。所述介质还可以是分布式网络，从而计算机可读代码以分布的形式被存储/传送并执行。此外，处理元件可包括处理器或计算机处理器，并且处理元件可被分布和/或包括在单个装置中。
[0075]应理解:在此描述的示例性实施例应该被视为描述性意义而不是为了限制的目的。在每个实施例内的特征或方面的描述通常应被视为可用于其它实施例中的其它相似特征或方面。
[0076]虽然已参照示图描述了一个或更多个示例性实施例，但本领域中的普通技术人员将理解，在不脱离由权利要求限定的本发明构思的精神和范围的情况下，可对其在形式和细节上进行各种改变。
【主权项】
1.一种对特征点采样的方法，所述方法包括: 将第一图像划分为与将被采样的特征点的数量相应的多个区域； 从每个区域提取采样特征点，使得一个区域的采样特征点与另一区域的采样特征点之间的距离满足预定条件； 在提取出的采样特征点和将与第一图像匹配的第二图像的对应采样特征点的基础上，估计单应性矩阵。
2.如权利要求1所述的方法，其中，在从每个区域提取采样特征点的步骤中，所述另一区域的采样特征点在所述一个区域的采样特征点之后被提取。
3.如权利要求1所述的方法，其中，提取采样特征点的步骤包括: 在第一区域的多个特征点之中提取第一采样特征点； 在与第一采样特征点相隔第一距离或更长距离的第二区域中的多个特征点之中，提取第二采样特征点； 在与第二采样特征点相隔第二距离或更长距离的第三区域中的多个特征点之中，提取第二米样特征点； 在与第三采样特征点相隔第三距离或更长距离的第四区域中的多个特征点之中，提取第四采样特征点。
4.如权利要求3所述的方法，其中，提取第三采样特征点的步骤包括:在第三区域中的与第一采样特征点相隔第一距离或更长距离并且与第二采样特征点相隔第二距离或更长距离的多个特征点之中，提取第三采样特征点。
5.如权利要求3所述的方法，其中，提取第四采样特征点的步骤包括:在第四区域中的与第一采样特征点相隔第一距离或更长距离，与第二采样特征点相隔第二距离或更长距离并且与第三采样特征点相隔第三距离或更长距离的多个特征点之中，提取第四采样特征点。
6.如权利要求3所述的方法，其中，第一距离比从第一采样特征点到第一图像的中心点的距离大，第二距离比从第二采样特征点到第一图像的中心点的距离大，第三距离比从第三采样特征点到第一图像的中心点的距离大。
7.如权利要求1所述的方法，其中，第一图像和第二图像由同一图像传感器或不同的图像传感器获取。
8.如权利要求1所述的方法，其中，如果第一图像和第二图像由同一图像传感器获取，则第一图像和第二图像是从不同视点捕捉的或是在不同时刻捕捉的同一对象的图像， 其中，如果第一图像和第二图像由不同的图像传感器获取，则所述不同的图像传感器具有不同的特性并被配置为捕捉同一对象的不同图像。
9.一种图像匹配方法，包括: 从第一图像和将与第一图像匹配的第二图像提取多个特征点； 在第一图像的特征点和第二图像的特征点之中，选择至少一对应特征点对； 将第一图像划分为与将被采样的特征点的数量相应的多个区域； 从第一图像的每个区域提取采样特征点，使得一个区域的采样特征点与另一区域的采样特征点之间的距离满足预定条件； 在提取出的采样特征点和第二图像的对应采样特征点的基础上，估计单应性矩阵。
10.如权利要求9所述的图像匹配方法，还包括: 使用估计的单应性矩阵，对第一图像和第二图像进行匹配； 对匹配的第一图像和第二图像进行融合以产生融合图像。
11.一种图像匹配处理器，包括: 区域划分器，被配置为将第一图像划分为与将被采样的特征点的数量相应的多个区域； 采样特征点提取器，被配置为从每个区域提取采样特征点，使得一个区域的采样特征点与另一区域的采样特征点之间的距离满足预定条件； 估计器，被配置为在提取出的采样特征点和将与第一图像匹配的第二图像的对应采样特征点的基础上，估计单应性矩阵。
12.如权利要求11所述的图像匹配处理器，其中，采样特征点提取器被配置为在提取所述一个区域的采样特征点之后，提取所述另一区域的采样特征点。
13.如权利要求11所述的图像匹配处理器，其中，采样特征点提取器被配置为:在第一区域中的多个特征点之中提取第一采样特征点；在与第一采样特征点相隔第一距离或更长距离的第二区域中的多个特征点之中，提取第二采样特征点；在与第二采样特征点相隔第二距离或更长距离的第三区域中的多个特征点之中，提取第三采样特征点；在与第三采样特征点相隔第三距离或更长距离的第四区域中的多个特征点之中，提取第四采样特征点。
14.如权利要求13所述的图像匹配处理器，其中，采样特征点提取器被配置为:在第三区域中的与第一采样特征点相隔第一距离或更长距离并且与第二采样特征点相隔第二距离或更长距离的多个特征点之中，提取第三采样特征点。
15.如权利要求13所述的图像匹配处理器，其中，采样特征点提取器被配置为:在第四区域中的与第一采样特征点相隔第一距离或更长距离，与第二采样特征点相隔第二距离或更长距离并且与第三采样特征点相隔第三距离或更长距离的多个特征点之中，提取第四采样特征点。
16.如权利要求13所述的图像匹配处理器，其中，第一距离比从第一采样特征点到第一图像的中心点的距离大，第二距离比从第二采样特征点到第一图像的中心点的距离大，第三距离比从第三采样特征点到第一图像的中心点的距离大。
17.如权利要求11所述的图像匹配处理器，其中，第一图像和第二图像由同一图像传感器或不同的图像传感器获取。
18.如权利要求11所述的图像匹配处理器，其中，如果第一图像和第二图像由同一图像传感器获取，则第一图像和第二图像是从不同视点捕捉的或是在不同时刻捕捉的同一对象的图像， 其中，如果第一图像和第二图像由不同的图像传感器获取，则所述不同的图像传感器具有不同的特性并被配置为捕捉同一对象的不同图像。
19.如权利要求11所述的图像匹配处理器，还包括: 特征点提取器，被配置为提取第一图像和第二图像的多个特征点； 特征点对选择器，被配置为在第一图像的特征点和第二图像的特征点之中选择至少一对应特征点对。
20.如权利要求11所述的图像匹配处理器，还包括:图像融合处理器，被配置为通过使用估计的单应性矩阵对第一图像和第二图像进行融合以产生融合图像。
【专利摘要】公开了一种对特征点采样的方法、图像匹配方法和图像匹配设备。一种对特征点采样以进行图像匹配的方法包括：将第一图像划分为与将被采样的特征点的数量相应的多个区域；从每个区域提取采样特征点，使得一个区域的采样特征点与另一区域的采样特征点之间的距离满足预定条件；在提取出的采样特征点和将与第一图像匹配的第二图像的对应采样特征点的基础上，估计单应性矩阵。
【IPC分类】G06T5-50, G06T7-00
【公开号】CN104778682
【申请号】CN201510018840
【发明人】吴哉仑, 李准性, 朴宰佑
【申请人】三星泰科威株式会社
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年1月14日
【公告号】US20150199585