位置估计系统、位置估计方法和程序与流程

本公开涉及位置估计系统、位置估计方法和程序。特别地，本公开涉及用于包括车辆的移动体的位置估计系统、位置估计方法和程序。

背景技术：

1、在例如日本未审查专利申请公开第2001-51720号中公开了用于检测车辆的位置的技术。

2、日本未审查专利申请公开第2001-51720号公开了一种车辆位置检测装置，包括：安装在车辆上的两个预定位置上的发送和接收装置、安装在车辆的停车空间中的至少三个固定点上的四个返回装置、以及与每个发送和接收装置连接的控制装置，其中每个发送和接收装置与两个不同的返回装置通信以检测它们之间的距离，并且控制装置基于由每个发送和接收装置检测到的距离来计算车辆位置。

技术实现思路

1、然而，由于日本未审查专利申请公开第2001-51720号中描述的技术要求车辆和停车空间中的每一者均具有安装物体，因此存在例如当要估计不能安装安装物体的移动体的位置或空间时无法估计移动体的位置的问题。

2、本公开是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于提供无需在移动体上安装安装物体也能够估计移动体的位置的位置估计系统、位置估计方法和程序。

3、根据本实施例的位置估计系统包括：成像单元，配置为拍摄包括目标移动体的成像区域；检测单元，配置为生成第一掩膜图像，该第一掩膜图像中添加有遮掩由成像单元拍摄的图像中的移动体的掩膜区域；透视变换单元，配置为对第一掩膜图像执行透视变换；以及位置计算单元，配置为将第一掩膜图像中的掩膜区域中设定的第一外接矩形的指定顶点设定作为第一坐标点，将通过对第一掩膜图像执行透视变换而获得的第二掩膜图像中的掩膜区域中设定的第二外接矩形的顶点当中与第一坐标点指示相同位置的顶点设定作为第二坐标点，并使用第二坐标点来校正第一坐标点，以计算指示移动体在图像坐标系中的位置的第三坐标点。

4、根据本实施例的位置估计方法包括：由成像单元拍摄包括目标移动体的成像区域；生成第一掩膜图像，该第一掩膜图像中添加有遮掩由成像单元拍摄的图像中的移动体的掩膜区域；对第一掩膜图像执行透视变换；以及将第一掩膜图像中的掩膜区域中设定的第一外接矩形的指定顶点设定作为第一坐标点，将通过对第一掩膜图像执行透视变换而获得的第二掩膜图像中的掩膜区域中设定的第二外接矩形的顶点当中与第一坐标点指示相同位置的顶点设定作为第二坐标点，并使用第二坐标点来校正第一坐标点，以计算指示移动体在图像坐标系中的位置的第三坐标点。

5、根据本实施例的程序使计算机执行如下处理：由成像单元拍摄包括目标移动体的成像区域；生成第一掩膜图像，该第一掩膜图像中添加有遮掩由成像单元拍摄的图像中的移动体的掩膜区域；对第一掩膜图像执行透视变换；以及将第一掩膜图像中的掩膜区域中设定的第一外接矩形的指定顶点设定作为第一坐标点，将通过对第一掩膜图像执行透视变换而获得的第二掩膜图像中的掩膜区域中设定的第二外接矩形的顶点当中与第一坐标点指示相同位置的顶点设定作为第二坐标点，并使用第二坐标点来校正第一坐标点，以计算指示移动体在图像坐标系中的位置的第三坐标点。

6、根据本公开，可以提供无需在移动体上安装安装物体也能够估计移动体的位置的位置估计系统、位置估计方法和程序。

7、本公开的以上和其他目的、特征和优点将根据下文中所给出的详细描述和附图而变得更加充分地理解，这些详细描述和附图仅以示例的方式给出，因此不应被视为是对本公开的限制。

技术特征：

1.位置估计系统，包括：

2.根据权利要求1所述的位置估计系统，还包括：

3.根据权利要求1所述的位置估计系统，还包括：

4.根据权利要求1所述的位置估计系统，还包括：

5.根据权利要求1所述的位置估计系统，还包括：

6.根据权利要求1所述的位置估计系统，还包括：

7.根据权利要求1所述的位置估计系统，其中

8.位置估计方法，包括：

9.计算机可读介质，其存储程序，所述程序用于使计算机执行以下处理：

技术总结
提供了无需在移动体上安装安装物体也能够估计移动体的位置的位置估计系统、位置估计方法和程序。位置估计系统包括：检测单元，配置为生成第一掩膜图像，该第一掩膜图像中添加有遮掩拍摄的图像中的移动体的掩膜区域；透视变换单元，配置为对第一掩膜图像执行透视变换；以及位置计算单元，配置为使用第二掩模图像中的掩模区域的第二坐标点来校正为第一掩膜图像中的掩膜区域设定的第一外接矩形的坐标点，该第二掩模图像是通过对第一掩膜执行透视变换而获得的，以计算第三坐标点。

技术研发人员：剑持真弘,泽野拓朗,波田野恭祥,安山翔悟,岩堀健人,池田圭吾
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7