一种双图层数据标定方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本技术涉及数据标定，尤其涉及一种双图层数据标定方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、在行业应用场景中，基于机器视觉越界行为的识别多采用二维机器视觉标定，被标识的对象在进入到对应标定范围后即判断为越界。此种方法对被监测的对象的越界行为的标定存在误差问题以及精度问题。例如，由于摄像设备的部署位置的原因，当人或物的投影出现在待标定区域时，可能会导致告警误触发；在无人驾驶、无人工厂的监控场景中，识别车辆、机器人的具体行为时，需要对特定3d空间区域进行越界监控，监控范围精度要求高，而目前的二维机器视觉标定精度还达不到无人驾驶、无人工厂的监控场景。由此可见，采用3d感知或者视频与3d融合感知的方式将是越界行为监测的未来发展的趋势。

技术实现思路

1、本技术旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，有鉴于此，本技术提供了一种双图层数据标定方法、装置、设备及可读存储介质，用于解决现有技术中图片数据中的数据标定不准确的技术缺陷。

2、一种双图层数据标定方法，包括：

3、获取待标注的底层图层数据和顶层图层数据；

4、对所获取的待标注的底层图层数据和顶层图层数据进行对齐分析，确定所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域；

5、设定所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的检测高度，以形成待标注的3d区域标识高度；

6、设置所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域对应的区域告警阈值；

7、确定所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息；

8、判断所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息是否超过所设置的区域告警阈值；

9、若所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息超过所设置的区域告警阈值，则发出与所超出的区域告警阈值对应的告警。

10、优选地，所述对所获取的待标注的底层图层数据和顶层图层数据进行对齐分析，确定所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的方式，包括：

11、将所获取的待标注的底层图层数据和顶层图层数据对齐，得到目标待标注的底层图层数据和顶层图层数据；

12、通过圈定所述目标待标注的底层图层数据和顶层图层数据中需要分析的区域范围确定所圈定的区域作为所述目标待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域；

13、和/或，

14、通过选择所述目标待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的横坐标和纵坐标，并将所确定的所述目标待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的多个横坐标和纵坐标连线所形成的区域作为所述目标待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域。

15、优选地，所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域对应的区域告警阈值包括一级告警阈值、二级告警阈值以及三级告警阈值，其中，一级告警阈值为对图层数据中的一般越界行为的告警阈值，二级告警阈值为对图层数据中的严重越界行为的告警阈值，三级告警阈值为对图层数据中的致命越界行为的告警阈值。

16、优选地，所述若所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息超过所设置的区域告警阈值，则发出与所超出的区域告警阈值对应的告警，包括：

17、若所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息超过所设置的一级告警阈值对应的区域告警阈值，则发出一级告警；

18、若所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息超过所设置的二级告警阈值对应的区域告警阈值，则发出二级告警；

19、若所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息超过所设置的三级告警阈值对应的区域告警阈值，则发出三级告警。

20、优选地，该方法还包括：

21、对发出告警对应的图层数据进行存储。

22、优选地，该方法还包括：

23、设置所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据的显示属性；

24、若所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据的显示属性为显示，则显示所述待标注的底层图层数据和/或顶层图层数据。

25、一种双图层数据标定系统，应用于前述介绍的任一项双图层数据标定方法，该系统包括：多源异构感知平台以及至少一个多源异构感知套件；

26、其中，

27、所述多源异构感知套件负责获取待标注的顶层图层数据；

28、所述多源异构感知平台负责获取待标注的底层图层数据，并对所获取的待标注的底层图层数据和顶层图层数据进行对齐分析，确定所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域；设定所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的检测高度，以形成待标注的3d区域标识高度；设置所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域对应的区域告警阈值；确定所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息；判断所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息是否超过所设置的区域告警阈值；若所述待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息超过所设置的区域告警阈值，则发出与所超出的区域告警阈值对应的告警。

29、优选地，每个所述多源异构感知套件包括至少一种感知组件，其中，所述感知组件包括激光雷达感知组件、毫米波雷达感知组件、热感相机感知组件；

30、基于此，所述多源异构感知套件获取待标注的顶层图层数据的方式包括通过激光雷达感知方式、毫米波雷达感知方式、热感相机感知方式中的一种或多种感知方式来获取。

31、一种双图层数据标定设备，包括：一个或多个处理器，以及存储器；

32、所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，实现如前述介绍中任一项所述双图层数据标定方法的步骤。

33、一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如前述介绍中任一项所述双图层数据标定方法的步骤。

34、从以上介绍的技术方案可以看出，当需要对图片数据中的越界行为进行标注时，本技术实施例提供的方法可以获取待标注的底层图层数据和顶层图层数据；并对所获取的待标注的底层图层数据和顶层图层数据进行对齐分析，以使得待标注的顶层图层在底层图层的俯视图投影可以重叠，由此则可以确定待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域；同时，为了判断图片数据中的越界行为，可以设定待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的检测高度，以遍可以形成待标注的3d区域标识高度；同时还可以设置待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域对应的区域告警阈值；以便可以更好地分析所获取的图层数据中的对象是否超出区域告警阈值。在设置好待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域对应的区域告警阈值之后，可以进一步确定待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息；确定待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息之后，可以进一步判断待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息是否超过所设置的区域告警阈值；若待标注的底层图层数据和顶层图层数据中所需要分析的区域的坐标信息超过所设置的区域告警阈值，则说明图层数据中存在越界行为，则可以发出与所超出的区域告警阈值对应的告警。

35、由此可见，当需要对图层数据中是否存在越界行为时，本技术实施例提供的数据标定方法可以适应于激光、毫米波雷达形成的3d感知点云数据进行的标定。本技术实施例提供的方法可以结合客户提供的二维数据，通过不同的感知套件来感知获取待标注的3d点云数据进行区域标定，同时还可以对存在越界的行为进行不同程度的告警，以便可以更为准确地获知所获取的数据中存在的越界行为。相比于传统的数据越界行为的标定，本技术实施例提供的数据标定方法可以有效提供对待标定的数据的标定准确度及精度。进一步地，本技术实施例提供的方法可以有效利用现有的cad图作为底部图层进行x轴y轴坐标的标注基础上，继续进行3d的标定，进而可以支撑对感知设备获取到3d数据的监测，本技术实施例提供的方法可以无需复杂的3d精确建模，即可实现对3d区域的标定，简便易行，可以有效与现有的业务流程和技术发展趋势匹配。