目标的航迹生成方法、装置及电子设备、存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶中的航迹管理技术，尤其涉及一种目标的航迹生成方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶的发展，无人驾驶和辅助驾驶系统已然成为当前技术发展的新趋势，该类技术的核心难点即在感知系统的设计。目前，引入了多传感器数据融合的方案，以满足对车辆感知系统越来越高的要求。自动驾驶中较为常见的传感器架构是一个摄像机、一个毫米波雷达，较为常见的多传感器融合方案即摄像机和雷达的融合方案。而为了更好的实现融合方案引入了航迹管理。

2、传统方案在生成目标的航迹时，是需要在算力较大的处理器上运行的，并采用高阶语言和一些函数库来实现航迹管理。但是在adas(advanced driver assistancesystem，简称高级驾驶辅助系统)量产领域，通常采用的是算力及运行内存有限的处理器，在这些算力及运行内存有限的处理器上难以用传统方法实现生成目标航迹的方案，强行实行一般会造成处理器死机。

3、因此，如何在算力及运行内存有限的处理器上实现目标的航迹管理，以提高adas量产领域的航迹管理效果，仍然是亟待解决的。

技术实现思路

1、本技术提供一种目标的航迹生成方法、装置及电子设备、存储介质，用以解决如何在算力及运行内存有限的处理器上实现目标的航迹管理，以提高adas量产领域的航迹管理效果的问题。

2、一种目标的航迹生成方法，包括：

3、根据待查询目标的状态值，确定所述待查询目标在关联的多个稀疏表中的编号，并根据所述待查询目标在关联的多个稀疏表中的编号，获取所述待查询目标在多个时刻中每个时刻的运动轨迹信息；

4、根据所述待查询目标在多个时刻中每个时刻的运动轨迹信息，生成目标的航迹；

5、其中，所述运动轨迹信息至少包括位置信息；

6、其中，一个所述稀疏表用于记录一帧雷达目标和同步采集的一帧视觉目标之间的目标融合结果，多个所述稀疏表用于记录多帧雷达目标和同步采集的多帧视觉目标之间的目标融合结果，所述目标融合结果至少包括融合目标；

7、其中，所述稀疏表的行代表雷达采集的目标的编号，行的最大值代表雷达能够采集的目标数量的最大值；所述稀疏表的列代表摄像机采集的目标的编号，列的最大值代表摄像机能够采集的目标数量的最大值。

8、其中一个实施例中，所述根据待查询目标的状态值，确定所述待查询目标在关联的多个稀疏表中的编号包括：

9、根据所述待查询目标的状态值确定状态值的索引值，根据所述状态值和所述状态值的索引值确定多个一维数组，根据所述多个一维数组确定与所述待查询目标关联的所述多个稀疏表，以及，确定所述待查询目标在所述多个稀疏表中每个所述稀疏表的行值和列值；

10、针对一个稀疏表，根据所述待查询目标在所述稀疏表的行值和列值，确定所述待查询目标在所述稀疏表的编号，反复执行此步骤，直到获取所述待查询目标在每个所述稀疏表的编号；

11、其中，所述稀疏表用于针对记录的每个融合状态，输出一个一维数组。

12、其中一个实施例中，所述获取待查询目标的状态值之前，所述方法还包括：

13、获取多个初始稀疏表，所述初始稀疏表的行代表雷达采集的目标的编号，行的最大值代表雷达能够采集的目标数量的最大值；所述稀疏表的列代表摄像机采集的目标的编号，列的最大值代表摄像机能够采集的目标数量的最大值；

14、在一个所述初始稀疏表中记录一帧雷达目标和同步采集的一帧视觉目标之间的目标融合结果；

15、反复执行步骤所述在一个初始稀疏表中记录一帧雷达目标和同步采集的一帧视觉目标之间的目标融合结果，直到在多个初始稀疏表中记录多帧雷达目标和同步采集的多帧视觉目标之间的目标融合结果，获取到所述多个稀疏表。

16、其中一个实施例中，所述在一个初始稀疏表中记录一帧雷达目标和同步采集的一帧视觉目标之间的目标融合结果包括：

17、获取所述一帧雷达目标中每个目标的编号；

18、获取所述一帧视觉目标中每个目标的编号；

19、根据一帧雷达目标和同步采集的一帧视觉目标之间的目标融合结果、所述一帧雷达目标中每个目标的编号和所述一帧视觉目标中每个目标的编号，在一个所述初始稀疏表中记录所述一帧雷达目标和所述一帧视觉目标之间的目标融合结果。

20、其中一个实施例中，所述获取多个初始稀疏表包括：

21、获取摄像机能够采集的目标数量的预设最大值x，以及，获取雷达能够采集的目标数量的预设最大值y，x和y均为自然数；

22、以自然数零为起始值，按照从零至x的顺序依次生成列，共生成x+1个列，每列代表摄像机采集的一个目标的编号，相邻的前后两列分别代表的目标编号之间的差值为1；

23、以自然数零为起始值，按照从零至y的顺序依次生成行，共生成y+1个列，每行代表雷达采集的一个目标的编号，相邻的前后两行分别代表的目标编号之间的差值为1；

24、基于x+1个列和y+1个行构建一个所述初始稀疏表，获取到一个所述初始稀疏表；

25、反复执行上述步骤，直到获取多个所述初始稀疏表。

26、其中一个实施例中，所述融合状态包括：稳定融合、新融合、单传感器状态、消失状态和融合残余状态。

27、另一方面，本技术提供一种目标的航迹生成装置，包括：

28、获取模块，用于根据待查询目标的状态值，确定所述待查询目标在关联的多个稀疏表中的编号，并根据所述待查询目标在关联的多个稀疏表中的编号，获取所述待查询目标在多个时刻中每个时刻的运动轨迹信息；

29、处理模块，用于根据所述待查询目标在多个时刻中每个时刻的运动轨迹信息，生成目标的航迹；

30、其中，所述运动轨迹信息至少包括位置信息；

31、其中，一个所述稀疏表用于记录一帧雷达目标和同步采集的一帧视觉目标之间的目标融合结果，多个所述稀疏表用于记录多帧雷达目标和同步采集的多帧视觉目标之间的目标融合结果，所述目标融合结果至少包括融合状态；

32、其中，所述稀疏表的行代表雷达采集的目标的编号，行的最大值代表雷达能够采集的目标数量的最大值；所述稀疏表的列代表摄像机采集的目标的编号，列的最大值代表摄像机能够采集的目标数量的最大值。

33、另一方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

34、所述存储器存储计算机执行指令；

35、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所述的方法。

36、另一方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

37、另一方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

38、综上，本技术的实施例提供一种目标的航迹生成方法，包括：根据待查询目标的状态值，确定所述待查询目标在关联的多个稀疏表中的编号，并根据所述待查询目标在关联的多个稀疏表中的编号，获取所述待查询目标在多个时刻中每个时刻的运动轨迹信息；根据所述待查询目标在多个时刻中每个时刻的运动轨迹信息，生成目标的航迹；其中，所述运动轨迹信息至少包括位置信息；其中，一个所述稀疏表用于记录一帧雷达目标和同步采集的一帧视觉目标之间的目标融合结果，多个所述稀疏表用于记录多帧雷达目标和同步采集的多帧视觉目标之间的目标融合结果，所述目标融合结果至少包括融合目标；其中，所述稀疏表的行代表雷达采集的目标的编号，行的最大值代表雷达能够采集的目标数量的最大值；所述稀疏表的列代表摄像机采集的目标的编号，列的最大值代表摄像机能够采集的目标数量的最大值。

39、即，通过稀疏表的方式记录目标的融合状态，在需要生成目标的航迹时，通过稀疏表调出融合目标的运动轨迹信息。处理器只需要根据待查询目标的状态值和稀疏表调用运动轨迹信息并生成航迹即可，不需要采用高阶语言和函数库实现航迹管理。因此，本技术提供的方法可以应用在算力及运行内存有限的处理器，更适用于在adas量产领域进行航迹管理，可以有效提高adas量产领域的航迹管理效果。