无人驾驶矿车调度系统及方法

本发明涉及智能运输，尤其涉及一种无人驾驶矿车调度系统及方法。

背景技术：

1、为了实现露天矿采矿过程中的智能调度，提高对矿车采矿过程中的采矿情况的监控准确性，对露天矿矿车进行智能调度通常需要将矿车内的设备运输数据进行采集，然后通过无线通信网络传输至数据处理端进行数据统计等处理。

2、目前，现有对采集的矿车内的设备运输数据的处理目标仅仅包括运输趟数、距离等与路程相关特征。但是，仅仅对运输趟数、距离等与路程相关特征进行处理，无法满足对矿车的精细化调度，大大降低了对基于车辆数据处理的矿车调度有效性，从而影响了对矿车进行智能调度的准确性。

技术实现思路

1、本发明提供一种无人驾驶矿车调度系统及方法，用以解决现有技术中无法满足对矿车的精细化调度的缺陷，实现提高无人驾驶矿车智能调度的准确性。

2、本发明提供一种无人驾驶矿车调度系统，包括：

3、云平台ui，用于根据矿区在预设时间段的生产计划，对所述矿区内的无人驾驶矿车和目标点进行编组，并生成任务订单，所述目标点包括所述矿区的装载区的装载位和卸载区的卸载位；

4、调度模块，包括调度业务和调度算法，所述调度业务用于将所述任务订单下发给所述无人驾驶矿车，并根据所述编组确定所述任务订单对应的目标点集合；

5、所述调度算法用于从所述目标点集合中确定所述无人驾驶矿车每次执行所述任务订单中运输任务的目标点对，使得所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间最短，和/或在所有目标点对中目标点的总排队等待时间最短，所述目标点对包括单个装载位和单个卸载位。

6、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度系统，所述调度算法具体用于：

7、从所述目标点集合中确定所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的目标点对；

8、确定所述无人驾驶矿车在各目标点对执行对应运输任务的时间和在各目标点对中目标点的排队等待时间；

9、根据所述无人驾驶矿车在各目标点对执行对应运输任务的时间，确定所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间；

10、根据所述无人驾驶矿车在各目标点对中目标点的排队等待时间，确定所述无人驾驶矿车的总排队等待时间；

11、对所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的目标点对进行调整，使得所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间最短，和/或所述总排队等待时间最短。

12、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度系统，所述调度算法具体用于：

13、依次根据所述无人驾驶矿车上次执行所述运输任务的目标点对，从所述目标点集合中确定上次执行所述运输任务的目标点对所支配的目标点对，作为所述无人驾驶矿车下次执行所述运输任务的目标点对。

14、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度系统，所述调度算法具体用于：

15、确定所述无人驾驶矿车相邻两次执行所述运输任务的目标点对之间的相对位置；

16、根据所述无人驾驶矿车在所述目标点对之间运行的时间和距离，确定所述目标点对的拥挤度；

17、根据所述目标点对之间的相对位置和所述目标点对的拥挤度，确定所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的时间；

18、根据所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的时间，确定所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间。

19、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度系统，所述调度算法具体用于：

20、确定所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务时到达所述目标点对中目标点的时间和离开所述目标点对中目标点的时间；

21、根据所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务时到达所述目标点对中目标点的时间和离开所述目标点对中目标点的时间，确定所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务在所述目标点的排队等待时间；

22、根据所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务在所述目标点的排队等待时间和每次执行所述运输任务的时间，确定所述无人驾驶矿车的总排队等待时间。

23、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度系统，所述调度算法具体用于：

24、基于遗传调度算法对所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的目标点对进行调整，使得所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间最短，和/或所述总排队等待时间最短。

25、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度系统，还包括全局规划模块，用于：

26、确定所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的目标点对之间的路径；

27、确定所述无人驾驶矿车到达所述路径上各关键点的时间；

28、对所述路径和所述无人驾驶矿车到达所述路径上各关键点的时间进行审核。

29、本发明还提供一种无人驾驶矿车调度方法，包括：

30、云平台ui根据矿区在预设时间段的生产计划，对所述矿区内的无人驾驶矿车和目标点进行编组，并生成任务订单，所述目标点包括所述矿区的装载区的装载位和卸载区的卸载位；

31、调度模块中的调度业务将所述任务订单下发给所述无人驾驶矿车，并根据所述编组确定所述任务订单对应的目标点集合；

32、所述调度模块中的调度算法从所述目标点集合中确定所述无人驾驶矿车每次执行所述任务订单中运输任务的目标点对，使得所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间最短，和/或在所有目标点对中目标点的总排队等待时间最短，所述目标点对包括单个装载位和单个卸载位。

33、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度方法，所述调度模块中的调度算法从所述目标点集合中确定所述无人驾驶矿车每次执行所述任务订单中运输任务的目标点对，使得所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间最短，和/或在所有目标点对中目标点的总排队等待时间最短，所述目标点对包括单个装载位和单个卸载位，包括：

34、从所述目标点集合中确定所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的目标点对；

35、确定所述无人驾驶矿车在各目标点对执行对应运输任务的时间和在各目标点对中目标点的排队等待时间；

36、根据所述无人驾驶矿车在各目标点对执行对应运输任务的时间，确定所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间；

37、根据所述无人驾驶矿车在各目标点对中目标点的排队等待时间，确定所述无人驾驶矿车的总排队等待时间；

38、对所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的目标点对进行调整，使得所述无人驾驶矿车完成所述任务订单的总时间最短，和/或所述总排队等待时间最短。

39、根据本发明提供的一种无人驾驶矿车调度方法，所述从所述目标点集合中确定所述无人驾驶矿车每次执行所述运输任务的目标点对，包括：

40、依次根据所述无人驾驶矿车上次执行所述运输任务的目标点对，从所述目标点集合中确定上次执行所述运输任务的目标点对所支配的目标点对，作为所述无人驾驶矿车下次执行所述运输任务的目标点对。

41、本发明提供的无人驾驶矿车调度系统及方法，通过根据矿区在预设时间段的生产计划，对矿区内的无人驾驶矿车和目标点进行编组，并生成任务订单下发给无人驾驶矿车，根据编组确定任务订单对应的目标点集合，实现对调度前所需数据的整合，然后基于调度算法从目标点集合中确定无人驾驶矿车每次执行任务订单中运输任务的目标点对，使得无人驾驶矿车完成任务订单的总时间最短，和/或在所有目标点对中目标点的总排队等待时间最短，实现对无人驾驶矿车的细粒度调度，达到全局任务订单完成时间和/或总排队等待时间最优，从而提高无人驾驶矿车智能调度的准确性。