自动驾驶的仿真测试方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及仿真测试，特别是涉及一种自动驾驶的仿真测试方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶仿真系统可以仿真车辆、场景、行人和传感器等，为自动驾驶系统的研发和测试提供依据，无需对实车和改车有依赖，减小了初期的研发成本以及研发效率。另外，自动驾驶仿真系统可以仿真多个场景，突破单一实景带来的限制，有利于自动驾驶系统的普适性研发和测试。另外，自动驾驶仿真系统可以避免实车测试中的各种安全问题，便于测试自动驾驶算法的安全临界值。

2、仿真过程通常为启动仿真并执行待测试模型，执行完毕后给出结果判定，指明待测试模型通过或失败。目前技术中的仿真只是开环控制的仿真，车辆进行自动控制后，没有把车辆行驶的相关信息反馈仿真环境，这会使仿真结果与实车场景存在较大差异。而且该技术是全新搭建的仿真场景，不是根据实车采集的数据生成的，这会导致仿真无法完全复现实车的问题场景。

3、因此，亟需一种自动驾驶的仿真测试方法、装置、计算机设备和存储介质，能够根据自动驾驶的实车数据进行仿真测试。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够根据自动驾驶的实车数据进行仿真测试的自动驾驶的仿真测试方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种自动驾驶的仿真测试方法，包括：

3、获取实车行驶数据，所述实车行驶数据包括车辆的环境信息和初始行驶位置信息；

4、将所述环境信息和所述初始行驶位置信息输入至自动驾驶算法模型中，获得车辆的规划路线；

5、根据所述规划路线，获取车辆的行驶控制信息；

6、根据所述初始行驶位置信息和所述行驶控制信息，获取车辆的实际行驶位置信息；

7、将所述实际行驶位置信息输入至所述自动驾驶算法模型中，重新执行获取车辆的规划路线的步骤。

8、在其中一个实施例中，所述将所述环境信息和所述初始行驶位置信息输入至自动驾驶算法模型中之前，还包括：

9、按照所述实车行驶数据的获取时间顺序，通过信号播放器对所述环境信息和所述初始行驶位置信息以广播的形式进行播放；

10、通过消息转发器，过滤所述环境信息和所述初始行驶位置信息中的仿真测试弱相关数据，将过滤结束的所述环境信息和所述初始行驶位置信息进行转发。

11、在其中一个实施例中，所述行驶控制信息包含车辆的运行方向、运行速度和加速度；所述根据所述初始行驶位置信息和所述行驶控制信息，获取车辆的实际行驶位置信息，包括：

12、根据所述初始行驶位置信息，获取车辆的初始运动轨迹；

13、根据所述初始运动轨迹、运行方向、运行速度和加速度，获取车辆的实际行驶位置信息。

14、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

15、在未获取到车辆的行驶控制信息的持续时长超出预设时长的情况下，将所述初始行驶位置信息或上一轮仿真测试中获得的实际行驶位置信息输入至所述自动驾驶算法模型中。

16、在其中一个实施例中，所述按照所述实车行驶数据的获取时间顺序，通过信号播放器对所述环境信息和所述初始行驶位置信息以广播的形式进行播放，包括：

17、按照所述实车行驶数据的获取时间顺序，获取仿真测试的数据修改需求；

18、根据所述数据修改需求，通过所述信号播放器修改所述环境信息和所述初始行驶位置信息，播放修改结束的所述环境信息和所述初始行驶位置信息。

19、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

20、根据所述实际行驶位置信息，获取车辆在世界坐标系下的位置信息；

21、根据所述环境信息，获取当前时刻车辆所对应的分段车道数据；

22、显示所述分段车道数据和所述车辆在世界坐标系下的位置信息，获取相应的仿真场景数据集；

23、根据所述仿真场景数据集构建自动驾驶仿真场景。

24、第二方面，本技术还提供了一种自动驾驶的仿真测试装置，包括：

25、获取模块，用于获取实车行驶数据，所述实车行驶数据包括车辆的环境信息和初始行驶位置信息；

26、消息转发器，用于将所述环境信息和所述初始行驶位置信息输入至自动驾驶算法模型中，获得车辆的规划路线；

27、控制模块，用于根据所述规划路线，获取车辆的行驶控制信息；

28、车辆位置融合器，用于根据所述初始行驶位置信息和所述行驶控制信息，获取车辆的实际行驶位置信息；

29、消息转发器，还用于将所述实际行驶位置信息输入至所述自动驾驶算法模型中，重新执行获取车辆的规划路线的步骤。

30、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

31、获取实车行驶数据，所述实车行驶数据包括车辆的环境信息和初始行驶位置信息；

32、将所述环境信息和所述初始行驶位置信息输入至自动驾驶算法模型中，获得车辆的规划路线；

33、根据所述规划路线，获取车辆的行驶控制信息；

34、根据所述初始行驶位置信息和所述行驶控制信息，获取车辆的实际行驶位置信息；

35、将所述实际行驶位置信息输入至所述自动驾驶算法模型中，重新执行获取车辆的规划路线的步骤。

36、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

37、获取实车行驶数据，所述实车行驶数据包括车辆的环境信息和初始行驶位置信息；

38、将所述环境信息和所述初始行驶位置信息输入至自动驾驶算法模型中，获得车辆的规划路线；

39、根据所述规划路线，获取车辆的行驶控制信息；

40、根据所述初始行驶位置信息和所述行驶控制信息，获取车辆的实际行驶位置信息；

41、将所述实际行驶位置信息输入至所述自动驾驶算法模型中，重新执行获取车辆的规划路线的步骤。

42、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

43、获取实车行驶数据，所述实车行驶数据包括车辆的环境信息和初始行驶位置信息；

44、将所述环境信息和所述初始行驶位置信息输入至自动驾驶算法模型中，获得车辆的规划路线；

45、根据所述规划路线，获取车辆的行驶控制信息；

46、根据所述初始行驶位置信息和所述行驶控制信息，获取车辆的实际行驶位置信息；

47、将所述实际行驶位置信息输入至所述自动驾驶算法模型中，重新执行获取车辆的规划路线的步骤。

48、上述自动驾驶的仿真测试方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过使用实车行驶数据进行仿真测试，可以更准确地模拟真实车辆在各种环境下的行驶情况，从而提高仿真结果与实车场景的吻合度。由于仿真测试基于实车行驶数据，可以更真实地评估自动驾驶算法在不同环境下的性能，包括车辆的规划路线和行驶控制等方面。使用实车行驶数据进行仿真测试，能够复现实车遇到的问题场景，帮助开发人员更好地理解和解决这些问题，从而提高自动驾驶系统的安全性和稳定性。总的来说，这种基于实车行驶数据的自动驾驶仿真测试方法可以提高仿真结果的准确性和可信度，有助于加速自动驾驶系统的研发和测试过程，以及提高自动驾驶算法的性能和可靠性。