地图拼接方法、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及地图处理，特别是涉及一种地图拼接方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着地图处理技术的发展，地图已经被广泛应用于各大领域，如移动机器人领域、自动驾驶领域等。

2、以移动机器人领域为例，地图作为机器人的先验信息之一，对任务的分配与执行具有重要指导意义。通常可以续用先验信息的地图或者构建新的局部地图。然而在同一环境下，构建多张地图通常伴随着重叠冗余信息的生成，造成系统资源的浪费，因此，需要拼接地图，提高地图信息的简洁性、全面性。

3、但在现有技术的地图拼接方法中，存在拼接不够准确度等问题。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种地图拼接方法、电子设备及存储介质，能够提高地图拼接的准确度。

2、为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种地图拼接方法，该方法包括：分别获取第一地图的若干点云数据和第二地图；对若干点云数据和第二地图进行第一配准，得到若干点云数据对应的若干采样变换位姿，采样变换位姿表示第一地图与第二地图的位姿变换关系；利用若干采样变换位姿，确定出目标变换位姿集合；基于目标变换位姿集合，确定出第一地图和第二地图的重叠区域；利用重叠区域对第一地图和第二地图进行拼接得到目标地图。

3、为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种电子设备，该电子设备包括相互耦接的存储器和处理器，存储器中存储有程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述地图拼接方法的任一步骤。

4、为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有能够被处理器运行的程序数据，程序数据用于实现上述地图拼接方法的任一步骤。

5、上述方案，通过分别获取第一地图的若干点云数据和第二地图；对若干点云数据和第二地图进行第一配准，得到若干点云数据对应的若干采样变换位姿，采样变换位姿表示第一地图与第二地图的位姿变换关系；利用若干采样变换位姿，确定出目标变换位姿集合；可以将地图全局匹配问题分解为若干点云数据与地图的多点匹配的校验问题，有效提高确定出目标变换位姿集合的准确度，从而，基于目标变换位姿集合，确定出第一地图和第二地图的重叠区域，可以提高地图重叠检测的准确性与稳定性，地图拼接的前提是能够获取两张地图的相对位姿关系，而重叠区域作为两张地图之间的唯一联系，是保证地图正确拼接的关键，而本申请利用更准确的重叠区域对第一地图和第二地图进行拼接得到目标地图，能够提高地图拼接的准确度。

6、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

技术特征：

1.一种地图拼接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述若干采样变换位姿，确定出目标变换位姿集合，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别确定出每次采样的采样位姿集合和对应的集合权重，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述若干采样变换位姿中进行第一数量次采样，分别确定出每次采样的采样位姿集合和对应的集合权重之前，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选择所述集合权重满足选取要求的采样位姿集合，作为所述目标变换位姿集合之后，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标变换位姿集合，确定出所述第一地图和所述第二地图的重叠区域，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用集合权重对所述目标变换位姿集合的各第二采样变换位姿进行预设加权处理，得到初始相对位姿，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述重叠区域对所述第一地图和所述第二地图进行拼接得到目标地图，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一地图的若干点云数据，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述若干点云数据和所述第二地图进行第一配准，得到所述若干点云数据对应的若干采样变换位姿，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现权利要求1至10任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序数据，所述程序数据用于实现权利要求1至10任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种地图拼接方法、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取第一地图的若干点云数据和第二地图；对若干点云数据和第二地图进行第一配准，得到若干点云数据对应的若干采样变换位姿，采样变换位姿表示第一地图与第二地图的位姿变换关系；利用若干采样变换位姿，确定出目标变换位姿集合；基于目标变换位姿集合，确定出第一地图和第二地图的重叠区域；利用重叠区域对第一地图和第二地图进行拼接得到目标地图。上述方案，能够提高地图拼接的准确度。

技术研发人员：何洪磊,马子昂,涂曙光
受保护的技术使用者：杭州华橙软件技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17