设备参数标定方法、装置、汽车检测设备及存储介质与流程

本申请属于汽车，尤其涉及一种设备参数标定方法、装置、汽车检测设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，为了获取汽车的四轮定位参数，用户通常需要使用专门的汽车检测设备（如四轮定位设备）对汽车的各个车轮的参数进行测量。然而，现有的汽车检测设备中包含多个测量设备，每个测量设备使用的坐标系不同，且不同测量设备之间并不能确定相互之间的位置关系，导致现有的汽车检测设备无法准确的测量出汽车的四轮定位参数。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种设备参数标定方法、装置、汽车检测设备及存储介质，可以明确各个测量单元与处于同一侧的标定设备之间的位置关系，以及两个标定设备之间的位置关系，从而提高了后续对轮胎参数的测量准确率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种设备参数标定方法，应用于汽车检测设备，所述汽车检测设备包括用于对车辆的第一侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第一测量设备，用于对所述车辆的第二侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第二测量设备，用于对所述第一侧的两个所述第一测量设备进行位置标定的第一标定设备，用于对所述第二侧的两个所述第二测量设备进行位置标定的第二标定设备；所述第一标定设备设置有第一标记物，所述第二标定设备设置有第二标记物，所述方法包括：

3、获取所述两个第一测量设备分别对所述第一标记物进行拍摄得到的各自对应的第一图像和所述两个第二测量设备分别对所述第二标记物进行拍摄得到的各自对应的第二图像；以及获取所述第一标定设备对所述第二标记物进行拍摄得到的第三图像和所述第二标定设备对所述第一标记物进行拍摄得到的第四图像；

4、确定所述第一标记物在预设的第一标记物坐标系的第一坐标位置信息和所述第二标记物在预设的第二标记物坐标系的第二坐标位置信息；所述第一标记物坐标系和所述第二标记物坐标系均为世界坐标系；

5、根据两个所述第一图像以及所述第一坐标位置信息，确定所述两个第一测量设备各自对应的第一相机坐标系与所述第一标记物坐标系之间的第一旋转平移矩阵，以及根据两个所述第二图像和所述第二坐标位置信息，确定所述两个第二测量设备各自对应的第二相机坐标系与所述第二标记物坐标系之间的第二旋转平移矩阵；

6、根据所述第三图像、所述第四图像、所述第一坐标位置信息以及所述第二坐标位置信息，确定所述第一标定设备的第三相机坐标系和所述第二标定设备的第四相机坐标系之间的第三旋转平移矩阵；

7、基于两个所述第一旋转平移矩阵、两个所述第二旋转平移矩阵以及所述第三旋转平移矩阵，对所述汽车检测设备进行参数标定。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种设备参数标定装置，应用于汽车检测设备，所述汽车检测设备包括用于对车辆的第一侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第一测量设备，用于对所述车辆的第二侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第二测量设备，用于对所述第一侧的两个所述第一测量设备进行位置标定的第一标定设备，用于对所述第二侧的两个所述第二测量设备进行位置标定的第二标定设备；所述第一标定设备设置有第一标记物，所述第二标定设备设置有第二标记物，所述装置包括：

9、第一获取单元，用于获取所述两个第一测量设备分别对所述第一标记物进行拍摄得到的各自对应的第一图像和所述两个第二测量设备分别对所述第二标记物进行拍摄得到的各自对应的第二图像；以及获取所述第一标定设备对所述第二标记物进行拍摄得到的第三图像和所述第二标定设备对所述第一标记物进行拍摄得到的第四图像；

10、位置确定单元，用于确定所述第一标记物在预设的第一标记物坐标系的第一坐标位置信息和所述第二标记物在预设的第二标记物坐标系的第二坐标位置信息；所述第一标记物坐标系和所述第二标记物坐标系均为世界坐标系；

11、第一矩阵确定单元，用于根据两个所述第一图像以及所述第一坐标位置信息，确定所述两个第一测量设备各自对应的第一相机坐标系与所述第一标记物坐标系之间的第一旋转平移矩阵，以及根据两个所述第二图像和所述第二坐标位置信息，确定所述两个第二测量设备各自对应的第二相机坐标系与所述第二标记物坐标系之间的第二旋转平移矩阵；

12、第二矩阵确定单元，用于根据所述第三图像、所述第四图像、所述第一坐标位置信息以及所述第二坐标位置信息，确定所述第一标定设备的第三相机坐标系和所述第二标定设备的第四相机坐标系之间的第三旋转平移矩阵；

13、标定单元，用于基于两个所述第一旋转平移矩阵、两个所述第二旋转平移矩阵以及所述第三旋转平移矩阵，对所述汽车检测设备进行参数标定。

14、第三方面，本申请实施例提供了一种汽车检测设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的设备参数标定方法。

15、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的设备参数标定方法。

16、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

17、本申请实施例提供的一种设备参数标定方法，应用于汽车检测设备，该汽车检测设备包括用于对车辆的第一侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第一测量设备，用于对车辆的第二侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第二测量设备，用于对第一侧的两个第一测量设备进行位置标定的第一标定设备，用于对第二侧的两个第二测量设备进行位置标定的第二标定设备；第一标定设备设置有第一标记物，第二标定设备设置有第二标记物，该方法通过根据获取到的各个测量单元拍摄的各个包含处于同一侧的标定设备中设置的标记物的图像，两个标定设备之间各自拍摄的包含标记物的图像，以及各个标记物在各自对应的标记物坐标系的坐标位置信息，确定各个测量单元对应的相机坐标系与其拍摄的标记物的标记物坐标系之间的旋转平移矩阵，以及两个标定设备各自对应的相机坐标系之间的旋转平移矩阵；最后，可以根据上述得到的各个旋转平移矩阵对汽车检测设备进行参数标定。本方法明确了各个测量单元与处于同一侧的标定设备之间的位置关系，以及明确了两个标定设备之间的位置关系，从而提高了后续对轮胎参数的测量准确率。

技术特征：

1.一种设备参数标定方法，其特征在于，应用于汽车检测设备，所述汽车检测设备包括用于对车辆的第一侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第一测量设备，用于对所述车辆的第二侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第二测量设备，用于对所述第一侧的两个所述第一测量设备进行位置标定的第一标定设备，用于对所述第二侧的两个所述第二测量设备进行位置标定的第二标定设备；所述第一标定设备设置有第一标记物，所述第二标定设备设置有第二标记物，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的设备参数标定方法，其特征在于，所述两个第一测量设备均包括对所述第一标定设备中的所述第一标记物进行拍摄的第一相机，所述两个第二测量设备均包括对所述第二标定设备中的所述第二标记物进行拍摄的第二相机，所述第一坐标位置信息指所述第一标记物在所述第一标记物坐标系下的第一三维坐标，所述第二坐标位置信息指所述第二标记物在所述第二标记物坐标系下的第二三维坐标，所述根据两个所述第一图像以及所述第一坐标位置信息，确定所述两个第一测量设备各自对应的第一相机坐标系与所述第一标记物坐标系之间的第一旋转平移矩阵，以及根据两个所述第二图像和所述第二坐标位置信息，确定所述两个第二测量设备各自对应的第二相机坐标系与所述第二标记物坐标系之间的第二旋转平移矩阵，包括：

3.如权利要求1所述的设备参数标定方法，其特征在于，所述第一标定设备包括对所述第二标记物进行拍摄的第三相机，所述第二标定设备包括对所述第一标记物进行拍摄的第四相机，所述第一坐标位置信息指所述第一标记物在所述第一标记物坐标系下的第一三维坐标，所述第二坐标位置信息指所述第二标记物在所述第二标记物坐标系下的第二三维坐标，所述根据所述第三图像、所述第四图像、所述第一坐标位置信息以及所述第二坐标位置信息，确定所述第一标定设备的第三相机坐标系和所述第二标定设备的第四相机坐标系之间的第三旋转平移矩阵，包括：

4.如权利要求2所述的设备参数标定方法，其特征在于，所述第一标记物包括多个，相应的，所述第一标记物对应的二维坐标包括多个，所述第一三维坐标包括多个；所述第二标记物包括多个，相应的，所述第二标记物对应的二维坐标包括多个，所述第二标记物的第二三维坐标包括多个；所述基于所述第一标记物分别在两个所述第一相机对应的图像坐标系下的二维坐标和所述第一三维坐标，确定所述两个第一测量设备各自对应的第一相机坐标系与所述第一标记物坐标系之间的第一旋转平移矩阵，包括：

5.如权利要求2-4任一项所述的设备参数标定方法，其特征在于，所述两个第一测量设备还包括分别用于采集所述第一侧的前轮和后轮的第一轮胎点云数据的第五相机；所述两个第一测量设备各自对应的第一相机所在平面与各自对应的所述第五相机所在平面存在夹角；所述两个第二测量设备还包括分别用于采集所述第二侧的前轮和后轮的第二轮胎点云数据的第六相机；所述两个第二测量设备各自对应的第二相机所在平面与各自对应的所述第六相机所在平面存在夹角；在所述基于两个所述第一旋转平移矩阵、两个所述第二旋转平移矩阵以及所述第三旋转平移矩阵，对所述汽车检测设备进行参数标定之后，还包括：

6.如权利要求5所述的设备参数标定方法，其特征在于，所述目标测量设备为任意一个第一测量设备，所述目标坐标系为所述任意一个第一测量设备中的第五相机对应的第五相机坐标系；所述根据两个所述第一旋转平移矩阵、两个所述第二旋转平移矩阵、所述第三旋转平移矩阵、两个所述第一相机各自对应的第一相机坐标系与各自对应的所述第五相机对应的第五相机坐标系之间的第四旋转平移矩阵，两个所述第二相机各自对应的第二相机坐标系与各自对应的所述第六相机对应的第六相机坐标系之间的第五旋转平移矩阵，分别对各组所述第一轮胎点云数据和各组所述第二轮胎点云数据进行坐标转换处理，得到在所述目标坐标系下的所述第一侧的前轮和后轮各自对应的第一目标轮胎点云数据，以及所述第二侧的前轮和后轮各自对应的第二目标轮胎点云数据，包括：

7.如权利要求5所述的设备参数标定方法，其特征在于，所述目标测量设备为所述第一标定设备，所述目标坐标系为所述第一标定设备中的第一标记物坐标系；所述根据两个所述第一旋转平移矩阵、两个所述第二旋转平移矩阵、所述第三旋转平移矩阵、两个所述第一相机各自对应的第一相机坐标系与各自对应的所述第五相机对应的第五相机坐标系之间的第四旋转平移矩阵，两个所述第二相机各自对应的第二相机坐标系与各自对应的所述第六相机对应的第六相机坐标系之间的第五旋转平移矩阵，分别对各组所述第一轮胎点云数据和各组所述第二轮胎点云数据进行坐标转换处理，得到在所述目标坐标系下的所述第一侧的前轮和后轮各自对应的第一目标轮胎点云数据，以及所述第二侧的前轮和后轮各自对应的第二目标轮胎点云数据，包括：

8.一种设备参数标定装置，其特征在于，应用于汽车检测设备，所述汽车检测设备包括用于对车辆的第一侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第一测量设备，用于对所述车辆的第二侧的前轮和后轮分别进行检测的两个第二测量设备，用于对所述第一侧的两个所述第一测量设备进行位置标定的第一标定设备，用于对所述第二侧的两个所述第二测量设备进行位置标定的第二标定设备；所述第一标定设备设置有第一标记物，所述第二标定设备设置有第二标记物，所述装置包括：

9.一种汽车检测设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的设备参数标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的设备参数标定方法。

技术总结
本申请适用于汽车技术领域，提供了一种设备参数标定方法、装置、汽车检测设备及存储介质，该方法包括：根据获取的各个测量单元拍摄的各个包含处于同一侧的标定设备中设置的标记物的图像，两个标定设备之间各自拍摄的包含标记物的图像，以及各个标记物在对应的标记物坐标系的坐标位置信息，确定各个测量单元对应的相机坐标系与其拍摄的标记物的标记物坐标系之间的旋转平移矩阵，以及两个标定设备各自的相机坐标系之间的旋转平移矩阵；最后，可以根据上述得到的各个旋转平移矩阵对汽车检测设备进行参数标定。本方法明确各个测量单元与处于同一侧的标定设备之间的位置关系，以及两个标定设备之间的位置关系，从而提高了后续对轮胎参数的测量准确率。

技术研发人员：詹伟,刘均,林锡
受保护的技术使用者：深圳市易检车服科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16