特征向量或线特征向量，提高根据多个目标点云栅格确定的点云定位地图的准确性，进而提高定位的准确性。

7、应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种点云定位地图的存储方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个点云栅格各自对应的粗糙度，并根据所述多个点云栅格各自对应的粗糙度确定多个点云栅格各自对应的特征向量，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对所述多个点云栅格中的每个点云栅格，所述根据所述多个点云栅格各自对应的粗糙度确定多个点云栅格各自对应的特征向量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述点云栅格对应的粗糙度小于粗糙度阈值，则确定所述点云栅格的特征为面特征，并确定所述面特征对应的面特征向量作为所述点云栅格对应的特征向量，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述多个点云栅格和所述多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述点云栅格对应的粗糙度大于或等于粗糙度阈值，则确定所述点云栅格的特征为线特征，并确定所述线特征对应的线特征向量作为所述点云栅格对应的特征向量，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述多个点云栅格和所述多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格，包括：

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述多个点云栅格和所述多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格之后，所述方法还包括：

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定多个三维栅格，包括：

10.一种点云定位地图的存储装置，其特征在于，所述方法包括：

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

12.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至9任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种点云定位地图的存储方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在当前环境下的多个点云数据和车辆的位姿信息，并确定多个三维栅格；确定与位姿信息对应的多个三维栅格；根据多个点云数据各自对应的位置信息将多个点云数据添加至多个三维栅格中，得到多个点云栅格；确定多个点云栅格各自对应的粗糙度，并根据多个点云栅格各自对应的粗糙度确定多个点云栅格各自对应的特征向量；将多个点云栅格和多个点云栅格各自对应的特征向量进行关联存储得到多个目标点云栅格，其中，多个目标点云栅格用于生成点云定位地图。本申请能够减小点云数据的存储压力，提高确定的点云定位地图的准确性，进而提高定位的准确性。

技术研发人员：王明明,夏锌,郭彦
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25