一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法

技术特征：

1.一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法，所述舰载侧臂回收系统包括6dof运动舰船和3dof机械侧臂，设定惯性系坐标位于海平面，所述机械臂延其长度的中心轴具有旋转对称性，并且质心与旋转轴对齐，各连杆为质量对称分布构造；所述建模方法用于使固定翼无人机舰载侧臂协作对接控制，其特征在于，所述建模方法包括如下步骤；

2.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法，其特征在于，步骤一的具体过程如下：

3.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法，其特征在于，步骤二的具体过程如下：

4.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法，其特征在于，步骤三的具体过程如下：

5.根据权利要求2所述的一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法，其特征在于，步骤四的具体过程如下：

6.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法，其特征在于，步骤五的具体过程如下：

技术总结
本发明公开一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法。首先，根据舰船与侧臂之间以及各关节间的位置矢量关系，建立适用于复杂海况下舰载侧臂运动分析的动态耦合坐标系；其次，构建惯性系下舰船和侧臂各连杆的运动学模型，以得到舰载侧臂系统中舰船以及各连杆的运动状态；进而，确定舰载侧臂回收系统各节点受力情况；然后，结合广义Lagrange动力学和Euler方程，搭建舰载侧臂回收系统动力学模型。本发明将舰船的6自由度运动与侧臂的3自由度运动进行动态耦合，设计一种舰载侧臂式固定翼无人机回收系统动力学建模方法，实现对复杂海况下9自由度舰载侧臂系统的精准建模，为舰载侧臂回收控制提供了高度可靠的模型。

技术研发人员：苏子康,范家良,李春涛,邢卓琳,李晨玉
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29