自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的方法及系统与流程

本发明涉及自动驾驶测试的，尤其涉及自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的方法及系统。

背景技术：

1、自动驾驶测试仿真系统是用于测试和验证自动驾驶车辆算法的虚拟环境。这种系统允许开发者模拟各种交通场景和道路条件，以评估自动驾驶系统在不同情况下的性能和安全性。

2、自动驾驶测试仿真系统对自动驾驶系统进行测试并做出安全评估，在自动驾驶测试仿真系统中自动驾驶系统控制的场景以三维仿真的方式展现。

3、自动驾驶测试仿真系统采用bs架构，客户端设置待验证的安全测试用例，传送给服务器端，服务器端结合待测试的自动驾驶系统，根据待测试的用例对应的脚本文件调用仿真系统的相关接口，进而驱动整个用例场景进行仿真模拟，模拟结束后输出安全验证评估报告。

4、安全测试用例根据交通法中的具体条例，构建出相应的场景脚本，一般场景比较简单，重点在于需要大并发，快速输出安全评估报告，快速测试大量安全用例。

5、但是，现有的自动驾驶测试仿真系统对计算机资源的消耗很大，如果不进行优化，将很大程度上影响自动驾驶测试仿真系统对安全测试用例的测试速度。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的方法及系统，以对现有的自动驾驶测试仿真系统进行优化改进，以降低自动驾驶测试仿真系统对计算机资源的消耗，提高自动驾驶测试仿真系统对安全测试用例的测试速度。

2、本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

3、自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的方法，包括以下步骤：

4、s1：判断接入自动驾驶测试仿真系统的自动驾驶系统的渲染需求，若无渲染需求，则进入步骤s2；若有渲染需求，则进入步骤s3；

5、s2：限制自动驾驶测试仿真系统的三维仿真渲染引擎启动gpu线程；

6、s3：对所述自动驾驶测试仿真系统和自动驾驶系统感知模块，重复渲染的场景画面择一渲染并复用。

7、进一步地，在步骤s2中，限制所述自动驾驶测试仿真系统的所述三维仿真渲染引擎启动所述gpu线程，具体为：

8、开启包括游戏线程、绘制线程、gpu线程在内的多个线程运行所述三维仿真渲染引擎；

9、初始化时启动所述游戏线程，将所述游戏线程运行于中央处理器cpu，所述游戏线程用于对所述自动驾驶测试仿真系统中各个待绘制对象的包括位置和形状在内的所述绘制画面的数据的实时计算，生成可绘制对象；

10、初始化时启动所述绘制线程，将所述绘制线程运行于所述中央处理器cpu，所述绘制线程用于接收所述游戏线程生成的各个所述可绘制对象，生成需要绘制的对象列表，对所述可绘制对象增加各种渲染效果，生成绘制命令；

11、初始化时不启动所述gpu线程，不对所述绘制线程生成的所述绘制命令进行实际渲染。

12、进一步地，初始化时不启动所述gpu线程，不对所述绘制线程生成的所述绘制命令进行实际渲染，具体为：

13、创建一个封装各个所述绘制命令的空的rhi接口，通过所述空的rhi接口初始化时，不创建所述图形处理器gpu的执行环境；

14、其中，创建一个封装各个所述绘制命令的所述空的rhi接口，通过在启动所述三维仿真渲染引擎ue时通过运行参数-nullrhi来实现，所述空的rhi接口作为底层的rhi渲染硬件接口，实现了空的图形接口调用，不使用所述图形处理器gpu。

15、进一步地，自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的方法，还包括：

16、关闭所述绘制线程，降低所述三维仿真渲染引擎ue对所述中央处理器cpu资源的消耗。

17、进一步地，在步骤s3中，对所述自动驾驶测试仿真系统和所述自动驾驶系统感知模块，重复渲染的场景画面择一渲染并复用，具体为：

18、所述自动驾驶系统感知模块中的所述主传感器创建时，将所述主传感器的主摄像机参数传输给所述自动驾驶测试仿真系统中的所述仿真主场景；

19、所述仿真主场景采用所述主摄像机参数生成所述仿真主场景的主场景画面；

20、所述仿真主场景将所述主场景画面传输给所述主传感器，所述主传感器将所述主场景画面以及所述主传感器自身需要绘制的所述绘制画面绘制到同一张图片上，并将图片存储到缓存中。

21、当需要对所述仿真主场景进行显示时，获取缓存中的图片在三维显示窗口中进行显示；当不需要所述仿真主场景的所述主场景画面时，不生成所述主场景画面，直接对所述主传感器自身需要绘制的所述绘制画面进行绘制。

22、对于所述仿真主场景与主摄像机视角不一致时，将所述仿真主场景的视角调整为与主摄像机同一视角。

23、本发明还提供了用于执行如上述的自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的方法的自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的系统，包括：渲染需求判断模块、gpu线程限制模块和场景画面复用模块；

24、所述渲染需求判断模块，用于判断接入自动驾驶测试仿真系统的自动驾驶系统的渲染需求，若无渲染需求，则进入所述gpu线程限制模块；若有渲染需求，则进入所述场景画面复用模块；

25、所述gpu线程限制模块，用于限制自动驾驶测试仿真系统的三维仿真渲染引擎启动gpu线程；

26、所述场景画面复用模块，用于对所述自动驾驶测试仿真系统和自动驾驶系统感知模块，重复渲染的场景画面进行择一渲染并复用。

27、一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有计算机代码，所述计算机代码被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述的方法。

28、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如上述的方法被执行。

29、与现有技术相比，本发明包括以下至少一种有益效果是：

30、(1)通过提供一种自动驾驶测试仿真系统降低计算机资源消耗的方法，包括以下步骤：s1：判断接入自动驾驶测试仿真系统的自动驾驶系统的渲染需求，若无渲染需求，则进入步骤s2；若有渲染需求，则进入步骤s3；s2：限制自动驾驶测试仿真系统的三维仿真渲染引擎启动gpu线程；s3：对所述自动驾驶测试仿真系统和自动驾驶系统感知模块，重复渲染的场景画面进行择一渲染并复用。上述技术方案，对现有的自动驾驶测试仿真系统进行优化改进，以降低自动驾驶测试仿真系统对计算机资源的消耗，提高自动驾驶测试仿真系统对安全测试用例的测试速度。

31、(2)对于需要高并发，不需要高质量渲染的场景，也即当无渲染需求时，限制自动驾驶测试仿真系统的三维仿真渲染引擎启动gpu线程。关闭gpu线程降低对计算机资源的消耗，不依赖gpu，降低对gpu性能的依赖，减少产品的采购成本。在同一台服务器端，可以增加自动驾驶测试仿真系统的并发数量，对于安全验证测试用例需要高并发的情况，提高了较好的的解决方案。

32、(3)当有渲染需求时，对所述自动驾驶测试仿真系统和自动驾驶系统感知模块，重复渲染的场景画面进行择一渲染并复用。将仿真主场景画面与感知画面合并为一个画面，减少了绘制次数，降低了对计算机资源的消耗，提升了仿真系统运行的流畅度。