一种目标跟踪方法及系统与流程

本发明涉及图像处理，尤其涉及一种目标跟踪方法及系统。

背景技术：

1、汽车的自动驾驶通常需要adas实现(advanced driver assistance system，高级驾驶辅助系统，也被称为自动驾驶辅助系统)，其可以执行目标识别、自动跟车，紧急避让等任务，其中涉及对不同目标的跟踪，以执行对应的驾驶指令。

2、具体的，现有的目标跟踪算法中，通常采用目标框对目标进行标识，并且对目标框进行打分(score)，对高分目标框优先进行路径匹配处理。但在adas任务中，通常需要关注的是较近的目标(发生碰撞的风险更大)，但该目标对应的目标框得分不一定为高分，因此，若按照传统的目标跟踪处理方式，该目标则不会被优先考虑，无法产生/延迟产生与其对应的规避方案，进一步导致驾驶事故的发生。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种目标跟踪方法及系统，其结合目标框的大小和目标框的得分对目标进行综合判断，由此提高近距离目标检测的精准性，降低远距离目标的误检性，同时根据待跟踪目标的标记以及综合得分匹配对应的跟踪轨迹，使其更利于adas任务的执行。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一方面，提供了一种目标跟踪方法，其包括如下步骤：

4、获取不同目标的标准目标框的宽度和高度；

5、获取环境图像，并从环境图像中识别出待跟踪目标，且通过当前目标框对待跟踪目标进行标识；

6、获取待跟踪目标的目标得分以及目标距离；

7、获取待跟踪目标的当前目标框的宽度和高度，并将该宽度和高度对应与该目标的标准目标框的宽度和高度进行对比，且根据对比结果以及目标得分将待跟踪目标标记为高分目标或低分目标；

8、根据待跟踪目标的目标得分、目标距离获取待跟踪目标的综合得分；

9、以及根据待跟踪目标的标记以及综合得分匹配对应的跟踪轨迹。

10、优选的，所述待跟踪目标包括静止目标、移动目标中的一种或多种。

11、优选的，当当前目标框的宽度和高度均大于标准目标框的宽度和高度，且待跟踪目标的目标得分score≥得分阈值score_thresh×130％时，将待跟踪目标标记为高分目标。

12、优选的，当当前目标框的宽度和高度均大于标准目标框的宽度和高度，且得分阈值score_thresh×100％≤跟踪目标的目标得分score＜得分阈值score_thresh×130％时，将待跟踪目标标记为低分目标。

13、优选的，当当前目标框的宽度和高度均小于标准目标框的宽度和高度，且得分阈值score_thresh×100％≤跟踪目标的目标得分score＜得分阈值score_thresh×150％时，将待跟踪目标标记为低分目标。

14、优选的，当当前目标框的宽度和高度均小于标准目标框的宽度和高度，且跟踪目标的目标得分score≥得分阈值score_thresh×150％时，将待跟踪目标标记为高分目标。

15、优选的，根据公式(1)获取待跟踪目标的综合得分track_score：

16、track_score＝score*sigmoid(normal_dist-obj_dist) (1)

17、其中，所述normal_dist为待跟踪目标的标准目标框对应的距离；obj_dist为待跟踪目标的当前目标框对应的距离。

18、还提供一种目标跟踪系统，其用于实现上述目标跟踪方法，其包括：

19、目标框参数存储单元，其用于存储目标框大小与目标距离的线性关系；

20、图像获取单元，其用于实时获取环境图像；

21、目标检测单元，其连接所述图像获取单元，用于从环境图像中识别出待跟踪目标，且在识别出待跟踪目标后，通过当前目标框对待跟踪目标进行标识，同时获取待跟踪目标的目标得分以及目标距离；

22、目标框对比单元，其获取待跟踪目标的当前目标框的宽度和高度，并将该宽度和高度对应与该目标的标准目标框的宽度和高度进行对比；

23、目标标记单元，其用于根据对比结果以及目标得分将待跟踪目标标记为高分目标或低分目标；

24、综合得分计算单元，其用于根据待跟踪目标的目标得分、目标距离获取待跟踪目标的综合得分；

25、以及跟踪轨迹匹配单元，其用于根据待跟踪目标的标记以及综合得分匹配对应的跟踪轨迹。

26、还提供一种电子设备，其包括处理器、存储器、通信总线、通信接口以及存储在所述存储器中，并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序用于实现上述目标跟踪方法。

27、还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，用于实现上述目标跟踪方法。

28、综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

29、本发明结合目标框的大小和目标框的得分对目标进行综合判断，更加关注距离较近且得分高以及距离较远但得分高的目标，由此提高近距离目标检测的精准性，降低远距离目标的误检性，同时根据待跟踪目标的标记以及综合得分匹配对应的跟踪轨迹，使其更利于adas任务的执行。

技术特征：

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述待跟踪目标包括静止目标、移动目标中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，当当前目标框的宽度和高度均大于标准目标框的宽度和高度，且待跟踪目标的目标得分score≥得分阈值score_thresh×130％时，将待跟踪目标标记为高分目标。

4.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，当当前目标框的宽度和高度均大于标准目标框的宽度和高度，且得分阈值score_thresh×100％≤跟踪目标的目标得分score＜得分阈值score_thresh×130％时，将待跟踪目标标记为低分目标。

5.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，当当前目标框的宽度和高度均小于标准目标框的宽度和高度，且得分阈值score_thresh×100％≤跟踪目标的目标得分score＜得分阈值score_thresh×150％时，将待跟踪目标标记为低分目标。

6.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，当当前目标框的宽度和高度均小于标准目标框的宽度和高度，且跟踪目标的目标得分score≥得分阈值score_thresh×150％时，将待跟踪目标标记为高分目标。

7.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据公式(1)获取待跟踪目标的综合得分track_score：

8.一种目标跟踪系统，其用于实现权利要求1-7任一项所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述目标跟踪系统包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器、通信总线、通信接口以及存储在所述存储器中，并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序用于实现权利要求1-7任一项所述的目标跟踪方法。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，用于实现权利要求1-7任一项所述的目标跟踪方法。

技术总结
本发明涉及一种目标跟踪方法及系统，其包括如下步骤：获取不同目标的标准目标框的宽度和高度；获取环境图像，并从环境图像中识别出待跟踪目标；获取待跟踪目标的目标得分以及目标距离；获取待跟踪目标的当前目标框的宽度和高度，并将该宽度和高度对应与该目标的标准目标框的宽度和高度进行对比；根据待跟踪目标的目标得分、目标距离获取待跟踪目标的综合得分；以及根据待跟踪目标的标记以及综合得分匹配对应的跟踪轨迹。本申请结合目标框的大小和目标框的得分对目标进行综合判断，由此提高近距离目标检测的精准性，降低远距离目标的误检性，同时根据待跟踪目标的标记以及综合得分匹配对应的跟踪轨迹，使其更利于ADAS任务的执行。

技术研发人员：黄立,黄晟,张迪,田鹏
受保护的技术使用者：武汉轩辕智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24