交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶，具体涉及一种交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，在车辆的行驶过程中可以获取道路上的交通灯信号，从而根据交通灯信号为车辆制定对应的响应策略。车辆可以根据高精度地图获取道路上的交通灯信号。然而，在没有高精度地图的情况下，车辆无法确定道路上的交通灯信号，以致无法自动进行响应。

技术实现思路

1、本申请实施例公开一种交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

2、第一方面，本申请实施例公开一种交通灯响应方法，应用于车辆，该方法包括：

3、获取摄像头采集的多张图像；

4、根据多张图像确定一个或多个交通灯；

5、根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；

6、根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

7、第二方面，本申请实施例公开一种交通灯响应装置，应用于车辆，该装置包括：

8、第一获取单元，用于获取摄像头采集的多张图像；

9、识别单元，用于根据多张图像确定一个或多个交通灯；

10、确定单元，用于根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；

11、响应单元，根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

12、第三方面，本申请实施例公开一种车辆，该车辆包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器调用计算机程序实现上述的交通灯响应方法。

13、第四方面，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序代码，程序代码被处理器调用实现上述的交通灯响应方法。

14、本申请实施例中，车辆可以获取摄像头采集的多张图像，根据多张图像确定一个或多个交通灯，然后根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组，最后根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。可见，车辆可以根据图像确定交通灯，进而可以根据交通灯进行响应，响应可以不依赖于高精度地图，因此，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

技术特征：

1.一种交通灯响应方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史关联交通灯组、所述车辆的行驶方向以及所述一个或多个交通灯与所述车辆之间的距离确定当前关联交通灯组包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史关联交通灯组和所述同向交通灯组确定所述当前关联交通灯组包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史关联交通灯组和所述同向交通灯组确定所述当前关联交通灯组还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个交通灯与所述车辆之间的纵向距离对所述一个或多个交通灯进行分组，得到一个或多个纵向交通灯组包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一纵向交通灯组确定第二纵向交通灯组包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一纵向交通灯组确定第二纵向交通灯组包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多张图像确定一个或多个交通灯包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述行驶环境包括所述车辆与停止线之间的距离、与所述车辆所在车道相邻车道中车辆的状态和所述车辆前方车辆的状态。

11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略还包括：

14.一种交通灯响应装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，包括：

15.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序实现如权利要求1-13任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用实现如权利要求1-13任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开一种交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法应用于车辆，包括：获取摄像头采集的多张图像；根据多张图像确定一个或多个交通灯；根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。本申请实施例中，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

技术研发人员：刘介朝,孙文斌,俞宏涛,俞轶伦,李力耘
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15