点云数据处理方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及点云预处理，特别是涉及一种点云数据处理方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、由于激光雷达具有高精度和高效率的特点，自动驾驶车辆上通常安装激光雷达用于目标检测。在自动驾驶过程中，通常先获取通过激光雷达探测的点云数据，然后基于点云数据进行目标检测。

2、相关技术中，为提高自动驾驶的安全性和可靠性，在基于点云数据进行目标检测前，通常先对点云数据进行噪声过滤，以提取点云数据中的有效信息。例如，去除点云数据中的地下镜像点云。

3、然而，地下点云一定程度上也能反映地面状况。因此，通过上述方式处理点云，可靠性较低。

技术实现思路

1、本技术主要解决的技术问题是提供一种点云数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够提高点云数据处理的可靠性。

2、为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种点云数据处理方法，该方法包括：将第一原始点云划分为位于目标地平面上方的第一点云和位于目标地平面下方的第二点云；将第二点云转换为位于目标地平面的第三点云；将第一点云和第三点云，确定为目标点云。

3、可选地，第二点云包括若干第一目标点和各第一目标点的点数据，第一目标点的点数据包括第一目标点的三维坐标和第一目标点的反射率；将第二点云转换为位于目标地平面的第三点云，包括：确定各第一目标点与目标地平面之间的第一距离；基于各第一目标点的第一距离和反射率，从若干第一目标点中筛选出符合要求的若干第二目标点，若干第二目标点包括若干地下镜像点和若干地下坑洼点中的至少一者；对于各第二目标点，确定第二目标点对应的第三目标点的点数据，其中，第三目标点为相应第二目标点与探测装置之间的连线与目标地平面的交点；将各第三目标点的点数据作为第三点云。

4、可选地，基于各第一目标点的第一距离和反射率，从若干第一目标点中筛选出符合要求的若干第二目标点，包括：将第一距离大于第一距离阈值且反射率大于反射率阈值的第一目标点，作为地下镜像点；和/或，将第一距离大于第一距离阈值且反射率小于或等于反射率阈值的第一目标点，作为地下坑洼点。

5、可选地，确定第二目标点对应的第三目标点的点数据，包括：基于第二目标点的三维坐标和探测装置的三维坐标，确定第三目标点的三维坐标；以及，基于第三目标点的三维坐标，确定第三目标点的至少一个近邻点；综合各近邻点的反射率，得到第三目标点的反射率。

6、可选地，综合各近邻点的反射率，得到第三目标点的反射率，包括：将各近邻点的反射率的平均值，作为第三目标点的反射率。

7、可选地，在将各第三目标点的点数据作为第三点云之后，方法还包括：将第三点云中若干地下镜像点所对应的第三目标点的点数据，作为地平面镜像点云；和/或，将第三点云中若干地下坑洼点所对应的第三目标点的点数据，作为地平面坑洼点云。

8、可选地，在若干第二目标点包括若干地下坑洼点的情形下，方法还包括：基于第三点云中若干地下坑洼点所对应的第三目标点的三维坐标，确定目标地平面的坑洼区域的位置。

9、可选地，第一原始点云包括若干第一原始点和各第一原始点的点数据，第一原始点的点数据包括第一原始点的三维坐标和第一原始点的反射率；在将第一原始点云划分为位于目标地平面上方的第一点云和位于目标地平面下方的第二点云之前，方法还包括：从若干第一原始点中筛选出坐标符合预设坐标条件的若干第二原始点；基于若干第二原始点的三维坐标，确定目标地平面。

10、可选地，基于若干第二原始点的三维坐标，确定目标地平面，包括：基于若干第二原始点，确定若干候选点集合，其中，各候选点集合包括预设数量个第二原始点；对于各候选点集合，基于候选点集合中的各第二原始点的三维坐标，确定候选点集合对应的候选地平面；分别确定各候选点集合的候选地平面的得分；从各候选地平面中筛选出得分符合预设得分条件的候选地平面，作为目标地平面。

11、可选地，分别确定各候选点集合的候选地平面的得分，包括：对于各候选点集合的候选地平面，分别确定若干第二原始点中除候选点集合之外的各第二原始点与候选地平面之间的第二距离；统计第二距离符合预设距离条件的第二原始点的数量；基于数量，确定候选地平面的得分。

12、为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种点云数据处理装置，该装置包括：划分模块，用于将第一原始点云划分为位于目标地平面上方的第一点云和位于目标地平面下方的第二点云；转换模块，用于将第二点云转换为位于目标地平面的第三点云；第一确定模块，用于将第一点云和第三点云，确定为目标点云。

13、可选地，第二点云包括若干第一目标点和各第一目标点的点数据，第一目标点的点数据包括第一目标点的三维坐标和第一目标点的反射率。转换模块用于确定各第一目标点与目标地平面之间的第一距离；基于各第一目标点的第一距离和反射率，从若干第一目标点中筛选出符合要求的若干第二目标点，若干第二目标点包括若干地下镜像点和若干地下坑洼点中的至少一者；对于各第二目标点，确定第二目标点对应的第三目标点的点数据，其中，第三目标点为相应第二目标点与探测装置之间的连线与目标地平面的交点；将各第三目标点的点数据作为第三点云。

14、可选地，转换模块用于将第一距离大于第一距离阈值且反射率大于反射率阈值的第一目标点，作为地下镜像点；和/或，将第一距离大于第一距离阈值且反射率小于或等于反射率阈值的第一目标点，作为地下坑洼点。

15、可选地，转换模块用于基于第二目标点的三维坐标和探测装置的三维坐标，确定第三目标点的三维坐标；以及，基于第三目标点的三维坐标，确定第三目标点的至少一个近邻点；综合各近邻点的反射率，得到第三目标点的反射率。

16、可选地，转换模块用于将各近邻点的反射率的平均值，作为第三目标点的反射率。

17、可选地，第一确定模块还用于将第三点云中若干地下镜像点所对应的第三目标点的点数据，作为地平面镜像点云；和/或，将第三点云中若干地下坑洼点所对应的第三目标点的点数据，作为地平面坑洼点云。

18、可选地，第一确定模块还用于基于第三点云中若干地下坑洼点所对应的第三目标点的三维坐标，确定目标地平面的坑洼区域的位置。

19、可选地，第一原始点云包括若干第一原始点和各第一原始点的点数据，第一原始点的点数据包括第一原始点的三维坐标和第一原始点的反射率。点云数据处理装置还包括第二确定模块，第二确定模块用于从若干第一原始点中筛选出坐标符合预设坐标条件的若干第二原始点；基于若干第二原始点的三维坐标，确定目标地平面。

20、可选地，第二确定模块用于基于若干第二原始点，确定若干候选点集合，其中，各候选点集合包括预设数量个第二原始点；对于各候选点集合，基于候选点集合中的各第二原始点的三维坐标，确定候选点集合对应的候选地平面；分别确定各候选点集合的候选地平面的得分；从各候选地平面中筛选出得分符合预设得分条件的候选地平面，作为目标地平面。

21、可选地，第二确定模块用于对于各候选点集合的候选地平面，分别确定若干第二原始点中除候选点集合之外的各第二原始点与候选地平面之间的第二距离；统计第二距离符合预设距离条件的第二原始点的数量；基于数量，确定候选地平面的得分。

22、为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述点云数据处理方法。

23、为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被处理器执行以实现上述点云数据处理方法。

24、以上方案，通过将第一原始点云划分为位于目标地平面上方的第一点云和位于目标地平面下方的第二点云；将第二点云转换为位于目标地平面的第三点云；并将第一点云和第三点云，确定为目标点云。通过该方式，能够将位于目标地平面下方的第二点云转换为目标地平面的第三点云，在后续根据目标点云进行目标检测的过程中，可以根据第三点云确定目标地平面的地面状况，从而提高了点云数据处理的可靠性。