GI服务器、数据库服务器、 Java?服务器等。在本发明的一些实施例中，网络服务器可经配置以服务可在用户计算装置 705中的一或多者上的网络浏览器内操作以执行本发明的方法的网页。此类服务器可与特 定IP地址相关联，或可与具有特定URL的模块相关联，且因此可存储安全导航模块，其可与 例如移动装置500等移动装置相互作用，以提供地理点的安全指示，作为提供到移动装置 500的定位服务的一部分。
[0108] 根据其它实施例，一或多个服务器计算机760可能充当文件服务器，和/或可包含 实施在用户计算装置705和/或另一服务器计算机760上运行的应用程序所并入的各种实 施例的方法所必需的文件（例如应用程序代码、数据文件等）中的一或多者。或者，如所属 领域的技术人员将了解，文件服务器可包括所有必要文件，从而允许用户计算装置705和/ 或服务器计算机760远程调用这类应用程序。应注意，本文相对于各种服务器（例如应用 程序服务器、数据库服务器、网络服务器、文件服务器等）所描述的功能可由单个服务器和 /或多个专用服务器来执行，取决于实施方案特定的需求和参数。
[0109] 在某些实施例中，所述系统可包含一或多个数据库720。数据库720的定位是自 行决定的：仅举例来说，数据库720a可驻留在服务器760a(和/或用户计算装置705)本地 的存储媒体上（和/或驻留在服务器760a(和/或用户计算装置705)中）。或者，数据库 720b可远离用户计算装置705或服务器计算机760中的任一者或全部，只要数据库720b可 (例如经由网络710)与这些装置中的一或多者通信即可。在一组特定实施例中，数据库720 可驻留在所属领域的技术人员所熟悉的存储区域网络（"SAN"）中。（同样地，用于执行归 于用户计算装置705或服务器计算机760的功能的任何必需文件可酌情本地存储在相应的 计算机上和/或远程存储）在一组实施例中，数据库720可为关系型数据库，如〇rac|cκ数 据库，其适合于响应于SQL格式化命令而存储、更新以及检索数据。举例来说，可通过数据 库服务器来控制和/或维持数据库，如上文所描述。此类数据库可存储与安全等级相关的 信息。
[0110] 上文所论述的方法、系统和装置是实例。各种实施例可酌情省略、替换或添加各种 程序或组件。举例来说，在替代配置中，所描述的方法可以不同于所描述的次序来执行，和 /或可添加、省略和/或组合各种阶段。而且，关于某些实施例描述的特征可在各种其它实 施例中加以组合。可以类似方式来组合实施例的不同方面和元素。
[0111] 在描述中给出特定细节以提供对实施例的透彻理解。然而，可以在没有这些特定 细节的情况下实践实施例。举例来说，已在没有不必要的细节的情况下提到众所周知的电 路、过程、算法、结构和技术，以免混淆所述实施例。这一描述仅提供实例实施例，并且不希 望限制各种实施例的范围、适用性或配置。确切地说，实施例的前述描述将为所属领域的技 术人员提供用于实施实施例的启迪性描述。可在不脱离各种实施例的精神和范围的情况下 对元件的功能及布置做出各种改变。
[0112] 并且，一些实施例被描述为可以具有过程箭头的流程来描绘的过程。尽管各自可 将操作描述为循序过程，但许多操作可并行或同时进行。此外，操作的次序可以重新布置。 方法可具有不包含在图式中的额外步骤。此外，所述方法的实施例可由硬件、软件、固件、中 间件、微码、硬件描述语言或其任何组合来实施。当以软件、固件、中间件或微码来实施时， 用以执行相关联任务的程序代码或代码段可存储在例如存储媒体等计算机可读媒体中。处 理器可进行相关联的任务。另外，以上元素可仅为较大系统的组成部分，其中其它规则可优 先于本申请案各种实施例或另外修改本申请案各种实施例，且在实施任何实施例的7Π素之 前、期间或之后，可进行任何数目的步骤。
[0113] 在描述了若干实施例之后，一般技术者因此将明白可在不脱离本发明的精神的情 况下，使用各种修改、替代构造和等效物。
[0114] 说明书附件
[0115] 1. "蓝牙"文字标记和标识是蓝牙SIG公司拥有的注册商标。其它商标和商品名 归其相应所有者。
[0116] 2. "微软"和"视窗"是美国和/或其它国家的微软公司的注册商标或商标。
[0117] 3."Mac0S"和"AplleTalk"是苹果公司在美国和其它国家注册的注册商标。
[0118] 4. "UNIX"是开放组织的注册商标。
[0119] 5. "Java"和"Oracle"是Oracle和/或其附属公司的注册商标。其它名称可为 其相应所有者的商标。
【主权项】
1. 一种捕获适合于对象检测的三维对象的紧凑表示的方法，其包括： 使用装置的相机模块，捕获场景的多个图像，其中所述场景的所述多个图像中的每一 者捕获对象的至少一部分； 从所述多个图像识别第一关键帧，以及所述装置的与所述第一关键帧相关联的第一位 置； 从所述多个图像识别第二关键帧，以及所述装置的与所述第二关键帧相关联的第二位 置，且其中所述第二位置不同于所述第一位置； 从所述第一关键帧识别第一多个关注点，其中所述第一多个关注点中的每一者识别来 自所述场景的一或多个特征； 从所述第二关键帧识别第二多个关注点，其中所述第二多个关注点中的每一者识别来 自所述场景的所述特征中的一或多者； 使所述第一多个关注点的子集与所述第二多个关注点的子集匹配； 至少部分地基于所述第一多个关注点的所述子集与所述第二多个关注点的所述子集 的所述匹配，识别与所述对象相关联的多个关键点；以及 将与所述对象相关联的所述多个关键点的至少一部分作为对象表示存储在对象检测 数据库中。2. 根据权利要求1所述的方法，其中识别与所述对象相关联的所述多个关键点包括： 对所述第一多个关注点和所述第二多个关注点进行滤波，以识别与所述对象相关联的 所述多个关键点的所述至少一部分。3. 根据权利要求2所述的方法，其中对所述第一多个关注点和所述第二多个关注点进 行滤波包括以下各项中的一者或一者以上： 删除距阈值数目个最近关注点的平均距离小于阈值距离的关注点； 删除与来自其它关键帧的关注点不匹配的所述关注点；以及 删除在所述场景的限定所关注容量之外的所述关键点。4. 根据权利要求1所述的方法，其中所述场景进一步包括平面目标。5. 根据权利要求4所述的方法，其中使用所述平面目标来辅助定义所述场景的所关注 容量。6. 根据权利要求4所述的方法，其中使所述第一多个关注点与所述第二多个关注点匹 配包括： 从所述第一图像中的所述平面目标的第一位置识别所述装置的所述第一位置； 从所述第二图像中的所述平面目标的第二位置识别所述装置的所述第二位置； 确定所述装置的所述第一位置与所述装置的所述第二位置之间的相对位置； 基于所述第一位置与所述第二位置之间的所述相对位置，使所述第一多个关注点与所 述第二多个关注点匹配；以及 确定并记录每一关键点在坐标系中的位置。7. 根据权利要求1所述的方法，其中每一关键点包括关键点定位信息，且针对所述关 键点周围的像素。8. 根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一图像识别为所述第一关键帧包括用户 选择。9. 根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一图像识别为所述第一关键帧包括所述 装置的自动选择。10. 根据权利要求9所述的方法，其中将所述第二图像识别为所述第二关键帧包括： 识别所述第二图像内的关键点密度； 识别所述第二位置与所述第一位置之间的空间关系； 确定所述第二位置处的关键帧将提供具有高于用于所述对象表示的阈值的数据值的 数据；以及 选择所述第二图像作为所述第二关键帧。11. 一种用于捕获适合于离线对象检测的三维对象的紧凑表示的装置，其包括： 装置的相机模块，其捕获场景的多个图像，其中所述场景的所述多个图像中的每一者 捕获对象的至少一部分； 一或多个处理器，其（1)识别第一关键帧，以及所述装置的与所述第一关键帧相关联 的第一位置；（2)识别第二关键帧，以及所述装置的与所述第二关键帧相关联的第二位置， 其中所述第二位置不同于所述第一位置；（3)从所述第一关键帧识别第一多个关注点，其 中所述第一多个关注点识别来自所述场景的特征；(4)从所述第二关键帧识别第二多个关 注点，其中所述第二多个关注点识别来自所述场景的所述特征的至少一部分；（5)使所述 第一多个关注点的一部分与所述第二多个关注点的一部分匹配；以及（6)至少部分地基于 所述第一多个关注点的所述部分与所述第二多个关注点的所述部分的匹配，识别与所述对 象相关联的多个关键点；以及 存储器，其将与所述对象相关联的所述多个关键点的至少一部分作为对象表示存储在 对象检测数据库中。12. 根据权利要求11所述的装置，其中所述装置进一步包括： 显示器，其耦合到所述相机模块，其中当所述装置的所述相机模块捕获所述场景的所 述多个图像的至少一部分时，所述显示器输出所述多个关键点的至少一部分的图像。13. 根据权利要求12所述的装置，其中所述显示器进一步输出所述场景的视频图像， 其中所述多个关键点的至少一第二部分重叠在所述对象上。14. 根据权利要求11所述的装置，其中所述装置进一步包括： 运动传感器，其中所述装置的所述第二位置由所述一或多个处理器使用来自所述运动 传感器的信息来识别。15. 根据权利要求11所述的装置，其中所述装置进一步包括： 用户输入模块，其中识别所述第一关键帧包括在所述装置的所述用户输入模块处接收 到的用户选择。16. 根据权利要求15所述的装置，其中所述装置进一步包括： 天线；以及 无线收发器； 其中所述一或多个处理器经由网络、所述天线和所述无线收发器耦合到所述装置。17. -种包括指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令在由耦合到所述非暂时性计 算机可读媒体的处理器执行时，致使装置： 使用所述装置的相机模块，捕获场景的多个图像，其中所述场景的所述多个图像中的 每一者捕获对象的至少一部分； 识别第一关键帧，以及所述装置的与所述第一关键帧相关联的第一位置； 识别第二关键帧，以及所述装置的与所述第二关键帧相关联的第二位置，其中所述第 二位置不同于所述第一位置； 从所述第一关键帧识别第一多个关注点，其中所述第一多个关注点识别来自所述场景 的特征； 从所述第二关键帧识别第二多个关注点，其中所述第二多个关注点识别来自所述场景 的所述特征的至少一部分； 使所述第一多个关注点的一部分与所述第二多个关注点的一部分匹配； 至少部分地基于所述第一多个关注点的所述部分与所述第二多个关注点的所述部分 的所述匹配，识别与所述对象相关联的多个关键点；以及 将与所述对象相关联的所述多个关键点的至少一部分作为对象表示存储在对象检测 数据库中。18. 根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述指令在由所述处理器 执行时，进一步致使所述装置： 对所述第一多个关注点和所述第二多个关注点进行滤波，以识别与所述对象相关联的 所述多个关注点，作为识别与所述对象相关联的关键点的一部分。19. 根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述指令当由所述处理器 执行时，进一步致使所述装置： 删除距阈值数目个其它关注点的平均距离小于阈值距离的关注点，且删除与来自其它 关键帧的关注点不匹配的所述关注点，作为所述对所述第一多个关注点和所述第二多个关 注点进行滤波以识别与所述对象相关联的关注点的一部分。20. 根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述指令当由所述处理器 执行时，进一步致使所述装置： 删除在所述对象的限定容量之外的一组关键点，作为所述对所述第一多个关注点和所 述第二多个关注点进行滤波以识别与所述对象相关联的关注点的一部分；以及 其中与作为所述对象检测数据库中的所述对象表示的所述对象相关联的所述多个关 键点中的每一关键点包括坐标信息、亮度信息和周围像素图案信息。
【专利摘要】本发明描述用于捕获适合于离线对象检测的三维对象的紧凑表示，并将所述紧凑表示作为对象表示存储在数据库中的系统、方法和裝置。一个实施例可包含捕获场景的帧，从所述场景的不同关键帧识别关注点，使用所述关注点来创建相关联的三维关键点，以及将与所述对象相关联的关键点作为对象表示存储在对象检测数据库中。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105247573
【申请号】CN201480030440
【发明人】博杨·弗尔采利, 丹尼尔·克诺布劳赫, 拉古拉曼·克里希纳穆尔蒂, 塞拉芬·迪亚兹·斯平多拉
【申请人】高通股份有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2014年6月11日
【公告号】EP3008694A1, US20140363048, WO2014201176A1