图像拼接方法、装置、设备及无人机与流程

本发明实施例涉及图像处理，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、设备及无人机。

背景技术：

1、图像全景拼接是指将同一场景下，不同方位多个相机获得的多幅原图进行拼接，以获得一幅包含各方向图像信息的、宽视角场景的、完整的全景图像。

2、在现有技术中，全景图像拼接的拼接过程主要通过处理芯片实现，处理芯片与多个相机连接，多个相机向处理芯片发送原图，处理芯片将多个原图拼接成全景图像并且输出全景图像。

3、在实现本发明过程中，本发明的发明人发现现有技术中存在如下问题：在通过处理芯片实现全景图像拼接时，由于处理计算量较大，影响了处理芯片的处理效率。

技术实现思路

1、本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种图像拼接方法、装置、设备及无人机，有利于在处理芯片进行全景图像拼接时，缓解处理芯片的片内存储器的存储资源紧张的情况。

2、为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：

3、第一方面，提供一种图像拼接方法，应用于图像拼接设备，其特征在于，包括：获取至少两张原图；

4、从所述至少两张原图中提取原图块，并且将提取到的所述原图块合成全景图像块；

5、将所述全景图像块合成全景图像。

6、可选的，所述从所述至少两张原图中提取原图块，包括：

7、根据拼接映射表，从所述至少两张原图中提取原图块；其中，所述拼接映射表包括至少2条拼接指令，每条拼接指令包括待合成的全景图像块在全景图像中的位置，以及所述位置对应的原图的地址参数。

8、可选的，所述根据拼接映射表，从所述至少两张原图中提取原图块，包括：

9、获取所述拼接映射表中的拼接指令；

10、根据获取的拼接指令中的待合成的全景图像块在全景图像中的位置对应的原图的地址参数，查找到所述地址参数对应的原图块，并提取出所述原图块。

11、可选的，所述获取的拼接指令还包括与所述地址参数对应的拼接参数，所述将提取到的所述原图块合成全景图像块，包括：

12、根据所述拼接参数，将提取到的所述原图块合成全景图像块。

13、可选的，若所述原图块的数量为至少两个，所述根据所述拼接参数，将提取到的所述原图块合成全景图像块，包括：

14、根据至少两个所述原图块各自对应的拼接参数，确定所述至少两个原图块中的像素点与待合成的全景图像块的像素点的位置映射关系；

15、根据所述位置映射关系以及所述至少两个原图块中的像素点的像素值，确定所述全景图像块中的像素点的像素值。

16、可选的，所述获取所述拼接映射表中的拼接指令，包括：

17、从所述拼接映射表中依次获取一个拼接指令。

18、可选的，所述拼接映射表包括至少一个指令组，一所述拼接指令归入一指令组，并且一个所述指令组包括至少一条拼接指令；

19、所述获取所述拼接映射表中的拼接指令，包括：

20、一次同步读取得到同一所述指令组内的所有拼接指令，对于读取得到的一指令组中的所有拼接指令同步执行。

21、可选的，一所述指令组存储于与所述图像拼接设备连接的扩展存储器的一个地址空间中。

22、可选的，存储所述多个指令组的地址空间连续分布。

23、可选的，所述拼接映射表预存储在与所述图像拼接设备连接的扩展存储器中。

24、可选的，在将所述全景图像块合成全景图像的步骤之前，所述方法还包括：

25、将合成得到的所述全景图像块缓存于与所述图像拼接设备连接的扩展存储器；

26、所述将所述全景图像块合成全景图像的步骤包括：

27、当满足预设输出条件时，从所述扩展存储器提取全景图像块进行合成，得到所述全景图像。

28、可选的，所述获取至少2张原图，包括：

29、从至少两个图像源中获取同一时间的至少两个原图；或者，

30、从一个图像源获取至少两个视角的原图。

31、可选的，所述方法还包括：

32、将所述至少两个原图缓存至缓存区中，每个缓存区用于缓存所述至少两个原图中的一个原图；

33、从所述至少两张原图中提取原图块，包括：

34、从所述缓存区中轮流提取原图块；或者，

35、从所述缓存区中并行提取原图块。

36、第二方面，提供一种图像拼接装置，包括：获取模块，用于获取至少两张原图；

37、拼接模块，用于从所述至少两张原图中提取原图块，并且将提取到的所述原图块合成全景图像块；将所述全景图像块合成全景图像。

38、可选的，所述拼接模块，还用于根据拼接映射表，从所述至少两张原图中提取原图块；其中，所述拼接映射表包括至少2条拼接指令，每条拼接指令包括待合成的全景图像块在全景图像中的位置，以及所述位置对应的原图的地址参数。

39、可选的，所述拼接模块，还用于获取所述拼接映射表中的拼接指令；根据获取的拼接指令中的待合成的全景图像块在全景图像中的位置对应的原图的地址参数，查找到所述地址参数对应的原图块，并提取出所述原图块。

40、可选的，所述获取的拼接指令还包括与所述地址参数对应的拼接参数，

41、所述拼接模块，还用于根据所述拼接参数，将提取到的所述原图块合成全景图像块。

42、可选的，若所述原图块的数量为至少两个，

43、所述拼接模块，还用于根据至少两个所述原图块各自对应的拼接参数，确定所述至少两个原图块中的像素点与待合成的全景图像块的像素点的位置映射关系；根据所述位置映射关系以及所述至少两个原图块中的像素点的像素值，确定所述全景图像块中的像素点的像素值。

44、可选的，所述拼接模块，还用于从所述拼接映射表中依次获取一个拼接指令。

45、可选的，所述拼接映射表包括至少一个指令组，一所述拼接指令归入一指令组，并且一个所述指令组包括至少一条拼接指令；

46、所述拼接模块，还用于一次同步读取得到同一所述指令组中所有拼接指令，对于读取得到的一所述指令组中所有拼接指令是同步执行的。

47、可选的，一所述指令组存储于与所述图像拼接装置连接的扩展存储器的一个地址空间中。

48、可选的，存储所述多个指令组的地址空间连续分布。

49、可选的，所述拼接映射表预存储在与所述图像拼接装置连接的扩展存储器中。

50、可选的，所述图像拼接装置还包括：缓存模块；

51、所述缓存模块，用于将合成得到的全景图像块缓存于与所述图像拼接装置连接的扩展存储器；

52、所述拼接模块，还用于当满足预设输出条件时，从所述扩展存储器提取全景图像块进行合成，得到所述全景图像。

53、可选的，所述拼接模块，还用于从至少两个图像源中获取同一时间的至少两个原图；或者，

54、从一个图像源获取至少两个视角的原图。

55、可选的，所述图像拼接装置还包括：缓存模块；

56、所述缓存模块用于将所述至少两个原图缓存至缓存区中，每个缓存区用于缓存所述至少两个原图中的一个原图；

57、所述拼接模块，还用于从所述缓存区中轮流提取原图块；或者，从所述缓存区中并行提取原图块。

58、第三方面，提供图像拼接设备，包括处理芯片和扩展存储器，所述处理处理芯片与扩展存储器连接；所述处理器设置有片内存储器，所述片内存储器存储有可被处理芯片执行的指令，所述指令被所述处理芯片执行，以使所述处理芯片执行上述方法。

59、第四方面，提供无人机，包括上述的图像拼接设备。

60、本发明实施例的有益效果是：从获取的至少两张原图中提取原图块，并将提取到的原图块合成全景图像块，再将全景图像块合成全景图像。即图像拼接过程中，一次可以对全景图像块中的全部像素点进行处理，相较于一次仅能处理一个像素点，可以提升图像拼接的处理效率，进而提升输出全景图像的实时性。