多识别设备的信息处理方法、控制装置及存储介质与流程

本发明涉及自动识别领域，具体提供一种多识别设备的信息处理方法、控制装置及存储介质。

背景技术：

1、随着无人设备的大量使用，对于识别的准确性要求越来越高。

2、目前的无人设备进行识别中，不同类型的传感器由于其固有的工作原理和特性，很有可能会对同一目标给出不同的检测结果。这导致在无人设备等应用中，不同传感器的结果可能会相互冲突，使设备不能做出最合适的判断。

3、相应地，本领域需要一种新的识别方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决现有技术中的多传感器结果可能会相互冲突，使设备不能作出判断的技术问题。

2、在第一方面，本发明提供多识别设备的信息处理方法，其中所述方法包括：获取各个设备对应收集的第一目标数据，其中第一目标数据中至少包括一个对应设备检测到的目标的数据；基于所述第一目标数据得到目标检测结果；基于所述第一目标数据以及各个设备的检测特性得到检测的信任度；基于各个设备的目标检测结果以及信任度进行信任度融合，得到置信度；基于置信度选择性的获得基于第一目标数据融合后的第二目标数据。

3、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，所述识别设备包括毫米波雷达、激光雷达以及摄像装置，所述第一目标数据包括：对应所述毫米波雷达收集的第三目标数据、对应所述激光雷达收集的第四目标数据以及对应所述摄像装置收集的第五目标数据，所述“基于所述第一目标数据得到目标检测结果”包括：基于所述第三目标数据以及所述第四目标数据，得到对应两设备的所识别到目标的第一目标匹配结果；基于第三目标数据以及第五目标数据，得到对应两设备的所识别到目标的第二目标匹配结果；基于第四目标数据以及第五目标数据，得到对应两设备的所识别到目标的第三目标匹配结果；基于第一目标匹配结果、第二目标匹配结果及第三目标匹配结果，得到各个设备对应检测到的目标的目标检测结果。

4、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，其中第三目标数据以及第四目标数据为三维目标数据，所述第五目标数据为二维目标数据，所述方法还包括：对第三目标数据以及第四目标数据进行坐标转换，得到对应的第三二维目标数据以及第四二维目标数据；“基于第三目标数据以及第五目标数据，得到对应两设备的所识别到目标的第二目标匹配结果”，包括：基于第三二维目标数据以及第五目标数据，得到对应两设备的所识别到目标的第二目标匹配结果；“基于第四目标数据以及第五目标数据，得到对应两设备的所识别到目标的第三目标匹配结果”，包括：基于第四二维目标数据以及第五目标数据，得到对应两设备的所识别到目标的第三目标匹配结果。

5、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，其中所述信任度包括对应于毫米波雷达设置的第一信任度及对应激光雷达设置的第二信任度，“基于所述第一目标数据以及各个设备的检测特性得到检测的信任度”包括以下步骤：基于第三目标数据获取第一目标距离以及第一目标尺寸；基于所述第一目标距离以及第一目标尺寸，得到第一目标距离权重以及第一目标尺寸权重；获取第一目标距离阈值以及基于第一目标尺寸获取第一目标尺寸阈值；基于第一目标距离、第一目标尺寸、第一目标距离权重、第一目标尺寸权重、第一目标距离阈值以及第一目标尺寸阈值，得到毫米波雷达所述对于所述目标的第一信任度；基于第四目标数据获取第二目标距离以及第二目标尺寸；基于所述第二目标距离以及第二目标尺寸，得到第二目标距离权重以及第二目标尺寸权重；获取第二目标尺寸阈值以及基于第二目标距离获取的目标距离衰减因子；基于第二目标距离、第二目标尺寸、第二目标距离权重、第二目标尺寸权重、第二目标尺寸阈值以及目标距离衰减因子，得到激光雷达所述对于所述目标的第二信任度。

6、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，“基于所述第一目标数据以及各个设备的检测特性得到对应设备的信任度”还包括：基于目标检测结果选择性的对未检测到目标的设备针对此目标的信任度进行赋值。

7、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，“基于目标检测结果选择性的对未检测到目标的设备针对此目标的信任度进行赋值”包括：基于目标检测结果筛选出设备之间对于同一目标的检测结果不一致的目标；对于检测结果不一致的目标，获取其未检测到该目标的第一设备；将相应于此设备预设的最小信任度作为第一设备对于该目标的信任度。

8、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，“基于各个设备的目标检测结果以及信任度进行信任度融合，得到置信度”，包括：基于dempster组合规则对各个设备的信任度进行融合，得到置信度。

9、作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，“基于置信度选择性的获得基于第一目标数据融合后的第二目标数据”包括：若所述置信度高于预设阈值，则将第三目标数据以及第四目标数据得到第二目标数据。

10、在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并运行以执行上述多识别设备的信息处理方法的技术方案中任一项技术方案所述的多识别设备的信息处理方法。

11、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并运行以执行上述多识别设备的信息处理方法的技术方案中任一项技术方案所述的多识别设备的信息处理方法。

12、本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种

13、有益效果：

14、在实施本发明的技术方案中，通过采集并整合多个设备的第一目标数据，结合设备的检测特性计算信任度，并进一步融合各个设备的信任度得到最终的置信度，本方案有效地解决了不同传感器因固有工作原理和特性产生的识别结果冲突问题。通过这种多传感器的信任度融合策略，无人设备能够更准确地判断和识别目标，大幅提高了目标识别的准确性和鲁棒性。此外，该技术还有助于降低因单一传感器误判或漏检导致的决策风险，从而确保无人设备在复杂环境中的安全和高效操作。

技术特征：

1.一种多识别设备的信息处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多识别设备的信息处理方法，其特征在于，所述识别设备包括毫米波雷达、激光雷达以及摄像装置，所述第一目标数据包括：对应所述毫米波雷达收集的第三目标数据、对应所述激光雷达收集的第四目标数据以及对应所述摄像装置收集的第五目标数据，所述“基于所述第一目标数据得到目标检测结果”包括：

3.根据权利要求2所述的多识别设备的信息处理方法，其特征在于，其中第三目标数据以及第四目标数据为三维目标数据，所述第五目标数据为二维目标数据，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的多识别设备的信息处理方法，其特征在于，其中所述信任度包括对应于毫米波雷达设置的第一信任度及对应激光雷达设置的第二信任度，“基于所述第一目标数据以及各个设备的检测特性得到检测的信任度”包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的多识别设备的信息处理方法，其特征在于，“基于所述第一目标数据以及各个设备的检测特性得到对应设备的信任度”还包括：

6.根据权利要求5所述的多识别设备的信息处理方法，其特征在于，“基于目标检测结果选择性的对未检测到目标的设备针对此目标的信任度进行赋值”包括：

7.根据权利要求2所述的多识别设备的信息处理方法，其特征在于，“基于各个设备的目标检测结果以及信任度进行信任度融合，得到置信度”，包括：

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的多识别设备的信息处理方法，其特征在于，“基于置信度选择性的获得基于第一目标数据融合后的第二目标数据”包括：

9.一种控制装置，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的多识别设备的信息处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的多识别设备的信息处理方法。

技术总结
本发明涉及多识别设备的信息处理方法、控制装置及存储介质。所述方法包括：获取各个设备对应收集的第一目标数据，其中第一目标数据中至少包括一个对应设备检测到的目标的数据；基于所述第一目标数据得到目标检测结果；基于所述第一目标数据以及各个设备的检测特性得到检测的信任度；基于各个设备的目标检测结果以及信任度进行信任度融合，得到置信度；基于置信度选择性的获得基于第一目标数据融合后的第二目标数据。在实施本发明的技术方案中，有效地解决了不同传感器因固有工作原理和特性产生的识别结果冲突问题。通过这种多传感器的信任度融合策略，无人设备能够更准确地判断和识别目标，大幅提高了目标识别的准确性和鲁棒性。

技术研发人员：葛燕龙,温良恭,郭子豪,刘雷,翟华云
受保护的技术使用者：青岛国创智能家电研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15