一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法及系统与流程

本发明涉及制动力分配，特别是涉及一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法及系统。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

2、伴随着汽车能源短缺、环境污染问题，新能源汽车逐步得到发展，制动力分配则是新能源汽车中保持车辆稳定性和安全性的关键技术。

3、现有技术中，普遍使用的制动力分配方法是根据公式计算，然后基于实车的统计和标定完成算法适配，这样就存在完成周期长、现场操作较为复杂，同时路面摩擦系数、环境因素、实际驾驶情况也可能造成误差，最终要达到良好的标定效果需要耗费较长时间和人力。

4、可见，如何进行合理安全快速的制动力分配以保证汽车在安全可靠的前提下更多的进行能量回收与利用，继而充分发挥车辆能量回收功能，有效降低能量消耗是本申请所主要解决的技术问题。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提出了一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法及系统，能实现合理安全的制动力分配，保证汽车在安全可靠的前提下更多的进行能量回收与利用，能充分发挥车辆能量回收功能，有效降低能量消耗。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法，包括：

4、建立虚拟整车动力学模型；

5、按照不同条件分配不同比例的电机减速制动力与机械制动力；

6、基于建立的虚拟整车动力学模型测试不同制动力分配比例时车辆制动效果，得到最优的制动力分配比例。

7、作为可选择的实施方式，所述虚拟整车动力学模型的输入为电机输出扭矩和制动踏板开度，输出为车辆运动速度。

8、作为可选择的实施方式，根据电机输出扭矩产生的轮边驱动力减去车辆滚动摩擦阻力、空气阻力、制动踏板开度对应的机械制动力得到实际驱动车辆行驶的力，除以车辆质量后可以得到车辆加速度，再对车辆加速度积分得到车辆运动速度。

9、作为可选择的实施方式，测试不同制动力分配比例时车辆制动效果的过程包括：预先设定制动踏板开度与机械制动力的关系，输出扭矩请求为正扭矩，当整车动力学模型输出的车辆运动速度到达测试速度时，停止输出正扭矩，按照设定的梯度分步设定制动踏板开度，并对测试减速效果进行评估，如果测试减速效果低于期望减速效果，则正向增大制动踏板开度对负扭矩的影响，直到测试减速效果与期望减速效果一致。

10、作为可选择的实施方式，测试不同制动力分配比例时车辆制动效果的过程还包括：根据设置的降低梯度降低机械制动力的方式来预先设定不同的制动踏板开度与机械制动力的关系，在不同的制动踏板开度与机械制动力的关系下进行调优。

11、作为可选择的实施方式，测试不同制动力分配比例时车辆制动效果的过程还包括：通过当前的加速度踏板及车辆运动速度输出不同正向扭矩，用于车辆加速；通过当前的制动踏板开度及车辆运动速度输出不同大小的电制动力负向扭矩需求，用于车辆减速和能量收集；当制动踏板不为零时，优先响应制动踏板负扭矩。

12、作为可选择的实施方式，分配不同比例的电机减速制动力与机械制动力时，电机减速制动力优先分配。

13、第二方面，本发明提供一种基于虚拟软件的制动力分配调试系统，包括：

14、模型建立模块，被配置为建立虚拟整车动力学模型；

15、制动力分配模块，被配置为按照不同条件分配不同比例的电机减速制动力与机械制动力；

16、调优模块，被配置为基于建立的虚拟整车动力学模型测试不同制动力分配比例时车辆制动效果，得到最优的制动力分配比例。

17、第三方面，本发明提供一种基于虚拟软件的制动力分配调试装置，包括：电子计算机及整车控制器；

18、所述电子计算机被配置为：建立整车控制器中扭矩控制模型并存储，建立虚拟整车动力学模型并存储，基于建立的虚拟整车动力学模型测试不同制动力分配比例时车辆制动效果，得到最优的制动力分配比例；

19、所述整车控制器基于最优的制动力分配比例产生电机制动力，从而实现车辆动能的回收利用。

20、第四方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成第一方面所述的方法。

21、第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成第一方面所述的方法。

22、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

23、本发明技术方案通过虚拟软件实现制动力分配调试，可以极大的减少实车调试的工作量，能够优化工作流程，减低测试标定周期。

24、本发明技术方案根据整车动力学特性，基于在特定预期减速需求下，总制动力是固定的，通过调优电制动和机械制动比例，可以增加电制动能量回收，减小机械刹车损耗。

25、本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法，其特征在于，所述虚拟整车动力学模型的输入为电机输出扭矩和制动踏板开度，输出为车辆运动速度。

3.如权利要求2所述的一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法，其特征在于，根据电机输出扭矩产生的轮边驱动力减去车辆滚动摩擦阻力、空气阻力、制动踏板开度对应的机械制动力得到实际驱动车辆行驶的力，除以车辆质量后可以得到车辆加速度，再对车辆加速度积分得到车辆运动速度。

4.如权利要求1所述的一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法，其特征在于，测试不同制动力分配比例时车辆制动效果的过程包括：预先设定制动踏板开度与机械制动力的关系，输出扭矩请求为正扭矩，当整车动力学模型输出的车辆运动速度到达测试速度时，停止输出正扭矩，按照设定的梯度分步设定制动踏板开度，并对测试减速效果进行评估，如果测试减速效果低于期望减速效果，则正向增大制动踏板开度对负扭矩的影响，直到测试减速效果与期望减速效果一致。

5.如权利要求4所述的一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法，其特征在于，测试不同制动力分配比例时车辆制动效果的过程还包括：根据设置的降低梯度降低机械制动力的方式来预先设定不同的制动踏板开度与机械制动力的关系，在不同的制动踏板开度与机械制动力的关系下进行调优；

6.如权利要求1所述的一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法，其特征在于，分配不同比例的电机减速制动力与机械制动力时，电机减速制动力优先分配。

7.一种基于虚拟软件的制动力分配调试系统，其特征在于，包括：

8.一种基于虚拟软件的制动力分配调试装置，其特征在于，包括：电子计算机及整车控制器；

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-6任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开一种基于虚拟软件的制动力分配调试方法及系统，包括：建立虚拟整车动力学模型；按照不同条件分配不同比例的电机减速制动力与机械制动力；基于建立的虚拟整车动力学模型测试不同制动力分配比例时车辆制动效果，得到最优的制动力分配比例。能实现合理安全的制动力分配，保证汽车在安全可靠的前提下更多的进行能量回收与利用，能充分发挥车辆能力回收功能，有效降低能量消耗。

技术研发人员：柯垒,张恒,陈飞,李建才
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24