车道线检测方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车道线检测方法及系统。
【背景技术】
[0002]当今，为了解决汽车因驾驶员无意识偏离行驶车道而发生交通事故的问题，通常采用基于车载环视系统的车道线检测方法为驾驶员提供车道线信息。
[0003]在现有的车道线检测方法中，通常使用边缘检测法对车载环视图像中车道线区域的边缘进行检测，然而，由于车载环视图像的边缘是重构的点，在使用边缘检测法时，易产生噪声，使得车道线检测结果的准确度低。
[0004]申请内容
[0005]有鉴于此，本申请提供了一种车道线检测方法及系统，以解决现有技术中对车道线区域的边缘进行检测，易产生噪声，使得车道线检测结果的准确度低的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种车道线检测方法，包括:
[0007]获取当前帧的车载环视图像；
[0008]确定所述车载环视图像的像素点中整个车道线区域的候选点，得到候选点集；
[0009]对所述候选点集进行区域生长，并对区域生长后的候选点集进行聚类，得到候选点块集；
[0010]对所述候选点块集进行直线拟合，得到当前帧车道线。
[0011]上述方法中，优选的，所述确定所述车载环视图像的像素点中整个车道线区域的候选点，得到候选点集，包括:
[0012]对所述车载环视图像进行灰度化；
[0013]在灰度化后的车载环视图像的像素点中，将满足亮度值大于预设候选点最低亮度阈值，且与距离所述像素点左、右预设车道线宽度处的像素点之间的亮度差值均大于预设亮度差阈值的像素点作为整个车道线区域的候选点；
[0014]将所有候选点作为所述整个车道线区域的候选点集。
[0015]上述方法中，优选的，利用不相交集合森林算法对所述候选点集进行区域生长。
[0016]上述方法中，优选的，所述对所述候选点集进行区域生长，并对区域生长后的所述候选点集进行聚类，得到候选点块集，包括:
[0017]参考预设建边规则，为所述候选点集建立边，得到边集合；
[0018]将建立边后的候选点集中每个候选点初始化为不相交集合森林中的一棵树；
[0019]对初始化后的边集合中的每条边进行遍历，判断当前遍历的边的两个端点是否在同一棵树中，如果是，则将所述两个端点所在的树合并；
[0020]查找并确定合并后的所有树中的每个候选点所在树的代表，将具有相同代表的所有候选点作为候选点块，得到所述候选点块集。
[0021]上述方法中，优选的，参考预设建边规则，为所述候选点集建立边，包括:
[0022]确定所述候选点集中每个候选点的右上、右、右下及下方的像素点；
[0023]当所述右上、右、右下及下方的像素点中任意一个像素点为候选点时，在所述像素点与所述候选点之间建立一条边。
[0024]上述方法中，优选的，按秩合并所述两个端点所在的树。
[0025]上述方法中，优选的，采用路径压缩方法进行查找合并后的所有树中的每个候选点所在树的代表。
[0026]上述方法中，优选的，对所述候选点块集进行直线拟合，得到当前帧车道线，包括:
[0027]保存当前帧之前N帧的车载环视图像对应的N对车道线；
[0028]对所述候选点块集进行直线拟合；
[0029]判断拟合得到的车道线与所述N对车道线是否匹配一致，如果是，则将所述拟合得到的车道线作为所述当前帧车道线。
[0030]上述方法中，优选的，还包括:
[0031]判断所述当前帧车道线与前一帧车道线是否匹配一致，如果一致，则采用卡尔曼滤波器对所述当前帧车道线的位置参数进行迭代追踪，得到追踪后的车道线，以提高检测车道线的准确度；
[0032]如果不一致，则以所述当前帧车道线的位置参数为初始值进行迭代追踪。
[0033]上述方法中，优选的，利用最小二乘法对所述候选点块集进行直线拟合。
[0034]本申请还提供了一种车道线检测系统，包括:
[0035]图像获取单元，用于获取当前帧的车载环视图像；
[0036]候选点确定单元，用于确定所述车载环视图像的像素点中整个车道线区域的候选点，得到候选点集；
[0037]候选点块确定单元，用于对所述候选点集进行区域生长，并对区域生长后的候选点集进行聚类，得到候选点块集；
[0038]直线拟合单元，用于对所述候选点块集进行直线拟合，得到当前帧车道线。
[0039]以上本申请提供的车道线检测方法及系统中，先确定当前帧的车载环视图像的像素点中整个车道线区域的候选点，得到候选点集；然后，对该候选点集进行区域生长，并对区域生长后的候选点集进行聚类，得到候选点块集；最后，对这个候选点块集进行直线拟合，得到当前帧车道线。可以看出，从候选点集，到候选点块集，最后直线拟合出当前帧车道线，相较现有技术中对边缘的检测，以上技术方案是对车道线区域的整个区域进行检测，并不区分边缘与非边缘的问题，有效解决了现有技术中对车道线区域的边缘进行检测，易产生噪声，使得车道线检测结果的准确度低的技术问题。
【附图说明】
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0041]图1为本申请一种车道线检测方法实施例1的流程图；
[0042]图2为本申请一种车道线检测方法实施例2的流程图；
[0043]图3为本申请一种车道线检测方法实施例3的流程图；
[0044]图4为本申请一种车道线检测方法实施例4的流程图；
[0045]图5为本申请一种车道线检测方法实施例4的一种示意图；
[0046]图6为本申请一种车道线检测方法实施例5的流程图；
[0047]图7为本申请一种车道线检测方法实施例6的流程图；
[0048]图8为本申请一种车道线检测系统实施例1的结构框图示意图。
【具体实施方式】
[0049]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0050]本申请的核心是提供一种车道线检测方法及系统，以解决现有技术中对车道线区域的边缘进行检测，易产生噪声，使得车道线检测结果的准确度低的技术问题。
[0051]为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和【具体实施方式】对本申请作进一步的详细说明。
[0052]参考图1，示出了本申请一种车道线检测方法实施例1的流程图，该方法具体可以包括如下步骤:
[0053]步骤S100、获取当前帧的车载环视图像；
[0054]步骤S101、确定所述车载环视图像的像素点中整个车道线区域的候选点，得到候选点集；
[0055]步骤S102、对所述候选点集进行区域生长，并对区域生长后