堆垛识别方法、装置和设备与流程

本发明涉及图像识别，尤其涉及一种堆垛识别方法、装置和设备。

背景技术：

1、在自动化仓库和物流中心中，堆垛识别算法可用于自动化货物分拣、堆垛机器人操作和库存管理。通过准确地识别不同形状、尺寸和位置的货物堆垛，系统可以实现高效、精确的货物处理和搬运。

2、相关技术中，通过采集高度点云数据进行堆垛的识别，但是现有的堆垛识别方法只适用于堆垛只有单行单列货物的情况，其对于某些业务场景中，堆垛存在多行多列货物的情况则无法有效进行识别。

技术实现思路

1、针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种堆垛识别方法、装置和设备。

2、具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种堆垛识别方法，包括：

4、获取堆垛相邻两个侧面的rgb图像；

5、获取堆垛顶部rgb图像和深度图像；

6、根据堆垛相邻两个侧面的rgb图像，确定堆垛的目标长度、目标宽度和目标高度；所述堆垛的目标长度、目标宽度和目标高度是基于rgb图像中箱体的最大行数和最大列数确定的；

7、根据堆垛顶部rgb图像和深度图像，确定堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差；

8、根据堆垛的目标长度、目标高度、目标宽度和所述堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差，确定堆垛中的实际箱体数量。

9、进一步地，所述根据堆垛相邻两个侧面的rgb图像，确定堆垛的目标长度、目标宽度和目标高度，包括：

10、根据堆垛相邻两个侧面中的第一侧面的rgb图像，确定堆垛的目标长度和目标高度；

11、根据堆垛相邻两个侧面中的第二侧面的rgb图像，确定堆垛的目标宽度和目标高度。

12、进一步地，所述根据堆垛的目标长度、目标高度、目标宽度和所述堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差，确定堆垛中的实际箱体数量，包括：

13、根据堆垛的目标长度、目标高度、目标宽度三者的乘积，确定堆垛中目标箱体数量；

14、根据堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差，确定堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应缺少的箱体数量；

15、根据所述堆垛中目标箱体数量与所述各个箱体位置对应缺少的箱体数量之差，确定堆垛中的实际箱体数量。

16、进一步地，所述获取堆垛相邻两个侧面的rgb图像，包括：

17、在所述堆垛在输送部件上运输的过程中，在堆垛相邻两个侧面分别部署n台摄像组件，获取堆垛相邻两个侧面的rgb图像；n大于等于2；n台相机部署为x行y列；

18、相隔m个时间长度进行一次拍摄，获取待融合的rgb图像；

19、将多张所述待融合的rgb图像进行拼接，得到所述堆垛侧面的rgb图像。

20、进一步地，所述根据堆垛相邻两个侧面中的第一侧面的rgb图像，确定堆垛的目标长度和目标高度，包括：

21、将堆垛第一侧面的rgb图像输入至分割识别模型，得到堆垛第一侧面的rgb图像中各个箱体的位置；所述分割识别模型用于识别rgb图像中各个箱体的位置；

22、根据堆垛第一侧面的rgb图像中各个箱体的位置，确定堆垛第一侧面的rgb图像中箱体的最大行数和最大列数；

23、根据堆垛第一侧面的rgb图像中箱体的最大行数和最大列数，确定堆垛的目标长度和目标高度。

24、进一步地，所述分割识别模型基于如下方式进行训练：

25、将堆垛图像样本输入至分割识别模型，得到堆垛图像样本中各个箱体的位置；

26、根据堆垛图像样本中各个箱体的位置和标签信息，对所述分割识别模型进行训练，得到训练后的分割识别模型；所述标签信息包括堆垛图像样本中所有箱体的位置信息。

27、第二方面，本发明实施例还提供了一种堆垛识别装置，包括：

28、获取模块，用于获取堆垛相邻两个侧面的rgb图像；获取堆垛顶部rgb图像和深度图像；

29、处理模块，用于根据堆垛相邻两个侧面的rgb图像，确定堆垛的目标长度、目标宽度和目标高度；所述堆垛的目标长度、目标宽度和目标高度是基于rgb图像中箱体的最大行数和最大列数确定的；

30、根据堆垛顶部rgb图像和深度图像，确定堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差；

31、识别模块，用于根据堆垛的目标长度、目标高度、目标宽度和所述堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差，确定堆垛中的实际箱体数量。

32、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述堆垛识别方法。

33、第四方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述堆垛识别方法。

34、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述堆垛识别方法。

35、本发明实施例提供的堆垛识别方法、装置和设备，通过获取堆垛相邻两个侧面的rgb图像以及堆垛顶部rgb图像和深度图像，一方面可以准确高效的实现堆垛中没有中空情况下的堆垛中多行多列箱体数量的准确计算；第二方面，也可以准确高效的计算不整剁的情况下多行多列的箱体数量，有效应对堆垛中空导致外部检测数量与实际数量不符的问题，实现在堆垛中存在中空的情况下，对堆垛中多行多列箱体数量的准确快捷的计算，实现堆垛货物数量的准确识别，大大降低了人工投入成本和人工疲劳作业带来的数量判断误差，提高了堆垛中货物的识别效率和准确性。

技术特征：

1.一种堆垛识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的堆垛识别方法，其特征在于，所述根据堆垛相邻两个侧面的rgb图像，确定堆垛的目标长度、目标宽度和目标高度，包括：

3.根据权利要求2所述的堆垛识别方法，其特征在于，所述根据堆垛的目标长度、目标高度、目标宽度和所述堆垛顶部rgb图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差，确定堆垛中的实际箱体数量，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的堆垛识别方法，其特征在于，所述获取堆垛相邻两个侧面的rgb图像，包括：

5.根据权利要求4所述的堆垛识别方法，其特征在于，所述根据堆垛相邻两个侧面中的第一侧面的rgb图像，确定堆垛的目标长度和目标高度，包括：

6.根据权利要求5所述的堆垛识别方法，其特征在于，所述分割识别模型基于如下方式进行训练：

7.一种堆垛识别装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的堆垛识别方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的堆垛识别方法。

10.一种计算机程序产品，其上存储有可执行指令，其特征在于，该指令被处理器执行时使处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的堆垛识别方法。

技术总结
本发明提供一种堆垛识别方法、装置和设备，该方法包括：根据堆垛相邻两个侧面的RGB图像，确定堆垛的目标长度、目标宽度和目标高度；根据堆垛顶部RGB图像和深度图像，确定堆垛顶部RGB图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差；根据堆垛的目标长度、目标高度、目标宽度和堆垛顶部RGB图像中各个箱体位置对应的箱体高度与堆垛的目标高度之间的高度差，确定堆垛中的实际箱体数量。本发明方法实现了在堆垛中存在中空的情况下，对堆垛中多行多列箱体数量的准确快捷的计算，大大降低了人工投入成本和人工疲劳作业带来的数量判断误差，提高了堆垛中货物的识别效率和准确性。

技术研发人员：李灏源,尤赟,曾锴,徐伟,李嘉琦,潘贤真,陶涛,淳于瀛,王维洲
受保护的技术使用者：中国外运股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17