产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代 码。
[0071] 可以采用一个或多个计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机 可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、 光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介 质的更具体的例子(非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁 盘、硬盘、随机存取存储器（RAM)、只读存储器（ROM)、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪 存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任 意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质， 该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0072] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号， 其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限 于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可 读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于 由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0073] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无 线、电线、光缆、RF等等，或者上述任意合适的组合。
[0074] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机 程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言一诸如Java、Smalltalk、C++， 还包括常规的过程式程序设计语言一诸如"C"语言或类似的程序设计语言。程序代码可以 完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部 分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在 涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络一包括局域网（LAN)或广 域网（WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供 商来通过因特网连接)。
[0075] 上面参照本发明实施例的方法、装置(系统）和计算机程序产品的流程图和/或框 图描述了本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方 框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专 用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机程序指 令通过计算机或其它可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或框图中的方框中 规定的功能/操作的装置。
[0076] 也可以把这些计算机程序指令存储在能使得计算机或其它可编程数据处理装置 以特定方式工作的计算机可读介质中，这样，存储在计算机可读介质中的指令就产生出一 个包括实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的指令装置（instruction means)的制造品（manufacture)。
[0077] 也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备 上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计 算机实现的过程，从而使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令能够提供实现流程图 和/或框图中的方框中规定的功能/操作的过程。
[0078] 附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程 序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代 表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用 于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以 及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的 系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0079] 以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也 不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技 术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨 在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的 其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
【主权项】
1. 一种预测目标对象的运动参数的方法，包括： 根据检测数据获得目标对象的第一运动参数； 根据所述检测数据确定位于所述目标对象周围的邻域对象； 获得所述目标对象与所述邻域对象之间的距离；以及 根据所述第一运动参数和所述目标对象与所述邻域对象之间的距离，估算在下一时刻 所述目标对象的第二运动参数的概率密度函数。2. 如权利要求1所述的方法，其中所述根据检测数据获得目标对象的第一运动参数包 括： 识别所述目标对象以确定所述目标对象的属性； 根据所述目标对象的属性，获得所述目标对象的固有运动参数；以及 根据所述目标对象的历史运动轨迹，获得所述目标对象的特征运动参数。3. 如权利要求1或2所述的方法，其中所述根据所述检测数据确定所述目标对象的邻 域对象包括： 根据所述检测数据，将在每个方向上距离所述目标对象最近的对象作为所述目标对象 的邻域对象。4. 如权利要求2所述的方法，其中所述根据所述第一运动参数和所述目标对象与所 述邻域对象之间的距离，估算在下一时刻所述目标对象的第二运动参数的概率密度函数包 括： 根据所述特征运动参数，估算在下一时刻所述目标对象的第二运动参数的初始概率密 度函数； 根据所述目标对象与所述邻域对象之间的距离，调整所述初始概率密度函数，以获得 所述目标对象在下一时刻的第二运动参数的概率密度函数，其中 所述目标对象与所述邻域对象之间的距离越小，对所述第二运动参数的初始概率密度 函数的调整幅度越大。5. 如权利要求1或2所述的方法，还包括： 将所述目标对象当前运动方向设置为前向方向，并且将与所述目标对象当前运动方向 垂直的方向设置为侧向方向；以及 将所述第一运动参数和所述目标对象与所述邻域对象之间的距离分别分解为沿所述 前向方向的前向分量和沿所述侧向方向的侧向分量，其中 所述根据所述第一运动参数和所述目标对象与所述邻域对象之间的距离，估算在下一 时刻所述目标对象的第二运动参数的概率密度函数包括： 根据所述第一运动参数和所述距离的前向分量，估算所述第二运动参数的概率密度函 数沿所述前向方向的前向分量；以及 根据所述第一运动参数和所述距离的侧向分量，估算所述第二运动参数的概率密度函 数沿所述侧向方向的侧向分量。6. -种预测目标对象的运动参数的装置，包括： 参数获取单元，配置来根据检测数据获得目标对象的第一运动参数； 对象确定单元，配置来根据所述检测数据确定位于所述目标对象周围的邻域对象； 距离获取单元，配置来获得所述目标对象与所述邻域对象之间的距离；以及 参数估算单元，配置来根据所述第一运动参数和所述目标对象与所述邻域对象之间的 距离，估算在下一时刻所述目标对象的第二运动参数的概率密度函数。7. 如权利要求6所述的装置，其中所述参数获取单元包括： 识别模块，配置来识别所述目标对象以确定所述目标对象的属性； 固有参数获取模块，配置来根据所述目标对象的属性，获得所述目标对象的固有运动 参数；以及 特征参数获取模块，配置来根据所述目标对象的历史运动轨迹，获得所述目标对象的 特征运动参数。8. 如权利要求6或7所述的装置，其中 所述对象确定单元根据所述检测数据，将在每个方向上距离所述目标对象最近的对象 作为所述目标对象的邻域对象。9. 如权利要求7所述的装置，其中所述参数估算单元包括： 初始参数估算模块，配置来根据所述特征运动参数，估算在下一时刻所述目标对象的 第二运动参数的初始概率密度函数；以及 调整模块，配置来根据所述目标对象与所述邻域对象之间的距离，调整所述初始概率 密度函数，以获得所述目标对象在下一时刻的第二运动参数的概率密度函数，其中 所述目标对象与所述邻域对象之间的距离越小，对所述第二运动参数的初始概率密度 函数的调整幅度越大。10. 如权利要求6或7所述的装置，还包括： 设置单元，配置来将所述目标对象当前运动方向设置为前向方向，并且将与所述目标 对象当前运动方向垂直的方向设置为侧向方向；以及 分解单元，配置来将所述第一运动参数和所述目标对象与所述邻域对象之间的距离分 别分解为沿所述前向方向的前向分量和沿所述侧向方向的侧向分量，其中 所述参数估算单元包括： 前向分量估算模块，配置来根据所述第一运动参数和所述距离的前向分量，估算所述 第二运动参数的概率密度函数沿所述前向方向的前向分量；以及 侧向分量估算模块，配置来根据所述第一运动参数和所述距离的侧向分量，估算所述 第二运动参数的概率密度函数沿所述侧向方向的侧向分量。
【专利摘要】本发明的实施例提供了一种预测目标对象的运动参数的方法和装置。根据本发明实施例的预测目标对象的运动参数的方法，包括：根据检测数据获得目标对象的第一运动参数；根据检测数据根据检测数据确定位于目标对象周围的邻域对象；获得目标对象与邻域对象之间的距离；以及根据第一运动参数和目标对象与邻域对象之间的距离，估算在下一时刻目标对象的第二运动参数的概率密度函数。
【IPC分类】G06F17/30
【公开号】CN104933064
【申请号】CN201410103096
【发明人】陈超, 师忠超, 鲁耀杰
【申请人】株式会社理光
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2014年3月19日