自动驾驶汽车的人机接管测试平台及测试方法与流程

本发明属于自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶汽车的人机接管测试平台及测试方法。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，人机接管测试成为了评估自动驾驶系统性能的重要手段之一。人机接管测试主要涉及到自动驾驶系统在遇到复杂路况、突发情况或超出其处理能力的情况时，需要驾驶员介入接管的过程。通过对人机接管测试的研究，可以评估自动驾驶系统的可靠性和安全性，提高行车的安全性和可靠性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于满足实际需求，提供一种自动驾驶汽车的人机接管测试平台及测试方法，能够对自动驾驶系统中的人机接管功能进行准确的评估，进而提高行车的安全性和可靠性。

2、第一方面，本发明提供了一种自动驾驶汽车的人机接管测试平台，包括：

3、测试场地搭建模块，基于自动驾驶汽车的自动驾驶系统类型和测试内容确定测试道路基本信息，基于所述测试道路基本信息搭建测试道路；

4、人机接管测试系统，所述人机接管测试系统至少包括：

5、接管预警时机测试模块，用于在所述自动驾驶汽车测试期间，采集自动驾驶汽车输出的第一执行结果，基于所述第一执行结果判断自动驾驶汽车是否通过接管预警时机的测试；

6、接管方式测试模块，用于实时采集用户输入的用于退出自动驾驶的人机接管指令，当采集到所述人机接管指令时，基于所述人机接管指令判断所述自动驾驶汽车是否退出自动驾驶系统，若是，则通过测试；

7、最小风险策略测试模块，用于在自动驾驶汽车进入最小风险策略状态后，采集自动驾驶汽车输出的第二执行结果，基于所述第二执行结果判断自动驾驶汽车是否通过最小风险策略的测试。

8、优选地，所述测试场地搭建模块，具体用于：

9、基于所述自动驾驶汽车的自动驾驶系统类型确定测试速度；

10、基于预先配置的对应关系，匹配所述测试速度对应的测试道路基本信息，以使得测试人员根据预先模拟的可预期事件、不可预期事件、触觉警告场景以及测试道路基本信息搭建不同的测试道路。

11、优选地，自动驾驶系统类型包括对应第一速度的快速路自动驾驶系统和对应第二速度的高速路自动驾驶系统。

12、优选地，所述测试道路基本信息包括以下信息中的至少一种：

13、道路几何结构以及转弯半径、是否具备应急车道、车道线是否清晰、道路限制速度和路段类型。

14、优选地，所述接管预警时机测试模块包括第一数据采集模块和第一上位机；

15、所述第一数据采集模块，用于采集自动驾驶汽车输出的第一执行结果；

16、所述第一上位机，用于获取所述第一执行结果；判断所述第一执行结果是否满足所述测试道路对应的测试指标；若满足，则说明自动驾驶汽车通过接管预警时机的测试；若不满足，则说明自动驾驶汽车未通过接管预警时机的测试。

17、优选地，所述第一执行结果包括自动驾驶汽车输出的仪表信息、蜂鸣信息和触觉信息；

18、所述第一数据采集模块至少包括：用于采集仪表信息的摄像头、用于采集蜂鸣信息的麦克风以及用于采集触觉信号的触觉传感器。

19、优选地，所述接管方式测试模块，具体用于：

20、实时采集用户输入的用于退出自动驾驶的人机接管指令；

21、当采集到所述人机接管指令为数值指令时，判断所述数值指令中的数值是否大于该数值指令对应的预设阈值；

22、若所述数值指令中的数值大于该数值指令对应的预设阈值，则判断所述自动驾驶汽车是否退出自动驾驶系统；

23、若所述自动驾驶汽车退出自动驾驶系统，则通过测试；否则，则未通过测试。

24、优选地，所述接管方式测试模块，具体用于：

25、实时采集用户输入的用于退出自动驾驶的人机接管指令；

26、当采集到所述人机接管指令为动作指令时，则判断所述自动驾驶汽车是否退出自动驾驶系统；

27、若所述自动驾驶汽车退出自动驾驶系统，则通过测试；否则，则未通过测试。

28、优选地，所述最小风险策略测试模块包括第二数据采集模块和第二上位机；

29、所述第二数据采集模块，用于采集自动驾驶汽车的第二执行结果；

30、所述第二上位机，用于获取所述第二执行结果；判断所述第二执行结果是否满足所述测试场景对应的测试指标；若满足，则说明自动驾驶汽车通过最小风险策略的测试；若不满足，则说明自动驾驶汽车未通过最小风险策略的测试。

31、优选地，所述第二执行结果包括所述自动驾驶汽车的运行状态信息；

32、所述第二数据采集模块至少包括用于采集所述运行状态信息的rt惯性导航系统。

33、优选地，所述人机接管测试系统还包括接管预警体验测试模块，所述接管预警体验测试模块包括存储单元、计算单元和输入输出单元；

34、所述输入输出单元，用于接收用户输入的接受度评分、信任度评分以及体验评分；并基于最终得分输出人机接管功能的接管方式是否合理；

35、所述存储单元，用于存储各个接受度评分项对应的第一权重、各个信任度评分项对应的第二权重、各个体验评分项对应的第三权重以及第四权重；还用于存储测试人员输入的各个接受度的评分、各个信任度的评分和各个体验评分项的评分；

36、所述计算单元，用于基于所述第一权重，计算接受度总评分；基于所述第二权重，计算信任度总评分；基于所述第三权重，计算体验总评分；基于所述接受度总评分、信任度总评分、体验总评分以及第四权重，计算最终得分。

37、第二方面，本发明提供了一种人机接管测试方式，利用上述第一方面中任一项所述的自动驾驶汽车的人机接管测试平台，执行以下步骤：

38、在对接管预警时机进行测试之前，基于所述自动驾驶汽车的自动驾驶类型确定测试速度；

39、基于所述测试速度匹配对应的测试道路基本信息，以使得测试人员根据预先模拟的可预期事件、不可预期事件、触觉警告场景以及测试道路基本信息搭建不同的测试道路；

40、在对接管预警时机进行测试过程中，所述自动驾驶汽车通过预设长度的直行道路进入所述测试道路，以使得所述自动驾驶汽车进入所述测试道路时达到所述测试速度；

41、基于所述接管方式测试模块，采集自动驾驶汽车在测试期间输出的第一执行结果，基于所述第一执行结果判断自动驾驶汽车是否通过接管预警时机的测试。

42、第三方面，本发明提供了一种人机接管测试方式，利用上述第一方面中任一项所述的自动驾驶汽车的人机接管测试平台，执行以下步骤：

43、在对接管方式进行测试之前，基于所述自动驾驶汽车的自动驾驶类型确定测试速度；

44、基于所述测试速度选取对应的测试道路，其中所述测试道路为禁止行人和骑单车的道路，且所述测试道路设有物理分隔，以分隔朝相反方向行驶的车辆；

45、在对接管方式进行测试过程中，所述自动驾驶汽车通过预设长度的直行道路进行测试道路，以使得所述自动驾驶汽车进入所述测试道路时达到所述测试速度；

46、在对接管方式进行测试过程中，基于接管方式测试模块，用于实时采集用户输入的用于退出自动驾驶的人机接管指令，当采集到所述人机接管指令时，基于所述人机接管指令判断所述自动驾驶汽车是否退出自动驾驶系统，若是，则通过测试。

47、第四方面，本发明提供了一种人机接管测试方式，利用上述第一方面中任一项所述的自动驾驶汽车的人机接管测试平台，执行以下步骤：

48、在对接管预警时机进行测试之前，基于所述自动驾驶汽车的自动驾驶类型确定测试速度；

49、基于所述测试速度匹配对应的测试道路基本信息，以使得测试人员根据预先模拟的可预期事件、不可预期事件、触觉警告场景以及测试道路基本信息搭建不同的测试道路；

50、在对接管预警时机进行测试过程中，所述自动驾驶汽车通过预设长度的直行道路进入所述测试道路，以使得所述自动驾驶汽车进入所述测试道路时达到所述测试速度；

51、基于所述最小风险策略测试模块，采集自动驾驶汽车在测试期间输出的第二执行结果，基于所述第二执行结果判断自动驾驶汽车是否通过最小风险策略的测试。

52、与现有技术相比，本技术具有的优点和积极效果是：

53、应用本发明实施例提供的自动驾驶汽车的人机接管测试平台，包括：测试场地搭建模块和人机接管测试系统，所述人机接管测试系统包括：接管预警时机测试模块、接管预警方式评价模块、接管方式测试模块、最小风险策略测试模块。

54、接管预警时机测试模块通过采集自动驾驶汽车的第一执行结果，基于第一执行结果判断自动驾驶汽车是否通过接管预警时机的测试。因此通过本模块能够更准确地评估自动驾驶汽车在接管预警时机的表现，提高测试的准确性和可靠性。进一步的，通过接管预警时机测试模块的测试，可以及时发现自动驾驶汽车在接管预警时机时存在的问题，进一步优化自动驾驶汽车的接管预警系统，提高自动驾驶汽车的安全性和可靠性。

55、通过最小风险策略测试模块对自动驾驶汽车的第二执行结果进行分析，以评估最小风险策略在不同情况下的表现，从而判断该策略的有效性，若未通过测试，便可以及时优化最小风险策略，可以减少自动驾驶汽车在行驶过程中可能遇到的风险，提高其可靠性和安全性。

56、接管预警方式评价模块通过对评分进行分析计算得到最终得分，基于最终得分评估人机接管功能的接管方式是否合理、接管时间是否充足。测试人员可以对不同接管方式的预警效果进行评分，从而找到最合适、最合理的接管方式。

57、接管预警接管方式测试模块用于测试驾驶员能否主动退出自动驾驶系统，并切换回手动驾驶模式，以确保行车的安全。

58、此外，上述各个模块都能够自动化地完成测试任务，减少人工参与和测试时间，降低测试成本。