基于语义信息的目标检测方法、设备及自动驾驶车辆与流程

本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、物联网、智能交通、深度学习等领域，具体地，涉及一种基于语义信息的目标检测方法、设备及自动驾驶车辆。

背景技术：

1、自动汽车，也称为机器人汽车，自动驾驶汽车，或无人驾驶汽车，是一种能够感知其环境并在很少或完全没有人工输入的情况下行驶的汽车。自动驾驶汽车结合了多种传感器来感知周围环境，例如雷达，激光雷达，声纳，全球定位系统，里程计和惯性测量单元。先进的控制系统对传感信息进行解释，以识别适当的导航路径，障碍物和相关标志。

2、目标检测，也叫目标提取，是一种基于目标几何和统计特征的图像分割，它将目标的分割和识别合二为一，其准确性和实时性是整个系统的一项重要能力。

技术实现思路

1、本公开提供了一种基于语义信息的目标检测方法、设备及自动驾驶车辆。

2、根据本公开的一方面，提供了一种目标检测方法，包括：对异形对象进行目标检测，得到原始检测框；根据异形对象的语义信息，对原始检测框进行扩展，得到扩展区域，异形对象包括处于原始检测框内的主体部分以及处于原始检测框外的其他部分，语义信息表征其他部分与主体部分的相对位置关系；根据扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定其他部分的凹包检测框，点云信息表征其他部分的点云信息；以及对原始检测框和凹包检测框进行融合，得到异形对象的目标检测框。

3、根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测装置，包括：目标检测模块，用于对异形对象进行目标检测，得到原始检测框；扩展模块，用于根据异形对象的语义信息，对原始检测框进行扩展，得到扩展区域，异形对象包括处于原始检测框内的主体部分以及处于原始检测框外的其他部分，语义信息表征其他部分与主体部分的相对位置关系；凹包确定模块，用于根据扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定其他部分的凹包检测框，点云信息表征其他部分的点云信息；以及融合模块，用于对原始检测框和凹包检测框进行融合，得到异形对象的目标检测框。

4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开的目标检测方法。

5、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开的目标检测方法。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序在被处理器执行时实现本公开的目标检测方法。

7、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开的电子设备。

8、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种目标检测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述异形对象的语义信息，对所述原始检测框进行扩展，得到扩展区域包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定所述其他部分的凹包检测框包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定所述其他部分的凹包检测框包括：

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定所述其他部分的凹包检测框包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：在所述根据所述扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定所述其他部分的凹包检测框之前，

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定所述其他部分的凹包检测框包括：

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述对异形对象进行目标检测，得到原始检测框包括：

9.一种目标检测装置，包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述扩展模块包括：

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述凹包确定模块包括：

12.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述凹包确定模块包括：

13.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述凹包确定模块包括：

14.根据权利要求9-13中任一项所述的装置，还包括：

15.根据权利要求9-14中任一项所述的装置，其中，所述凹包确定模块包括：

16.根据权利要求9-15中任一项所述的装置，其中，所述目标检测模块包括：

17.一种电子设备，包括：

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了基于语义信息的目标检测方法、设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、物联网、智能交通、深度学习等领域。具体实现方案为：对异形对象进行目标检测，得到原始检测框；根据异形对象的语义信息，对原始检测框进行扩展，得到扩展区域，异形对象包括处于原始检测框内的主体部分以及处于原始检测框外的其他部分，语义信息表征其他部分与主体部分的相对位置关系；根据扩展区域内的点云信息所表征的点云区域位置信息，确定其他部分的凹包检测框；以及对原始检测框和凹包检测框进行融合，得到异形对象的目标检测框。有利于实现对异形对象的目标检测，优化针对异形对象的边界检测，提高目标检测的准确性。

技术研发人员：丁光耀,董嘉蓉,乔延琦
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4