安检机标定方法及相关方法、装置、设备和存储介质与流程

本申请涉及安检机，特别是涉及一种安检机标定方法及相关方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、地铁、车站、机场等交通站通常配备安检机，用于对包裹、行李等进行检测，以快速检测过往物品，并在检测发现违禁品时及时干预。

2、然而，现有的安检机通常也仅局限于此，而无法测算出安检物品的物理尺寸。为了在安检机其扫描图像的基础上，进一步测算安检物品的物理尺寸，有必要尽可能准确且高效地对像素坐标系到物理坐标系的映射参数进行标定。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种安检机标定方法及相关方法、装置、设备和存储介质，能够尽可能准确且高效地对像素坐标系到物理坐标系的映射参数进行标定，以便测算安检物品的物理尺寸。

2、为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种安检机标定方法，包括：获取标定板放置于安检机的安检通道内不同高度处时由安检机所扫描的参考图像组；其中，参考图像组包含参考主视图和参考侧视图，标定板包括基板以及设于基板的标定图案；对于各个参考图像组：基于参考主视图和标定图案的物理尺寸，得到安检机在主视视角下像素坐标系到物理坐标系的映射关系，并基于参考侧视图，得到标定板的像素高度，以及基于映射关系与像素高度，构造得到表征主视视角下在像素高度由像素坐标系映射到物理坐标系的映射标定参数。

3、为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种物品尺寸测量方法，包括：获取待检物品经过安检机的安检通道时由安检机所扫描的待测图像组，并获取安检机主视视角下在不同像素高度的映射标定参数；其中，待测图像组至少包括待测主视图，映射标定参数基于上述第一方面中的安检机标定方法得到；基于待测主视图进行检测，得到待检物品的第一目标区域，并选择像素高度下的映射标定参数，作为目标映射参数；基于目标映射参数对第一目标区域上轮廓点的像素坐标进行映射，得到轮廓点在物理坐标系中的物理坐标；基于轮廓点的物理坐标，得到待检物品的物理尺寸。

4、为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种安检机标定装置，包括：参考图像获取模块和映射参数标定模块，参考图像获取模块，用于获取标定板放置于安检机的安检通道内不同高度处时由安检机所扫描的参考图像组；其中，参考图像组包含参考主视图和参考侧视图，标定板包括基板以及设于基板的标定图案；映射参数标定模块，用于对于各个参考图像组：基于参考主视图和标定图案的物理尺寸，得到安检机在主视视角下像素坐标系到物理坐标的映射关系，并基于参考侧视图，得到标定板的像素高度，以及基于映射关系与像素高度，构造得到表征主视视角下在像素高度由像素坐标系映射到物理坐标的映射标定参数。

5、为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供了一种物品尺寸测量装置，包括：待测图像获取模块、映射参数获取模块、待测图像检测模块、映射参数选择模块、像素坐标映射模块和物理尺寸度量模块，待测图像获取模块，用于获取待检物品经过安检机的安检通道时由安检机所扫描的待测图像组；其中，待测图像组至少包括待测主视图；映射参数获取模块，用于获取安检机主视视角下在不同像素高度的映射标定参数；其中，映射标定参数基于上述第三方面中的安检机标定装置得到；待测图像检测模块，用于基于待测主视图进行检测，得到待检物品的第一目标区域；映射参数选择模块，用于选择像素高度下的映射标定参数，作为目标映射参数；像素坐标映射模块，用于基于目标映射参数对第一目标区域上轮廓点的像素坐标进行映射，得到轮廓点在物理坐标系中的物理坐标；物理尺寸度量模块，用于基于轮廓点的物理坐标，得到待检物品的物理尺寸。

6、为了解决上述技术问题，本申请第五方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器中存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述第一方面中的安检机标定方法，或实现上述第二方面中的物品尺寸测量方法。

7、为了解决上述技术问题，本申请第六方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现上述第一方面的安检机标定方法，或实现上述第二方面中的物品尺寸测量方法。

8、上述方案，获取标定板放置于安检机的安检通道内不同高度处时由安检机所扫描的参考图像组，且参考图像组包含参考主视图和参考侧视图，标定板包括基本以及设于基板的标定图案。在此基础上，对于各个参考图像组，再基于参考主视图和标定图案的物理尺寸，得到安检机在主视视角下像素坐标系到物理坐标系的映射关系，并基于参考侧视图，得到标定板的像素高度，以及基于映射关系与像素高度，构造得到表征主视视角下在像素高度由像素坐标系映射到物理坐标系的映射标定参数，从而能够通过相同处理流程，标定得到不同像素高度处由像素坐标系映射到物理坐标系的映射标定参数，进而一方面能够免于对不同像素高度设计不同标定方式，有助于提升标定效率，另一方面通过组合不同像素高度的映射标定参数，能够提升标定精度，且有助于灵活满足实际应用过程中安检物品位于安检通道内不同高度的应用需求。故此，能够尽可能准确且高效地对像素坐标系到物理坐标系的映射参数进行标定，以便测算安检物品的物理尺寸。

技术特征：

1.一种安检机标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定图案为以不同于所述基板材质的矩形片在所述基板上排列形成的棋盘格，所述基于所述参考主视图和所述标定图案的物理尺寸，得到所述安检机在主视视角下像素坐标系到物理坐标系的映射关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考主视图中所述第一角点和第二角点在目标方向上的像素坐标，划分所述参考主视图为若干图像区域，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述图像区域为所含像素点的像素坐标位于所述第一角点与所述第二角点之间的情况下，所述基于所述第一角点、所述第二角点分别在目标方向上的像素坐标和所述棋盘格在所述目标方向上的物理尺寸，得到所述图像区域内在所述目标方向上所述像素坐标系到所述物理坐标系的映射关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一像素差距、所述第二像素差距、所述正例角点在所述目标方向上的像素坐标以及所述棋盘格在所述目标方向上的物理尺寸，得到所述目标方向上所述像素坐标系到所述物理坐标系的映射关系，包括：

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述图像区域为所含像素点的像素坐标小于所述第一角点的情况下，所述基于所述第一角点、所述第二角点分别在目标方向上的像素坐标和所述棋盘格在所述目标方向上的物理尺寸，得到所述图像区域内在所述目标方向上所述像素坐标系到所述物理坐标的映射关系，包括：

7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述图像区域为所含像素点的像素坐标大于所述第二角点的情况下，所述基于所述第一角点、所述第二角点分别在目标方向上的像素坐标和所述棋盘格在所述目标方向上的物理尺寸，得到所述图像区域内在所述目标方向上所述像素坐标系到所述物理坐标的映射关系，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考侧视图，得到所述标定板的像素高度，包括：

9.一种物品尺寸测量方法，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述待测图像组还包括待测侧视图，所述选择所述像素高度下的映射标定参数，作为目标映射参数，包括：

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标映射参数对所述第一目标区域上轮廓点的像素坐标进行映射，得到所述轮廓点在物理坐标系中的物理坐标之前，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述缩放标定参数的获取步骤包括：

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述缩放标定参数的获取步骤包括：

14.一种安检机标定装置，其特征在于，包括：

15.一种物品尺寸测量装置，其特征在于，包括：

16.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现权利要求1至8任一项所述的安检机标定方法，或实现权利要求9至13任一项所述的物品尺寸测量方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1至8任一项所述的安检机标定方法，或实现权利要求9至13任一项所述的物品尺寸测量方法。

技术总结
本申请公开了一种安检机标定方法及相关方法、装置、设备和存储介质，其中，安检机标定方法包括：获取标定板放置于安检机的安检通道内不同高度处时由安检机所扫描的参考图像组，参考图像组包含参考主视图和参考侧视图，标定板包括基板以及设于基板的标定图案；对于各个参考图像组：基于参考主视图和标定图案的物理尺寸，得到安检机在主视视角下像素坐标系到物理坐标系的映射关系，并基于参考侧视图，得到标定板的像素高度，及基于映射关系与像素高度，构造得到表征主视视角下在像素高度由像素坐标系映射到物理坐标系的映射标定参数。上述方案，能够尽可能准确且高效地对像素坐标系到物理坐标系的映射参数进行标定，以便测算安检物品的物理尺寸。

技术研发人员：支洪平,郑伟伟,李小兵
受保护的技术使用者：科大讯飞（苏州）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25