基于室内定位的入出库方法及系统、智能叉车与流程

本发明涉及仓储，特别涉及一种基于室内定位的入出库方法及系统、智能叉车。

背景技术：

1、为了实现产品的溯源，产品单品上一般设置有二维码，用于包装单品的包装单位上也设置有二维码，单品二维码与包装单位二维码相互关联。产线上，产品一般由托盘运输，一个托盘承载若干个包装单位，托盘上通常也设置有二维码或其他标签，托盘二维码或标签再与包装单位二维码相互关联。

2、目前市面上针对的产品入库和出库，几乎都采用了对产品进行有源或无源信标绑定的逻辑，即在入库时通过机械或人工先对产品进行信标标识，在在库过程中依赖信标溯源，最后出库时通过信标感应或者扫码出库，这种方式是能很精准地对产品进行管控。但在实际应用过程中，特别是针对仓库周转比较快的快消品等领域时，精细化的管理将会凸显出人工效率低，成本高等问题，且无法避免人为干预出错的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于室内定位的无感入出库方法及系统、智能叉车，以提高产品出入库效率，且提高产品出库的准确性。

2、为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了以下技术方案：

3、一方面，本发明提供了一种基于室内定位的入出库方法，包括：

4、下线工位处理步骤：产品与托盘完成组装并到达下线工位后，采集获得产品包装单位上的识别码，采集获得等待取货的入库叉车的身份标识，建立入库叉车的身份标识与所述识别码之间的关联关系；所述产品与托盘完成组装包括每个包装单位已与其内部的每个单品建立关联关系；

5、入库库位处理步骤：入库叉车运送货物到达空闲库位后，采集获得入库叉车的身份标识及第一位置坐标，依据入库叉车的身份标识获取与其关联的识别码，并建立所述识别码与第一位置坐标的关联关系，添加到位置坐标与识别码的关系表中；

6、出库库位处理步骤：出库叉车到达取货库位后，采集获得出库叉车的第二位置坐标，从位置坐标与识别码的关系表中搜索出与所述第二位置坐标匹配的识别码，根据搜索出的识别码判断当前库位的货物是否正确，如果是则给出允许出库的指示信息，否则给出不允许出库的指示信息。

7、另一方面，本发明提供了一种基于室内定位的入出库系统，包括：

8、下线工位处理模块，用于接收产品包装单位上的识别码以及等待取货的入库叉车的身份标识，并建立入库叉车的身份标识与所述识别码之间的关联关系；

9、入库库位处理模块：用于接收入库叉车的身份标识及第一位置坐标，依据入库叉车的身份标识获取与其关联的识别码，并建立所述识别码与第一位置坐标的关联关系，添加到位置坐标与识别码的关系表中；

10、出库库位处理模块：用于接收出库叉车的第二位置坐标，从位置坐标与识别码的关系表中搜索出与所述第二位置坐标匹配的识别码，根据搜索出的识别码判断当前库位的货物是否正确，如果是则给出允许出库的指示信息，否则给出不允许出库的指示信息。

11、再一方面，本发明提供了一种智能叉车，包括叉车本体，所述叉车本体上安装有定位信标或定位基站，用于采集叉车当前的位置坐标；所述叉车本体上还安装有pad，用于与权利要求7所述的基于室内定位的入出库系统的置入载体通信，并显示允许出库的指示信息或不允许出库的指示信息。

12、与现有技术相比，本发明方法具有以下有益效果：

13、1)极大地减少了仓库管理中的识码、扫码动作，达到无感的效果，提高作业效率；

14、2)通过将产品信息与库位位置坐标关联，出库过程中将出库产品与订单信息匹配，避免了出库产品与订单信息不一致的情况；

15、3)整个入出库过程全是自动化进行，无需人工记录、配货等，避免了人工出错，同时也降低了人工成本；

16、4)实现仓库管理的可视化管理，提高了仓库的自动盘点能力；

17、5)实现了叉车的智能化改造，提升对叉车监控调度能力；

18、6)支持未来agv叉车的智能化改造。

19、本发明所具有的其他优势将会在具体实施例中进行相应说明。

技术特征：

1.一种基于室内定位的入出库方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于室内定位的入出库方法，其特征在于，所述采集产品包装单位上的识别码的处理为：采集托盘上若干个包装单位中的指定包装单位上的识别码，所述产品与托盘完成组装包括每个包装单位已与其内部的每个单品建立关联关系，以及托盘上所有包装单位的识别码与所述指定包装单位的识别码已建立关联关系。

3.根据权利要求2所述的基于室内定位的入出库方法，其特征在于，所述建立入库叉车的身份标识与所述识别码之间的关联关系的处理为：根据指定包装单位上的识别码配置虚拟托盘码，建立所述虚拟托盘码与入库叉车的身份标识之间的关联关系；所述入库库位处理步骤和所述出库库位处理步骤中的所述识别码用所述虚拟托盘码代替。

4.根据权利要求1所述的基于室内定位的入出库方法，其特征在于，所述采集获得等待取货的入库叉车的身份标识的处理为：采集获得入库叉车中安装的定位信标或定位基站的标识，将该标识作为入库叉车的身份标识。

5.根据权利要求1所述的基于室内定位的入出库方法，其特征在于，所述下线工位处理步骤中，在采集获得等待取货的入库叉车的身份标识，且识别到入库叉车处于装货状态时，建立入库叉车的身份标识与所述识别码之间的关联关系；所述入库库位处理步骤中，在识别到入库叉车处于卸货状态时，依据入库叉车的身份标识获取所述识别码，并建立所述识别码与第一位置坐标的关联关系；所述出库库位处理步骤中，在采集获得出库叉车的第二位置坐标，且识别到出库叉车处于装货状态时，从位置坐标与识别码的关系表中搜索出与所述第二位置坐标匹配的识别码。

6.根据权利要求1所述的基于室内定位的入出库方法，其特征在于，所述下线工位处理步骤中，所述建立入库叉车的身份标识与所述识别码之间的关联关系的处理为：根据所述识别码确定出与其关联的单品信息，建立入库叉车的身份标识与所述单品信息之间的关联关系；所述入库库位处理步骤中，建立所述识别码与第一位置坐标的关联关系的处理为：建立所述单品信息与第一位置坐标的关联关系；所述出库库位处理步骤中，所述从位置坐标与识别码的关系表中搜索出与所述第二位置坐标匹配的识别码，根据搜索出的识别码判断当前库位的货物是否正确的处理为：从位置坐标与单品信息的关系表中搜索出与所述第二位置坐标匹配的单品信息，根据搜索出的单品信息判断当前库位的货物是否正确。

7.一种基于室内定位的入出库系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的基于室内定位的入出库系统，其特征在于，所述出库库位处理模块还用于，根据订单信息确定出取货库位的位置信息，并将取货库位的位置信息发送给空闲的出库叉车，以便于出库叉车到达取货库位。

9.根据权利要求7所述的基于室内定位的入出库系统，其特征在于，所述出库库位处理模块还用于，在给出允许出库的指示信息后，接收出库叉车的姿态信息及第三位置坐标，若所述姿态信息为卸货状态且第三位置坐标与第二位置坐标不同，则记录一次托盘数量，直至记录的托盘总数量与订单数量一致。

10.一种智能叉车，包括叉车本体，其特征在于，所述叉车本体上安装有定位信标或定位基站，用于采集叉车当前的位置坐标；所述叉车本体上还安装有pad，用于与权利要求7所述的基于室内定位的入出库系统的置入载体通信，并显示允许出库的指示信息或不允许出库的指示信息。

技术总结
本发明涉及一种基于室内定位的入出库方法及系统、智能叉车，该方法包括：下线工位处理步骤：采集获得产品包装单位上的识别码，采集获得等待取货的入库叉车的身份标识，并建立两者之间的关联关系；入库库位处理步骤：采集获得入库叉车的身份标识及第一位置坐标，依据入库叉车的身份标识获取与其关联的识别码，并建立所述识别码与第一位置坐标的关联关系，添加到位置坐标与识别码的关系表中；出库库位处理步骤：采集获得出库叉车的第二位置坐标，从位置坐标与识别码的关系表中搜索出与所述第二位置坐标匹配的识别码，根据搜索出的识别码判断当前库位的货物是否正确。本发明可以大大提高产品入出库效率且降低人为的出错率。

技术研发人员：曲思霖,花绍奇,周应禄
受保护的技术使用者：曲思霖
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8