一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及图像处理，尤其涉及一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、为了提高智能驾驶车辆的生产速度，会同时存在多条产线对车辆进行标定。由于工厂的空间有限，同时为了减少产线的施工成本，相邻的产线间往往比较紧凑，而且没有隔板进行阻断。这就导致了智能驾驶车辆的相机传感器在标定环节会采集到相邻产线的屏幕二维码特征，从而干扰相机标定。

2、车辆在产线标定环节采集的图片中可能会包含多个二维码，其中一部分是真正用于标定的二维码，可以称之为目标二维码；其他剩余的二维码均为噪声，可以称之为噪声二维码。对于图片中的噪声二维码来说，一部分噪声二维码可以通过二维码的id号进行删除，但是有一部分噪声二维码属于相邻产线，并且与目标二维码相同，因此，无法直接凭借二维码id号码进行删除，此时需要采取一定的过滤策略。

技术实现思路

1、本申请提供一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线id相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种二维码检测方法，所述方法包括：

3、对各个标定图片中的二维码进行id检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际id列表；其中，所述实际id列表中包括各个标定图片中的二维码的id；

4、若所述实际id列表中存在重复的id，则在所述实际id列表中提取出所述重复的id；

5、计算所述重复的id对应的各个二维码的面积；

6、根据所述重复的id对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

7、第二方面，本申请实施例还提供了一种二维码检测装置，所述装置包括：检测模块、提取模块、计算模块和过滤模块；其中，

8、所述检测模块，用于对各个标定图片中的二维码进行id检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际id列表；其中，所述实际id列表中包括各个标定图片中的二维码的id；

9、所述提取模块，用于若所述实际id列表中存在重复的id，则在所述实际id列表中提取出所述重复的id；

10、所述计算模块，用于计算所述重复的id对应的各个二维码的面积；

11、所述过滤模块，用于根据所述重复的id对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

13、一个或多个处理器；

14、存储器，用于存储一个或多个程序，

15、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的二维码检测方法。

16、第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的二维码检测方法。

17、本申请实施例提出了一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质，先对各个标定图片中的二维码进行id检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际id列表；若实际id列表中存在重复的id，则在实际id列表中提取出重复的id；然后计算重复的id对应的各个二维码的面积；再根据重复的id对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。也就是说，在本申请的技术方案中，可以根据重复的id对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码。而在现有技术中，通常采用以下方案：(1)在相邻产线之间增加隔板，避免相机拍摄到其他产线的屏幕二维码；(2)对不同产线的屏幕二维码的id加以区分，即不同产线采用的二维码id具备唯一性；(3)对当前相机采集的图片设置固定的roi，执行二维码检测算法时只检测有效的二维码区域。但以上方法均存在弊端，方法(1)会导致制造成本增加，另外增加了遮挡也会阻碍工人对各产线车辆的状态监测；方案(2)则导致每个产线需配置不同的参数文件，造成后期维护难度增加；当相机的安装误差过大，或者对不同的车型进行标定时，方案(3)所截取的roi可能会存在无效区域，导致标定失败。因此，和现有技术相比，本申请实施例提出的二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线id相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

技术特征：

1.一种二维码检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实际id列表中提取出所述重复的id之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述重复的id对应的各个二维码的面积在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过pnp算法计算所述有效的二维码对应的旋转变换矩阵和平移变换矩阵，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照以下公式计算所述旋转变换矩阵和所述平移变换矩阵：其中，r为旋转变换矩阵；t为平移变换矩阵；(u,v)为有效的二维码在像素坐标系下的像素坐标；pw为有效的二维码在车身坐标系下的世界坐标；s为比例因子；k为相机参数矩阵。

8.一种二维码检测装置，其特征在于，所述装置包括：检测模块、提取模块、计算模块和过滤模块；其中，

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的二维码检测方法。

技术总结
本申请公开了一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID；若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID；计算重复的ID对应的各个二维码的面积；根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。本申请实施例可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率。

技术研发人员：卢佳伟,张伟伟,刘媛媛
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15