专利名称：用于检测人的反射面的方法和装置的制作方法
DE2740908A1公开了一种用于透视的X线诊断设备，在该设备中提供一种用于检测观察者视向的装置。该装置接到一台用于改变从X射线源发出的射束的中央射线方向的控制装置，据此，中央射线的方向可根据观察者的视向发生变化。
“科学图片”(“Bild der Wissenschaft”)杂志1977年第三期第27页发表了一篇题为“Blick ins Auge”的报告，据该报告称，设在美国列克星敦(Lexington/USA)的霍尼韦尔(Honeywell)辐射中心的科学家开发了一种仪器，该仪器可极为精确地检测和记录测试者的视向并可使其变得可见。在该仪器中，红外光束对准测试者的眼睛，一个专用的电视摄象机记录眼睛的每个运动。据此得到的信息被输到一台微型计算机，该微型计算机可算出目光当时的位置并可使其作为可见点显示在显示屏上。在同一显示屏上可见到被测试者所观察的画面。“动眼遥测仪”可在不损害眼睛的正常运动的情况下检测视向。该系统在美国被用在空军、海军、国家航空和航天管理局和民航中。该系统既用于训练目的，即提高观察者的专注能力，又用于获得飞机座舱的、仪表板的和类似装置的更好的外形。正在开拓的其它应用领域是检查电视节目的宣传效果、记录交通中的识别能力和测定儿童的学习障碍。
DE 195 41 301 A1公开了用于检测观察者观察到的和聚焦到显示装置上的事物的装置，其中，这些装置生成一个用于控制显示装置的信号，使显示装置的在被观察的范围内的分辨率高于显示装置的在没被观察的范围内的分辨率。
在这些用于检测视向或观察者所聚焦物体的视向装置，最好检测人的眼睛并且借助对眼内的瞳孔定位检测视向。届时，由摄像机摄取的眼的图象信号通过一台图象计算机分析处理并被转换成控制信号。然而因为从摄像机的图象信号识别瞳孔是一种极复杂的过程，所以要求计算单元具有很高的计算能力。这种计算单元是昂贵的，因为这些计算单元须在尽可能短的时间内处理从图象信号中产生的高数据量。所需的计算能力远远大于由现今的个人计算机提供的计算能力。因此，这种装置的应用只限于为数很少的应用范围。
因此，本发明的任务在于提供一种本文开头所述形式的方法和设备。通过该方法或者通过该设备，可用较小的计算能力并据此用较少的成本完成数据处理。
按照本发明，解决以上任务的技术方案在于权利要求1和18的主题。
本发明方法的优点在于，在第一过程中，用一台摄像机，方法步骤产生特征部位的第一和第二图象信号，其中，第一图象信号由第一光源产生，而第二图象信号由第一光源和一个附加的、发射窄谱带光的第二光源产生。因此，第一和第二图象信号特别是通过第二光源的影响相互区分的。如果第一和第二图象信号为了产生图象信号差而相减，则图象信号差只包括通过第二光源产生的信息。据此，基本上消除了第一光源对图象信号的影响，还有由周围的人的反射。如果关于由特征部位产生的信号，我们分析差动信号并确定特征部位的位置座标，则可以产生与位置坐标有关的一个控制信号，并且可以操作或控制一台仪器。该方法的特殊的优点在于，特别是方法步骤a)和b)可在一个可编程的逻辑中执行，因此，为此不需要计算单元的计算容量。关于确定由特征部位产生的图象信号的位置计算容量只限于分析处理差动信号。据此，可大大降低计算系统的计算能力并从而可大大降低计算系统的成本。
为了进一步降低计算能力，在方法步骤a)中只读出摄像机的预先确定的行是有利的。特别是，只要每隔2行或3行读出即可够用，据此，建立在图象信号基础上的数据量减少至一半或减少至三分之一。
进一步减少待处理的数据量的措施在于，在与第一过程紧挨的第二过程中，重复方法步骤a)和b)并且在方法步骤c)中，对差动信号的分析局限于预定的、与特征部位的位置坐标有关的范围。也就是表明，特征部位在预定的时间内只能走过一个确定的行程。如果把对摄像机的图象信号的读出限制到特征部位的最多可走过的行程上，则为了确定特征部位新位置的实际位置坐标，也只须对摄象机的出自该预定范围的图象信号进行分析处理。
而如果结果表明，在据此预定的范围内，没有出自特征部位的信号是可确定的，则可在下一方法步骤中有利地扩大预定的范围。
如果连续重复第二过程则是有利的，因为与由摄象机产生的所有图象信号进行分析处理相比，由于只对预定的范围的图象信号进行分析处理，待处理的数据量减少并且据此降低了所需的计算能力。
为了进一步减少数据量，特别有利的措施在于，差动图象信号逐个像素地被微分并且根据该微分得出的微分数据进行如下分析，哪些数据超过或低于预定的极限并且其中只从超过或低于该极限的数据确定位置坐标。
当只有超过或低于极限的微分数据的地址存储在地址存储器中并且计算单元根据存储在地址存储器中的数据确定位置坐标时是有利的。据此，待处理的数据量大为减少，即只局限于超过或低于极限的数据。
当微分数据作为直方图被存储在直方图存储器中并且计算单元根据存储在地址存储器和直方图存储器中的数据计算位置坐标时是具有额外优点的。据此，可根据存储在直方图存储器中的数据计算该极限。
采用一种为人们非可见的、从第二光源射出的光并且尤其在第二光源产生红外光时是特别有利的。据此，背景光可用作第一光源，此外，第二光源的光对人没有妨碍，因为第二光源的光是不可为人识别的。
为了检测人的视向，特别有利的是特征部位是眼睛，特别是眼睛的瞳孔。
如果特征部位是与人建立联系的反射面，则譬如人的头的、手的、臂的或其它身体部分的运动也可用于操纵仪器。
用于实施本发明的方法的、特别是权利要求18至24所述的设备是可结构简单地且价廉物美地实现的。
借助附图并结合从属权利要求，从下面对一个实施例的描述中可知晓本发明的其它优点和细节。
附图所示为
图1根据本发明的方法和设备的方框图，图2图1所示设备的简图，图3用于执行方法步骤的时间流程图，图4具有一个特性部位当前的和以前的位置坐标的预定范围，
图5具有一个特征部位的涂到眼上的接目镜片，以及图6根据本发明的设备的详细电路布局。
在图1所示的方图的第一个方块1中，可由摄像机引出的、用第一光源产生的第一图象信号被用第一光源和一个附加的、与第一光源不同的第二光源产生的第二图象信号相减。第一和第二图象信号以及差动图象信号可各自存储在一个存储器中或存储在一个共同的存储器中。在第一个方块之后的第二个方块2中，在下一方法步骤中，对差动信号进行分析处理，目的在于求出由特征部位产生的图象信号的位置并且确定特征部位的位置坐标以及产生一个与位置坐标有关的、用于仪器的控制信号。在下一方法步骤中则可把位置坐标或者控制信号输出到仪器上，这是另一可在第三方块3中执行的方法步骤。
如果摄像机，例如作为电视摄像机产生模拟的图象信号，则可把使摄像机图像信号数字化的第四方块4设在第一个方块1之前，如果采用产生数字图象信号的摄象机，则放弃第四方块4。在图1中所描述的方法步骤或者所示的方块1至4可有利的相互独立地执行其任务，即可平行地工作，据此，数据处理速度变快。
在第二方块2之前特别有利地设有一个数据简化方块2.1，在该数据简化方块2.1中，对来自第一方块1的差动图象信号进行微分。在该微分时，图象信号(差动图象信号)相继的象素彼此相减，以至于确定这些象素间的对比度。在微分过程中，可有利地形成微分数据的直方图并且求出丰度，一定的对比度以丰度方式包含在图象信号内。通过规定一个阈值，则可在随后的第二方块2中在无需大的计算工作量的情况下求得被特征部位产生的图象信号位置并确定位置坐标。
在图2中原理性地示出了一个用于实施本发明方法的设备，其中，一个人5看着一台显示装置，例如一台监视器6。例如用于一台仪器，例如用于一台医疗器械或用于一台计算机的控制盘设在该监视器6上或者在该监视器6上显示。视向以及据此人5所聚焦到监视器6上的东西通过摄像机7例如通过以下方式被采集，即从被摄像机7引出的有关摄像机7探测面位置出发的图象信号来计算特征部位8，例如眼睛的瞳孔、一个设在头上或人5的一个身体部分上的反射器或一个设在接目镜片上的反射器(图5)位置的图象信号。其中，反射器最好这样制作，以便它可以特别好地反射来自第二光源10的光。而该反射器也可制作成吸收器，该吸收器则可特别强烈地吸收第二光源10的光。此外，按照本发明，第一图象信号借助例如发射可见光的第一光源的光产生并输入到第一图象信号存储器9。随后，第二图象信号借助第一光源的光和附加的第二光源10的光产生并输入到第二图象信号存储器11。第二光源10最好产生一种具有人5看不到波长的光。特别优选产生具有其波长范围例如为900至1000纳米的光的红外光源为此尤其适用。据此，红外半导体二极管适用作第二光源。建议采用市场上通用的、具有950纳米波长的红外光，因为太阳发出的光在该范围内具有最小的强度。最好在摄象机7之前安排一红外滤光镜，该红外滤光镜让具有950纳米波长的极窄频带的光通过。据此，建立在可见光基础上的摄象机7的图象信号存储在第一图象信号存储器9中。建立在可见光和第二光源的光的基础上的图象信号存储在第二图象信号存储器11中。
这在下一方法步骤中有良好的效果，即当保存在图象信号存储器9、11中的图象信号输入减法器12时，该减法器12使第一和第二图象信号互减。其中，存储器9、11和特别是减法器12可能是可编程逻辑合适的构成部分。作为结果，因而产生主要建立在第二光源10的光基础上的差动图象信号。因此，基本上消除了出自可见光的反射和干扰影响。
数据简化单元12.5串接减法器12，该单元12.5根据数据简化方块2.1执行逐个象素微分和直方图产生。
计算单元13从由数据简化单元12.5产生的微分数据中计算出自特征部位8的图象信号位置。因此，关于微分数据是超过还是低于一个确定的信号电平，对微分数据进行分析处理。出自特征部位8的图象信号(数据)可以具有或者是特别高的或者是特别低的和/或在一个确定的范围内确定的值，即与其它的图象信号有尽可能明确的即有特征的区别，这可用作分析处理判据。计算单元13最好根据这些微分数据计算由特征部位8产生的图象信号中央的位置坐标。如果产生一个与位置坐标有关的控制信号，则该控制信号可用于操纵一台仪器。该控制信号譬如可用于控制一台计算机、一台设备或一台仪器。如果这些由显示装置完成，则显示装置上的指示器经由控制信号可根据视向或特征部位8的位置调整并且计算机、设备或仪器据此受到控制。如果视向或特征部位8停留一个预定的时间，则因此例如可执行预期的菜单功能。执行菜单功能的另一可能性在于对有意的眨眼进行“分析处理”，有意的眨眼在延续时间方面与无意的眨眼有明显的区别。因此例如可在无需用手的情况下对计算机、设备或仪器进行操纵。此外，如果一张为操纵医疗器械必需的操纵菜单出现在指示器上，则也能操纵一台医疗器械。
经由也在图2中示出的控制装置15，对摄像机7的图象信号的读出以及第二光源10进行时间控制，把摄像机7的图象信号存入图象信号存储器9或者11和从第一或者第二图象存储器9或者11中读出摄象机7的图象信号以及对数据简化单元12.5的减法器12和计算单元13进行控制。
在图3中示出的是如果应用一台产生模拟信号的电视摄像机，并且这些第一图象信号存储在第一图象信号存储器9中(I)则由摄像机7引出的图象信号根据图象同步脉冲16在第一周期17中被数字化。在第二周期18中，第二图象信号必要时被数字化并存储在第二图象信号存储器11中(II)。此外，存储在第一和第二图象信号存储器9、11中的图象信号彼此相减并例如，但不是必须地被存储到计算单元13可向其存取的第四存储器19(图2)中(III)。在第三周期20中，当前的第一图象信号必要时被数字化并写入第一图象信号存储器9中(IV)。此外，第一和第二图象信号存储器9、11中的图象信号被互减，并例如，但不是必须地传输到计算单元13也可向其存取的第三存储器21(图2)中(V)。此外，在第三周期20中，关于特征部位8的位置对存储在第四存储器19中的差动信号进行分析处理(VI)，计算与该位置相符的位置坐标以及产生与这些位置坐标相符的控制信号(VII)。在第四周期22中，当前的第二图象信号必要时被数字化并被传输到第二图象信号存储器11中(VIII)，图象信号存储器9、11的图象信号被减并传输到第四存储器19中(IX)。此外，对存储在第三存储器21中的差动图象信号逐个象素进行微分并且关于特征部位的位置，对据此得到的、与象素之间的区别相符合的微分数据进行分析处理(X)，计算与该位置相符合的位置坐标并产生与这些位置坐标相符合的控制信号(XI)。在第五周期23中，如前所述，关于特性部位8的位置对存储在第四存储器19中的差动图象信号，进行分析处理(XII)并计算与该位置相符合的位置坐标以及产生与这些位置坐标相符合的控制信号(XIII)。
在发明的范畴内，以下做法被证明是有利的，为了确定特征部位8的位置，但愿在第一个过程中正如本说明书开头所述，摄像机7所有的行或者例如隔两行或隔三行读出。
为了进一步减少待处理的数据量，以下做法是有利的，即在对特征部位8的位置进行第一次探测之后继续执行第二个过程，在该第二个过程中，执行方法步骤(存储第一和第二图象信号和为了产生差动图象信号使第一和第二图象信号相减)并且对差动图象信号的分析处理局限于一个预先确定的、与特征部位8在上一个过程中获得的位置坐标有关的范围25(图4)。如果特征部位8是人5眼的瞳孔，则瞳孔在一预定时间t内只可走过一个确定的行程段Δx、Δy。这就是说，从第一次获得的位置坐标Po出发，被探测的特征部位8的另外的位置坐标Px可望处在摄像机7的光电图像变换器上预定的平面内。据此，该预定的范围25的大小与例如瞳孔可调整的最大速度以及与摄像机7的图象信号产生和读出时间有关。如果特征部位8的被求得的位置处于该预定的范围25的中央，则其实须有一个圆平面用作预定的范围25，从最大的调整行程中算出该圆平面的半径。由于与正方形平面或矩形平面相比，对圆平面进行分析处理需要大得多的计算工作量，所以对正方形平面进行分析处理，即把正方形平面定义为预定的范围25是有利的。如图4所示，Δx、Δy表示第一个求得的位置26沿x或y方向的实际变化。预定的范围具有尺寸a、b。第一次求得的位置26在当前t＝0时处在预定的范围25的中心。尺寸a和b是由眼的瞳孔在时间t＝0和t＝x之间的最大位置变化的两倍线段求出。据此，Δx和Δy永远小于a和b。为了定义预定的范围的坐标，执行如下算法Zo＝点在时间t＝0时的行Zv＝扫描的最下行Zo＝扫描的最上行Po＝点在时间t＝0时的像素Pt＝扫描的最右像素Pl＝扫描的最左像素
Zv＝Zo-Const1Zo＝Zv+Const1Pl＝Po+Const2Pr＝Po+Const2其中，Const1＝眼睛沿y方向的最大移动，用行数表示Const2＝眼睛沿x方向的最大移动，用行数表示。
据此，扫描的起点在(Pl、Zo)处。通过各个象素加1和经过2*Const2步骤之后，到达点(Pr、Zo)。通过把128-2*Const2加到点(Po、Zo)的地址上，过程低一行地重新开始。在到达点(Pv、Zv)时，整个相关的图象范围被处理完毕。如果在该处仍找不到与所期望的结果一致的点，则可暂时扩大扫描的范围。从下列公式中得出待处理的象素数目。
数目＝2*Const1+2*Const1。
由于在时间t(用于采集图象信号的时间)内的最大移动很小，所以相关的图象范围与整个图象相比可缩小10倍。通过该措施，更多的计算能力可分配给形状比较。由于摄像机7例如总是处于相对人头相一位置，所以特征部位8在摄像机7上的图象特别是在关系到一个预定的、具有公知的尺寸和形状的反射器的情况下是被精确限定的。据此，通过一个阈值选择的微分数据可简单地与特征部位8或者反射器存储在设备的内存储器中的数据进行比较。偶然的、通过红外半导体二极管产生的反射是随位置散射的并从而可忽略不计。
如果偶发情况可使干扰影响具有与存储器中的被存储的形式相同的形式，则该干扰的影响仍须与实际点(特征部位8的位置)区别。为此，最后只能利用点在时间t＝0和t＝x时的位置变化(图4)。由于两个点只能以有限的速度改变位置，所以更靠近前一个点的那个点最可能是正确的点。
如果特征部位8由瞳孔构成，则根据大小并根据摄像机7的分辨率可产生大量不同的模式。这意味着，瞳孔在通过摄像机7摄像时，关于其在摄像机7上的成像、大小和位置可出现很大区别。通过对从相减中得出的差动图象信号的微分，通过在此完成的数据简化，仍然只获得少数几个但判断正确的、供继续分析处理用的微分数据。据此，瞳孔边缘通过由微分数据构成的沿x和y方向的梯度视可预定的极限确定。此外，也可进行重心计算，这时所有的x分量的和通过x分量的数目计算并且所有的y分量的和通过y分量的数目计算。据此，求得的重心则处于瞳孔中心点的范围内并从而可用于确定位置坐标。
下面，借助图6详细说明本发明的设备。在图6中，前面曾提及过的元件仍用相同的参考符号表示。摄像机7的包括图象信号及同步脉冲(行同步脉冲和图象同步脉冲)的BAS信号此后输入第一装置27和第二装置28。在第一装置27中，同步脉冲与BAS信号分离。在第二装置28中，图象信号与同步脉冲分离并被放大。在第一装置27中被分离出的同步脉冲及时钟信号发生器30的信号被输入时序控制装置29。根据这些信号，时序控制装置29产生所有为操作顺序所需的控制信号。第二级由一个模拟/数字转换器31构成，第二装置28的被放大了的图象信号被输入到该模拟/数字转换器31，并且该模拟/数字转换器31以取样频率工作，据此，具有每行例如500个象素的图象信号被数字化。如前所述，这些图象信号被时序控制装置29控制地、交替地写入第一和第二图象信号存储器9、11中，据此，各为另一个存储器包含有前面的图象的图象信号。由于这两个存储器9、11经由同一地址总线获得其地址，所以在任何时刻，作为当时的和前一个图象的数字化的字(8位)，均存在一个象素的象素亮度。在减法器12中，存储在图象信号存储器9、11中的图象信号的数字信息相减，该减法最好通过一个可编程的逻辑执行。据此基本上消除了反射和其它的干扰影响的差动图象信号从减法器12出发。从减法器12出发的差动图象信号既被输入到与其串联的相减信号存储器32，又被输入到数据简化单元12.5。在该数据简化单元12.5中，对减法器12产生的差动图象信号进行微分，其中，相继的象素进行相互微分。据此确定这些象素之间的反差。作为微分数据，该微分的结果分别作为数字化的字存储到微分存储器33中。但由于在微分时事前不清楚第一数字的字的值是否小于第二数字的字的值或第二数字的字的值是否小于第一数字的字的值，所以形成两个结果(A-B、B-A)并且正确的符号通过平行工作的比较器确定。由于在微分时例如只有7位被利用，这是因为几乎不能期待有如此大的反差，所以第8位被用作符号位。据此，可快速地确定，象素的信号值是否变高或变低，即图象是否变亮或变暗。为了判定，在分析处理时人是位于特征部位8或者瞳孔的哪一边，该信息是很重要的。在微分过程中，在串联的直方图装置34中。形成微分数据的直方图，就是说求得，图象的各个可能的反差的丰度。阈值可基于不同的、包含在图象中反差的丰度被计算。为此，各个微分数据的第7位用作例如7×11位直方图存储器35的地址。其中，表明亮度是否有所增加或有所缩小的符号位无须考虑。
在与数据简化单元12.5串联的阈值单元36中，微分数据分析处理如下，这些微分数据是否超过一个预定的阈值。如果微分数据超过预定的阈值，则相应的地址写入串联的地址存储器37中。在本发明的范畴内，对微分数据的分析处理也可如下进行，即检查微分数据是否低于一个预定的阈值。计算单元13则只对直方图存储器35的数据进行分析处理，直方图装置从地址存储器37中读取这些数据的地址。据此，待处理的数据量大为减少。计算单元13也可从直方图存储器35读出的数据中计算最大的反差所处的阈值。随后该阈值被输入到阈值单元36中。
计算单元13还可存取存储在减法存储器32和微分存储器33中的数据，据此，可检查检测的瞳孔在中心处是否真是黑的。从微分存储器33的数据中可检查第8(符号)位是正的还是负的，据此，可断定人在分析处理时位于特征部位8的哪一边。
数据输入装置(譬如从一台PC机)是用参考符号38表示的并且数据输出装置(譬如到一台PC机)是用参考符号39表示的。
权利要求
1.用于检测人(5)的至少一个特征部位(8)的位置以及用于产生与该位置有关的仪器用控制信号的设备的运行方法，其中，在第一过程中，执行如下方法步骤a)用一台摄像机(7)产生至少是特征部位(8)的第一和第二图象信号，其中，第一图象信号用一个第一光源产生而第二图象信号用第一光源和一个额外的其发射的光有别于第一光源发射的光的第二光源(10)产生，b)为了产生差动图象信号，第一和第二图象信号彼此相减，c)关于由特征部位(8)产生的信号分析差动图象信号，并确定特征部位(8)的位置坐标(P)，d)产生一个与位置坐标(P)有关的信号。
2.按照权利要求1所述的方法，其中，在方法步骤a)中，只有摄像机(7)的有限数量的行(Z)被读出而且这些行(Z)的行信号被输入存储器(9、11)。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，在与第一过程相接的第二过程中，方法步骤a)和b)被重复，并且在方法步骤c)中，对差动图象信号的分析局限于一个预定的、与特征部位(8)的实际位置坐标(P)有关的范围(25)。
4.按照权利要求3所述的方法，其中，如果从特征部位(8)出发的信号中没有可确定信号时，预定的范围(35)被扩大。
5.按照权利要求2或4所述的方法，其中，第二过程连续地被重复。
6.按照权利要求1至5之一所述的方法，其中，在方法步骤c)中，差动图象信号逐个象素被微分并且对据此得到的微分数据进行如下分析哪些数据超过或低于一个预定的极限，并且其中，位置坐标只从超过或低于预定的极限的数据中确定。
7.按照权利要求6所述的方法，其中，只有那些超过或低于预定的极限的微分数据的地址存储到地址存储器(37)中，并且其中，一个计算单元(13)根据存储在地址存储器(37)内的数据确定位置坐标。
8.按照权利要求7所述的方法，其中，微分数据作为直方图存储到一个直方图存储器(35)中，并且其中，计算单元(13)根据存储在地址存储器(37)和直方图存储器(35)中的数据计算位置坐标。
9.按照权利要求1至8之一所述的方法，其中，第一光源产生可见光并且第二光源(10)产生对人(5)为非可见的光。
10.按照权利要求9所述的方法，其中，第二光源(10)是一红外光源，
11.按照权利要求1至10之一所述的方法，其中，特征部位(8)是人(5)的眼睛，特别是人(5)眼的瞳孔。
12.按照权利要求1至10之一所述的方法，其中，特征部位(8)是一个与人(5)相连的反射面。
13.按照权利要求12所述的方法，其中，该反射面安排在一个接触透镜上。
14.按照权利要求1至13之一所述的方法，其中，仪器是一台医疗器械。
15.按照权利要求1至13之一所述的方法，其中，仪器是一台计算机。
16.按照权利要求15所述的方法，其中，该计算机分析处理关于特征部位的移动，确切地说，关于速度和/或位置和/或移动距离和/或多个移动距离和/或随时间的关系的控制信号。
17.按照权利要求1至16之一所述的方法，其中，打到显示装置上的标记经由控制信号控制。
18.用于实施权利要求1至17之一所述方法的设备。
19.按照权利要求18所述的设备，具有一个用于存储第一图象信号的第一存储器(9)和一个用于存储第二图象信号的第二存储器(11)，具有一个与存储器(9、11)串联的、用于由存储器(9、11)的信号形成差动图象信号的减法器(12)，并具有一个与减法器(12)串联的、用于从差动图象信号计算特征部位8的位置坐标P的计算单元(13)。
20.按照权利要求19所述的设备，其中，与减法器(12)串联一个数据简化单元(12.5)，用于对减法器(12)的差动图象信号进行逐个象素微分以及用于产生微分数据，其中，与数据简化单元(12.5)串联一个用于各微分数据与一个预定的极限比较的阈值单元(36)，其中，与数据简化单元(12.5)串联一个用于存储那些超过或低于预定的极限的微分数据的地址的地址存储器(37)，并且其中，计算单元(13)根据存储在地址存储器(37)中的地址确定位置坐标。
21.按照权利要求20所述的设备，其中，与数据简化单元(12.5)串联一个用于从微分数据产生的直方图数据的产生和存储的一个直方图装置(34)和一个直方图存储器(35)并且其中，计算单元(13)根据地址存储器(37)的数据和直方图存储器(35)的数据确定位置坐标。
22.按照权利要求20和21所述的设备，其中，计算单元(13)根据直方图存储器(25)的数据计算极限值。
23.按照权利要求19所述的设备，其中，减法器(12)和/或数据简化单元(12.5)是一个可编程的逻辑的几个构成部分。
24.按照权利要求23所述的设备，其中，可编程的逻辑具有至少一个GAL构件和/或一个FPGA构件。
全文摘要
按照本发明,至少特征部位(8)的第一和第二图象信号用摄像机(7)产成,其中,第一图象信号用第一光源产生而第二图象信号用第一光源加上一个额外的、其发射的光有别于第一光源发射光的第二光源(10)产生。第一和第二图象信号彼此相减并产生差动图象信号。关于由特征部位(8)产生的信号来分析该差动图象信号并确定特征部位的位置坐标(P)以及产生一个与其相应的信号。
文档编号G06T7/00GK1260061SQ97182287
公开日2000年7月12日 申请日期1997年7月9日 优先权日1997年7月9日
发明者G·皮帕 申请人:西门子公司