路面平整度评估方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及路面检测，特别是涉及一种路面平整度评估方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、路面由于经常受到质量较大的快速移动的车辆荷载，并处于自然环境中，因此路面很容易损坏，损坏后路面状况会加速恶化，不平整的路面会影响乘坐舒适性，还会造成车辆损伤、轮胎磨损、燃油消耗增长和事故发生率增加，目前，随着用户对新能源汽车的舒适性和动力性等多方面的需求越来越高，如何通过对路面平整度进行及时准确的评估，以便于车机系统对评估结果做出实时准确的响应，从而提高新能源汽车的舒适性是一种亟需解决的问题。

2、现有技术通常通过增加多个传感器来采集相关数据，以计算路面的平整度，该方式不具备普适性，且成本较高。

3、因此，亟需提出一种可以在保证高准确度基础上降低成本的路面平整度评估方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以在保证高准确度基础上降低成本的路面平整度评估方法、装置、计算机设备和存储介质。

2、一方面，提供一种路面平整度评估方法，所述方法包括：

3、获取目标车辆的车轮轮速，并对所述车轮轮速进行预处理，得到第一特征数据；

4、基于所述第一特征数据，利用预设函数计算获取第二特征数据，以确定是否触发路面平整度评估机制；

5、响应于检测到所述路面平整度评估机制被触发时，基于所述第二特征数据，确定第一路面平整度评估等级；

6、利用所述第一路面平整度评估等级对预设路面平整度评估等级进行校验，根据校验结果，确定目标路面平整度评估等级，实现对路面平整度的评估。

7、可选的，所述车轮轮速至少包括车轮轮速，并对所述车轮轮速进行预处理，得到第一特征数据包括：

8、获取所述目标车辆上至少一个车轮的轮速；

9、基于低通滤波机制，对所述轮速进行一次预处理，得到目标数据值；

10、对所述目标数据值进行一阶求导，得到所述目标车辆的轮加速度，所述轮加速度即为所述第一特征数据。

11、可选的，所述预设函数至少包括第一预设函数、第二预设函数和第三预设函数，所述第二特征数据至少包括均方根值、方差值和峰峰值，基于所述第一特征数据，利用预设函数计算获取第二特征数据包括：

12、获取n个运行周期内的第一特征数据；

13、利用所述第一预设函数计算所述第一特征数据对应的均方根值，所述第一预设函数包括：

14、

15、其中，xrms表示均方根值，n表示运行周期数量，xi表示第i个运行周期对应的轮加速度；

16、利用所述第二预设函数计算所述第一特征数据对应的方差值，所述第二预设函数包括：

17、

18、其中，σ表示方差值，μ表示轮加速度平均值；

19、利用所述第三预设函数计算所述第一特征数据对应的峰峰值，所述第三预设函数包括：

20、xdelta＝xi max-xi min

21、其中，xdelta表示峰峰值，xi max表示轮加速度最大值，xi min表示轮加速度最小值。

22、可选的，基于所述第二特征数据，确定是否触发路面平整度评估机制包括：

23、响应于检测到在n个运行周期内所述均方根值大于第一预设值的次数大于预设次数，和/或，所述方差值大于第二预设值的次数大于预设次数，和/或，峰峰值大于第三预设值的次数大于预设次数时，触发路面平整度评估机制。

24、可选的，基于所述第二特征数据，确定第一路面平整度评估等级包括：

25、基于预设映射表，分别获取所述均方根值、所述方差值、所述峰峰值对应的路面平整度评估等级；

26、基于第四预设函数，计算确定所述第一路面平整度评估等级，所述第四预设函数包括：

27、

28、其中，τ1、τ2、τ3均表示权重系数，和为1，α表示第一路面平整度评估等级，μrms表示均方根值对应的路面平整度评估等级，表示方差值对应的路面平整度评估等级，μdelta表示峰峰值对应的路面平整度评估等级。

29、可选的，利用所述第一路面平整度评估等级对预设路面平整度评估等级进行校验，根据校验结果，确定目标路面平整度评估等级包括：

30、响应于检测到第一路面平整度评估等级与所述预设路面平整度评估等级之间的差值绝对值大于第四预设值时，将所述第一路面平整度评估等级确定为所述目标路面平整度评估等级；

31、响应于检测到第一路面平整度评估等级与所述预设路面平整度评估等级之间的差值绝对值小于或等于第四预设值时，将所述预设路面平整度评估等级确定为所述目标路面平整度评估等级。

32、可选的，所述方法还包括：

33、响应于检测到在目标时间周期内所述均方根值小于第一预设值、所述方差值小于第二预设值、且峰峰值小于第三预设值时，退出路面平整度评估机制。

34、另一方面，提供了一种路面平整度评估装置，所述装置包括：

35、预处理模块，用于获取目标车辆的车轮轮速，并对所述车轮轮速进行预处理，得到第一特征数据；

36、第一确定模块，用于基于所述第一特征数据，利用预设函数计算获取第二特征数据，以确定是否触发路面平整度评估机制；

37、第二确定模块，用于响应于检测到所述路面平整度评估机制被触发时，基于所述第二特征数据，确定第一路面平整度评估等级；

38、评估结果校验模块，用于利用所述第一路面平整度评估等级对预设路面平整度评估等级进行校验，根据校验结果，确定目标路面平整度评估等级，实现对路面平整度的评估。

39、再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

40、获取目标车辆的车轮轮速，并对所述车轮轮速进行预处理，得到第一特征数据；

41、基于所述第一特征数据，利用预设函数计算获取第二特征数据，以确定是否触发路面平整度评估机制；

42、响应于检测到所述路面平整度评估机制被触发时，基于所述第二特征数据，确定第一路面平整度评估等级；

43、利用所述第一路面平整度评估等级对预设路面平整度评估等级进行校验，根据校验结果，确定目标路面平整度评估等级，实现对路面平整度的评估。

44、又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

45、获取目标车辆的车轮轮速，并对所述车轮轮速进行预处理，得到第一特征数据；

46、基于所述第一特征数据，利用预设函数计算获取第二特征数据，以确定是否触发路面平整度评估机制；

47、响应于检测到所述路面平整度评估机制被触发时，基于所述第二特征数据，确定第一路面平整度评估等级；

48、利用所述第一路面平整度评估等级对预设路面平整度评估等级进行校验，根据校验结果，确定目标路面平整度评估等级，实现对路面平整度的评估。

49、上述路面平整度评估方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的车轮轮速，并对所述车轮轮速进行预处理，得到第一特征数据；基于所述第一特征数据，利用预设函数计算获取第二特征数据，以确定是否触发路面平整度评估机制；响应于检测到所述路面平整度评估机制被触发时，基于所述第二特征数据，确定第一路面平整度评估等级；利用所述第一路面平整度评估等级对预设路面平整度评估等级进行校验，根据校验结果，确定目标路面平整度评估等级，实现对路面平整度的评估，本技术在不增加额外传感器的情况下，通过对车辆相关数据的处理结果来确定路面平整度评估等级，从而在保证对路面平整度进行及时准确地评估的同时，降低了相应的成本。