一种多帧点云中动态物体的标注方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明属于点云数据标注，具体涉及一种多帧点云中动态物体的标注方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、伴随着汽车行业由电动化比拼转向智能化较量，自动驾驶技术也迎来快速发展的契机。从乘用车到商用车，从l2+辅助驾驶逐渐成为标配，到无人配送车、无人环卫车、无人出租车等加速落地，自动驾驶应用如火如荼。点云数据是目前自动驾驶技术中常见的数据格式，基于点云数据的感知是目前自动驾驶技术中最可靠的信息来源。为了获得环境中的信息，需要大型3d深度学习网络对自动驾驶汽车采集的点云数据进行推理。而3d深度学习网络的权值数据获取则来自于对点云数据的标注。为了获得效果优良的3d深度学习网络权值，需要大量的训练数据。如何快速经济获得大量训练数据，对于自动驾驶技术迭代和优化具有重要意义。

2、但经申请人研究发现，在对多帧点云数据进行标注时，静态物体可以使用叠帧的方式进行快速标注。但是对于动态物体，叠帧的方法会因为物体发生位移而失败，而使用逐帧标注的方式来对点云数据进行标注，效率又不够理想，因此，如何快速对多帧点云数据中动态物体进行标注，是目前点云数据标注技术需要突破的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是要解决上述的技术问题，提供一种多帧点云中动态物体的标注方法、装置、设备和存储介质，能够在对多帧点云数据中的动态物体进行快速标注，提高标注效率。

2、为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

3、第一方面，本发明提供了一种多帧点云中动态物体的标注方法，所述标注方法包括：

4、获取车辆的定位信息，所述定位信息由所述车辆的惯性制导单元采集；

5、获取所述车辆的多帧点云数据；

6、根据所述定位信息，将所述多帧点云数据转换为多个第一世界坐标数据；

7、将多个所述第一世界坐标数据进行叠加，得到多个第二世界坐标数据；

8、获取首帧所述点云数据内动态物体的第一标注信息；

9、获取最后一帧所述点云数据内所述动态物体的第二标注信息；

10、获取所述动态物体在首帧和最后一帧所述点云数据中的位置和方向；

11、根据所述第一标注信息、第二标注信息、位置和方向，采用特定处理方法得到所述动态物体的运动轨迹；

12、对所述运动轨迹进行处理得到所述动态物体的标注信息。

13、优选地，所述第一标注信息和所述第二标注信息为所述动态物体的形状和姿态。

14、优选地，所述特定处理方法为平滑处理方法。

15、优选地，所述平滑处理方法为三阶贝塞尔曲线，所述三阶贝塞尔曲线的约束包括所述动态物体在首帧所述点云数据中的位置、所述动态物体在首帧所述点云数据中的方向、所述动态物体在最后一帧所述点云数据中的位置、所述动态物体在最后一帧所述点云数据中的方向以及车道宽度。

16、优选地，对所述运动轨迹进行处理得到所述动态物体的标注信息的步骤包括：将所述运动轨迹进行等份分割；在所述等份分割的位置进行插值处理得到所述动态物体的标注信息。

17、优选地，所述插值处理的方法包括：若所述动态物体的速度未知，则假设所述动态物体的速度是匀速的并进行插值处理；若获取到所述动态物体的瞬时速度，则根据所述瞬时速度进行插值处理。

18、第二方面，本发明提供了一种多帧点云中动态物体的标注装置，所述多帧点云中动态物体的标注装置被配置为执行所述多帧点云中动态物体的标注方法，所述多帧点云中动态物体的标注装置包括：

19、定位数据获取模块，所述定位数据获取模块用于获取车辆的定位信息，所述定位信息由所述车辆的惯性制导单元采集；

20、点云数据获取模块，所述点云数据获取模块用于获取所述车辆的多帧点云数据；

21、坐标转换模块，所述坐标转换模块用于根据所述定位信息，将所述多帧点云数据转换为多个第一世界坐标数据；

22、坐标叠加模块，所述坐标叠加模块用于将多个所述第一世界坐标数据进行叠加，得到多个第二世界坐标数据；

23、第一标注信息获取模块，所述第一标注信息获取模块用于获取首帧所述点云数据内动态物体的第一标注信息；

24、第二标注信息获取模块，所述第二标注信息获取模块用于获取最后一帧所述点云数据内所述动态物体的第二标注信息；

25、位置方向获取模块，所述位置方向获取模块用于获取所述动态物体在首帧和最后一帧所述点云数据中的位置和方向；

26、运动轨迹获取模块，所述运动轨迹获取模块用于根据所述第一标注信息、第二标注信息、位置和方向，采用特定处理方法得到所述动态物体的运动轨迹；

27、标注信息获取模块，所述标注信息获取模块用于对所述运动轨迹进行处理得到所述动态物体的标注信息。

28、第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

29、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以上第一方面中任一项所述的一种多帧点云中动态物体的标注方法。

30、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时以上第一方面中任一项所述的一种多帧点云中动态物体的标注方法。

31、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供了一种多帧点云中动态物体的标注方法，所述标注方法包括：获取车辆的定位信息，所述定位信息由所述车辆的惯性制导单元采集；获取所述车辆的多帧点云数据；根据所述定位信息将所述多帧点云数据转换为多个第一世界坐标数据；将多个所述第一世界坐标数据进行叠加得到多个第二世界坐标数据；获取首帧所述点云数据内动态物体的第一标注信息；获取最后一帧所述点云数据内所述动态物体的第二标注信息；获取所述动态物体在首帧和最后一帧所述点云数据中的位置和方向；根据所述第一标注信息、第二标注信息、位置和方向，采用特定处理方法得到所述动态物体的运动轨迹；对所述运动轨迹进行处理得到所述动态物体的标注信息。

32、根据本发明所述的标注方法，能够在对多帧点云数据中的动态物体进行快速标注，提高标注效率。

33、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种多帧点云中动态物体的标注方法，其特征在于，所述标注方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种多帧点云中动态物体的标注方法，其特征在于，包括：

3.根据权利要求1所述的一种多帧点云中动态物体的标注方法，其特征在于，包括：

4.根据权利要求3所述的一种多帧点云中动态物体的标注方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求1所述的一种多帧点云中动态物体的标注方法，其特征在于，对所述运动轨迹进行处理得到所述动态物体的标注信息的步骤包括：

6.根据权利要求5所述的一种多帧点云中动态物体的标注方法，其特征在于，所述插值处理的方法包括：

7.一种多帧点云中动态物体的标注装置，其特征在于，所述多帧点云中动态物体的标注装置被配置为执行所述多帧点云中动态物体的标注方法，所述多帧点云中动态物体的标注装置包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，

技术总结
本发明提供了一种多帧点云中动态物体的标注方法，包括获取车辆的定位信息，所述定位信息由所述车辆的惯性制导单元采集；获取所述车辆的多帧点云数据；根据所述定位信息将所述多帧点云数据转换为多个第一世界坐标数据，并进行叠加得到多个第二世界坐标数据；获取首帧和最后一帧所述点云数据内动态物体的第一标注信息和第二标注信息；获取所述动态物体在首帧和最后一帧所述点云数据中的位置和方向；根据所述第一标注信息、第二标注信息、位置和方向，采用特定处理方法得到所述动态物体的运动轨迹；对所述运动轨迹进行处理得到所述动态物体的标注信息。根据本发明所述的标注方法，能够在对多帧点云数据中的动态物体进行快速标注，提高标注效率。

技术研发人员：杨树森
受保护的技术使用者：广州祺宸科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/6